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《公路交通科技》 2014年01期
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桥梁缆索检测攀爬蛇形机器人的设计与实现

魏武  李钟  
【摘要】:为了实现桥梁缆索缺陷的检测,针对桥梁缆索攀爬机器人进行研究,开发了一种适合桥梁缆索缺陷自动检测,具有强攀爬能力和高机动性的攀爬蛇形机器人。它由具有单自由度的模块组成,可根据缆索特征灵活增减模块数量实现手动重构。模块中的超大扭矩舵机、轻质铝合金机械构件和高摩擦系数的外皮等,增强了机器人的攀爬能力。模块正交连接与P-R连接结合应用,使得机器人可有效完成缆索攀爬运动和检测作业。设计一种主从分布式多级闭环运动控制系统,引入电池供电和扭矩限制,增强了机器人的机动性和对环境的适应能力。缆索模拟攀爬试验结果证明机器人具有很强的机动性和攀爬能力。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
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4 魏武;张占;;基于控制函数的蛇形机器人攀爬运动分析[J];控制工程;2011年02期
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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4 张秀丽,郑浩峻,陈恳,段广洪;机器人仿生学研究综述[J];机器人;2002年02期
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6 曹玉君;尚建忠;梁科山;范大鹏;马东玺;唐力;;软体机器人研究现状综述[J];机械工程学报;2012年03期
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8 刘杰;高峰;徐国艳;丁能根;;滑动非常规行走方式综述与发展趋势分析[J];机械工程学报;2012年24期
9 蔡建羡;于瑞红;李艳琴;;机器蛇的行波运动控制分析与研究[J];计算机测量与控制;2013年01期
10 谢光辉;金敉娜;王光建;张进春;;油压驱动的八连杆机构废墟穿越机器人[J];机械传动;2013年12期
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 耿德旭;双向主动弯曲气动柔性关节及其在机械手中的应用[D];吉林大学;2011年
2 孙洪;攀爬蛇形机器人的研究[D];上海交通大学;2007年
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4 杨清梅;基于数据融合的拱泥机器人检测系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
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6 李娜;具有二阶非完整约束的铰接多刚体系统动力学建模与应用研究[D];燕山大学;2010年
7 王庆生;微型生物听觉系统的定向机理及仿生声感应结构的设计和实验研究[D];上海交通大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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3 冯静;蛇形机器人运动分析与建模及其在桥梁缆索检测中的应用[D];华南理工大学;2011年
4 朱红山;基于OMAP平台蛇形机器人控制系统设计及复杂环境下视觉导航的研究[D];华南理工大学;2011年
5 韩小秋;无缆链式管内机器人驱动单元特性分析与研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 胡德利;蛇形机器人在障碍物环境中的运动研究[D];沈阳航空航天大学;2011年
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9 林永光;一种具有空间关节的蛇形机器人系统设计与实现[D];燕山大学;2006年
10 朱磊;基于四杆机构的空间滚动步行移动机构研究[D];北京交通大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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3 李斌;蛇形机器人的研究及在灾难救援中的应用[J];机器人技术与应用;2003年03期
4 汪劲松,白绍平,张伯鹏;微小型移动机器人移动方式的研究[J];机器人;1993年02期
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9 李斌,马书根,王越超,陈丽,汪洋;一种具有三维运动能力的蛇形机器人的研究[J];机器人;2004年06期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 徐淑亮;黄世静;;新型架桥机在公路桥梁架设中的应用[J];青海交通科技;2007年02期
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3 徐继荣;;筑路机械的维护与保养[J];青海交通科技;2007年05期
4 王保良;吕彭民;;货车单边双轮轮距对沥青面层层底受力的影响[J];长安大学学报(自然科学版);2008年02期
5 应红霞;;公路养护机械管理的对策[J];青海交通科技;2007年03期
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7 吕彭民;王斌华;刘兴车;;大型造桥机工作状态数值模拟与试验[J];长安大学学报(自然科学版);2008年02期
8 杨国平;林红;范思远;吴仁智;;装载机新型工作装置无误差设计理论[J];中国公路学报;2006年06期
9 张屹明;;浅谈公路工程施工机械的合理选择[J];青海交通科技;2007年03期
10 赵全成;;公路工程施工中机械设备管理[J];青海交通科技;2008年03期
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 通讯员 马东文;云南耿马至孟定公路改建工程开工[N];现代物流报;2006年
2 记者 谈旭;察德高速公路建设全面提速[N];柴达木报;2010年
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