基于可视切线图的未知环境建模新方法研究

【摘要】：针对移动机器人路径规划的环境建模问题,提出了一种基于可视切线图的未知环境建模新方法。首先给出可视切线图的定义,其节点为障碍物边界上的可视切点,边为视点与可视切点间的切线段。其次为避免机器人与障碍物相碰,对可视切线图进行了扩展。最后在建立可视切线图的基础上,采用两种启发函数搜索全局目标指导下的局部最优路径。仿真分析证明,可视切线图的数据结构简单,所需存储空间小,具有较好的环境适应能力,是一种有效的路径规划工具。

下载App查看全文

下载全文更多同类文献

PDF全文下载

CAJ全文下载

(如何获取全文？欢迎：购买知网充值卡、在线充值、在线咨询)

CAJViewer阅读器支持CAJ、PDF文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式

	【相似文献】
	【相似文献】

中国期刊全文数据库

前20条

1	;人工智能渐成熟机器人来作“搭档”[J];黑龙江科技信息;2011年15期
2	王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
3	李梦黎;;移动机器人多传感器信息融合技术探讨[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
4	姜云峰;管啸天;霍江涛;栗少云;;基于太阳能电池的移动机器人能源自治控制系统研究[J];河北工业大学学报;2011年03期
5	张银玲;牛小梅;;蚁群算法在移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
6	张成;;移动机器人行走PID参数自镇定算法[J];硅谷;2011年16期
7	孙涛;师五喜;郭利进;郭文成;;基于DSP的移动机器人驱动系统设计[J];工业控制计算机;2011年08期
8	黄燊禹;;机器人自动对接系统中的定位技术[J];电脑知识与技术;2011年16期
9	刘毅;;移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
10	高美娟;杨智鑫;田景文;;移动机器人实时语音控制的实现[J];电子测量技术;2011年07期
11	陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期
12	蒋明;王姮;张华;解兴哲;;改进遗传算法在移动机器人全局路径规划中的应用[J];计算机应用与软件;2011年08期
13	张成;;移动机器人坐标定位方案[J];中国高新技术企业;2011年21期
14	刘尧;;教育移动机器人路径规划技术研究[J];电子科技;2010年S1期
15	祁红岩;梁燕华;;基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计[J];现代科学仪器;2011年03期
16	李树荣;倪朋飞;;基于平方根UKF的SLAM算法[J];计算机工程与应用;2011年22期
17	刘广;闫磊;钱桦;肖爱平;吴健;梁伟;;林地环境监测机器人底盘结构与控制系统设计[J];广东农业科学;2011年17期
18	张帅;苏世涛;;基于形态学走廊环境门牌号的识别[J];现代电子技术;2011年14期
19	畅春华;赵汗青;秦博;;基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法[J];装甲兵工程学院学报;2011年04期
20	刘佳;李春书;许丽华;尹淑彦;;轮腿式移动机器人越障运动学建模与仿真[J];机械设计;2011年08期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2	陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3	赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4	李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5	周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6	王仲民;岳宏;;基于Q强化学习与CMAC的移动机器人局部路径规划[A];第二十四届中国控制会议论文集（下册）[C];2005年
7	周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
8	鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
9	关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
10	马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
2	海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
3	杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
4	李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
5	顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
6	陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
7	康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
8	孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年
9	葛为民;虚拟现实技术在移动机器人遥操作系统中的应用研究[D];天津大学;2004年
10	余伶俐;基于群智能的移动机器人任务规划与故障诊断研究[D];中南大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	杨东梅;基于双目视觉的移动机器人局部路径规划[D];哈尔滨工程大学;2004年
2	朱云国;移动机器人局部路径规划的研究[D];合肥工业大学;2006年
3	朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
4	王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
5	虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
6	肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
7	王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
8	崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
9	杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
10	戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
2	记者杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
3	通讯员张婵记者毕玉才苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
4	陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的？[N];科技日报;2008年
5	记者王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
6	程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
7	通讯员刘言张婵;中国智能机器人将首现南极科考[N];科技日报;2007年
8	本报记者刘艳荣;863科技大展机器人风头出尽[N];大众科技报;2001年
9	姜敏;我国智能机器人首赴南极科考[N];大众科技报;2007年
10	卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年

	快捷付款方式		订购知网充值卡	订购热线	帮助中心
	微信支付支付宝银行卡	知网卡在线购卡更多>>	免费送卡上门银行汇款购卡邮局汇款购卡	400-819-9993 010-62982499 010-62783978	常见问题在线咨询阅读器下载	充值中心知网卡新手指南