收藏本站
《高技术通讯》 2010年07期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究

孙洪颖  张立勋  王岚  
【摘要】:为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。
【作者单位】哈尔滨工程大学机电工程学院;
【基金】:国家自然科学基金(60575053)资助项目
【分类号】:TP242

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 陆敏,彭军,尤春景,黄晓琳;脑卒中患者肢体痉挛的发生率及其与功能的关系[J];中国康复;2005年05期
2 吕广明,孙立宁,彭龙刚;康复机器人技术发展现状及关键技术分析[J];哈尔滨工业大学学报;2004年09期
3 胡宇川,季林红;从医学角度探讨偏瘫上肢康复训练机器人的设计[J];中国临床康复;2004年34期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 夏昊昕;下肢康复训练机器人的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 吕广明,孙立宁,彭龙刚;康复机器人技术发展现状及关键技术分析[J];哈尔滨工业大学学报;2004年09期
2 车仁炜,吕广明,陆念力;五自由度康复机械手的动力学分析[J];哈尔滨工业大学学报;2005年06期
3 吕广明,车仁炜,孙立宁;五自由度上肢康复机械手臂的雅戈比逆矩阵[J];机械设计;2005年05期
4 薛渊;吕广明;孙立宁;;下肢康复助行机构及其液压系统设计[J];液压与气动;2006年01期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 吕广明;孙立宁;陆念力;;五自由度康复机器人的BP网络控制模型研究[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
2 云晓;王喜太;闫和平;;康复机器人技术研究[A];第一届北京国际康复医学论坛论文集[C];2006年
3 吕广明;薛渊;易建虎;;基于神经网络的多通道肌电信号的识别技术[A];2007'中国仪器仪表与测控技术交流大会论文集(二)[C];2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 颜庆;下肢康复机器人控制及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
2 于海波;并联式踝关节康复机器人系统设计[D];燕山大学;2006年
3 胡伟佳;被动式步态康复训练器的设计与研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
4 佟杰;手臂康复训练机器人控制及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
5 张志强;针刺夹脊穴治疗卒中后痉挛性瘫痪的临床研究[D];广州中医药大学;2007年
6 徐松虎;马钱子对脑梗塞软瘫期瘫痪肢体恢复作用的研究[D];广州中医药大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吕广明,孙立宁,彭龙刚;康复机器人技术发展现状及关键技术分析[J];哈尔滨工业大学学报;2004年09期
2 于晖,孙立宁,刘品宽,蔡鹤皋;新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究[J];机器人;2002年04期
3 黄靖远,刘宏增,李海燕,孙镪,许怡然,凌迪;“虚拟现实”康复工程前景初探[J];生物医学工程学杂志;1999年02期
4 金德闻,张济川;康复工程学的研究与发展[J];现代康复;2000年05期
5 马春山,徐艳杰;偏瘫所致肩关节半脱位的早期康复治疗[J];中国临床康复;2002年03期
6 高怀民;脑卒中肩部并发症的评价[J];中国临床康复;2002年13期
7 张立勋,赵凌燕,胡明茂;下肢康复训练机器人的重心轨迹控制研究[J];应用科技;2005年04期
8 黄松波,吕秀东,董爱勤,窦荣花,刘凤珍,宋宏颖,冯丽萍;早期康复对重度偏瘫的脑卒中患者运动功能恢复的影响[J];中国康复医学杂志;2000年04期
9 孙建东,金德闻;一种下肢被动运动康复训练器[J];中国康复医学杂志;2001年05期
10 王耀兵,季林红,王广志,黄靖远;脑神经康复机器人研究的进展与前景[J];中国康复医学杂志;2003年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 杨宏兵;6-SPS并联机器人运动学及工作空间的仿真研究[D];合肥工业大学;2004年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张军;胡海霞;;空间机器人动力学建模与模型验证[J];空间控制技术与应用;2009年06期
2 付宜利,李寒,徐贺,马玉林;轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究[J];制造业自动化;2005年10期
3 刘英卓;;拟人机器人的建模[J];重庆大学学报(自然科学版);2006年02期
4 马强;刘延斌;;三轴转台模糊PID控制研究[J];河南科技大学学报(自然科学版);2008年04期
5 王委锋;罗建军;马卫华;;自由漂浮空间机器人动力学建模与仿真研究[J];科学技术与工程;2011年13期
6 王晓兰,王文琰;柔性机器人臂动力学模型的研究[J];电气传动自动化;2005年04期
7 张承龙,王从庆;空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制[J];南京理工大学学报(自然科学版);2005年S1期
8 孙学强;;半步行移动机器人的动力学建模[J];机械设计;2006年05期
9 庞华华;葛文杰;杨方;;考虑尾巴的仿袋鼠跳跃机器人运动特性研究[J];机床与液压;2007年08期
10 魏娟;贾广利;马宏伟;;煤矿救援机器人虚拟样机仿真分析[J];机械科学与技术;2008年11期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 梁亮;彭辉;甘敏;;医用微型机器人动力学建模和螺旋槽参数优化研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 李国进;易丐;;仿人机器人的一种双向动力学建模方法[A];中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王跃灵;拟人机械臂动力学建模与智能控制研究[D];燕山大学;2010年
2 陈正洪;混合驱动两自由度并联机构动力学与控制研究[D];山东大学;2008年
3 王延辉;水下滑翔器动力学行为与鲁棒控制策略研究[D];天津大学;2007年
4 谢海斌;基于多波动鳍推进的仿生水下机器人设计、建模与控制[D];国防科学技术大学;2006年
5 张光海;受限柔性机器人装置、建模与控制的研究[D];华南理工大学;1998年
6 王战中;喷涂机器人连续3R斜交非球型手腕设计方法与实践[D];天津大学;2008年
7 章云;非线性系统的神经网络建模与控制[D];华南理工大学;1997年
8 李娜;具有二阶非完整约束的铰接多刚体系统动力学建模与应用研究[D];燕山大学;2010年
9 屠立;柔性机械臂集成建模与结构控制优化设计技术[D];浙江大学;2009年
10 郑慧峰;曲面复合材料工件超声自动检测中若干关键问题的研究[D];浙江大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李楠楠;锻造操作手模拟实验台动力学建模与模糊滑模控制[D];中南大学;2010年
2 陈卫东;6-DOF并联机器人动力学建模、非线性变结构控制[D];燕山大学;2000年
3 魏立新;6-DOF并联机器人动力学建模及其控制策略研究[D];燕山大学;2003年
4 胡立明;3自由度柔性手臂实验平台的研究[D];山东大学;2005年
5 王广;全对称球形机器人的设计、动力学分析及计算机仿真[D];上海交通大学;2007年
6 褚学兵;复杂路况下移动机器人行走系统的研究[D];河北工业大学;2006年
7 张立峰;三自由度水下机械手本体结构及阻抗控制研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
8 师名林;移动机械手动力学建模及其仿真研究[D];天津理工大学;2007年
9 赵佃秀;不同转向方式月球车转向系统动力学建模及能耗分析[D];吉林大学;2009年
10 王立华;3-RRRU并联机器人运动学及动力学建模与仿真[D];天津理工大学;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026