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人为刺激肌肉用于非线性关节角度的控制

曾祥森  
【摘要】:正 用电刺激肌肉的开环与闭环控制器的设计完全取决于肌肉输入输出特性数学模型的提出与评估。肌肉模型包含三个因素:肌肉刺激动态因素、角度转矩关系因素以及转角速率关系因素。这些因素的叠加,使输出转矩与输入刺激和关节角度联系在一起。测定这个模型参数的实验方法已被设计并得到评估。基于这种方法的开环非线

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