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《高技术通讯》 2003年08期
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基于遇障速度法足球机器人的路径规划

钟碧良  张祺  杨宜民  
【摘要】:提出了机器人在动态环境下的路径规划方法。这种方法基于机器人运动速度信息制定的避障策略。通过遇障速度的几何变换产生可达避障速度 ,从而确定运动路径上潜在的障碍物。同时 ,还推导了机器人路径搜索树网格算法。足球机器人仿真比赛表明 ,这种方法适用于动态和静态障碍物的避障。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 何炎祥,范收平;基于神经网络和人工势场的滚动规划[J];计算机工程与应用;2005年31期
2 刘雪飘;李孝安;;足球机器人动态路径规划方法研究[J];计算机测量与控制;2006年08期
3 郎军成,白振兴;足球机器人路径规划研究[J];现代电子技术;2004年19期
4 沈志华,赵英凯,王晓荣;基于小生境伪并行遗传算法的自主机器人路径优化[J];现代电子技术;2005年15期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 郭红波;克隆免疫网络算法研究及应用[D];太原理工大学;2006年
2 吴宪祥;微型足球机器人位姿辨识与群智能路径规划技术研究[D];西安电子科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 卢艳爽;水面无人艇路径规划算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 刘雪飘;机器人足球比赛中的动态路径规划研究与系统软件设计[D];西北工业大学;2006年
3 王立军;基于人工免疫思维进化算法的足球机器人路径规划[D];太原理工大学;2006年
4 赵志伟;多机器人协调作业策略研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 吕冬梅;足球机器人路径规划算法的研究及其仿真[D];青岛科技大学;2006年
6 任立敏;基于激光测距仪的移动机器人障碍感知与避障策略研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 戴皓,李小坚;机器人足球比赛策略仿真系统的设计与建模[J];北方工业大学学报;2004年01期
2 吴佩杰;张奇志;;MiroSot机器人足球视觉系统图象畸变的几何校正[J];北京机械工业学院学报;2009年01期
3 李擎;冯金玲;柳延领;周洲;尹怡欣;;自适应遗传算法在移动机器人路径规划中的应用[J];北京科技大学学报;2008年03期
4 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
5 梅昊;田彦涛;祖丽楠;;动态环境下机器人路径规划的混合蚁群算法(英文)[J];吉林大学学报(信息科学版);2006年02期
6 邵丹,韩家伟;YUV与RGB之间的转换[J];长春大学学报;2004年04期
7 李玲,邹大勇,谢维达;基于自适应模糊人工势场法的自动引导小车路径规划[J];长沙电力学院学报(自然科学版);2005年03期
8 王文学,赵姝颖,孙萍,徐心和;多智能足球机器人系统的关键技术[J];东北大学学报;2001年02期
9 张春晖,侯祥林,徐心和;足球机器人系统仿真中的数学模型[J];东北大学学报;2001年05期
10 吴丽娟,张春晖,徐心和;足球机器人决策系统推理模型[J];东北大学学报;2001年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 耿兆丰;吴永敢;;基于神经网络算法的路经规划[A];1992年中国控制与决策学术年会论文集[C];1992年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
2 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
3 张祺;基于视觉的机器人足球比赛系统研究[D];广东工业大学;2003年
4 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
5 戴光明;避障路径规划的算法研究[D];华中科技大学;2004年
6 薛方正;足球机器人对抗策略研究与仿真系统开发[D];东北大学;2005年
7 高尚;蚁群算法理论、应用及其与其它算法的混合[D];南京理工大学;2005年
8 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 闫允一;粒子群优化及其在图像处理中的应用研究[D];西安电子科技大学;2008年
10 陈浩耀;面向多机器人编队的基于视觉定位系统研究[D];中国科学技术大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 邓君令;多智能体协同作业的初步研究[D];广东工业大学;2001年
2 舒婷婷;操作臂机器人运动规划算法研究与实现[D];华中师范大学;2001年
3 高青斌;机器人足球系统的协作及其控制策略[D];国防科学技术大学;2002年
4 郭叶军;机器人足球仿真比赛中多智能体系统的构建[D];浙江大学;2004年
5 章苏书;机器人足球环境下的多机器人协作设计[D];中南大学;2004年
6 段俊花;足球机器人系统路径规划研究[D];西北工业大学;2005年
7 张琴;Lotka-Volterra模型的若干问题[D];吉林大学;2006年
8 姚云熙;水面无人艇在风浪流干扰下的运动仿真[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 朱安风;基于双曲函数的H-Bézier和Ferguson曲线[D];合肥工业大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 李波;王祥凤;;基于动态Leader多机器人队形控制[J];长春工业大学学报(自然科学版);2009年02期
3 潘攀;;足球机器人路径规划算法的研究及其仿真[J];计算机仿真;2012年04期
4 张斗南;杨洋;李成祥;姚旗;;基于虚拟目标点的足球机器人路径规划的研究[J];机械设计与研究;2006年06期
5 杨启东;;缩小避障机器人障碍物检测盲区的研究[J];计算机与现代化;2010年10期
6 刘耀儒;杨强;刘福深;周维垣;;基于并行改进遗传算法的拱坝位移反分析[J];清华大学学报(自然科学版);2006年09期
7 李彩虹;李贻斌;范晨;;移动机器人动态避障算法[J];山东大学学报(工学版);2007年05期
8 顾民;葛良全;;基于扇形扫描的机器人避障算法[J];微计算机信息;2007年20期
9 付宜利;何威;李寒;;移动机器人目标捕捉运动规划研究[J];微计算机信息;2008年17期
10 唐琳;郭贵虎;黄猛;尹健;;基于小生境遗传算法的移动机器人路径优化[J];现代电子技术;2009年24期
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 戚玮玮;光照变化条件下中型组足球机器人目标识别与定位方法研究[D];中国海洋大学;2011年
2 杜鑫峰;基于视觉识别的仿人机器人足迹点规划研究[D];浙江大学;2011年
3 钱玲;可重构虚拟制造系统研究[D];南京理工大学;2005年
4 郭红波;克隆免疫网络算法研究及应用[D];太原理工大学;2006年
5 陈泽华;粒计算及人工选择算法理论研究[D];太原理工大学;2007年
6 李彩虹;移动机器人智能体混合式体系结构研究[D];山东大学;2007年
7 何富君;基于多传感器的室内移动机器人环境感知关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
8 曾鸿;视景仿真技术在轮机模拟器中的应用研究[D];大连海事大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 魏娟;多自由度机械臂轨迹跟踪控制仿真研究[D];湘潭大学;2010年
3 胡传俊;神经网络在机械手逆解求解中的应用[D];湘潭大学;2011年
4 李红岩;基于μC/OS-Ⅱ的移动机器人平台的设计与实现[D];河南科技大学;2009年
5 杨启东;缩小自主导航机器人传感器检测盲区的研究[D];江苏科技大学;2011年
6 侯忠成;面向空间捕获的机器人路径规划与控制器设计[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 刘丹;基于拓扑连通性的多智能体系统目标追踪群集控制[D];燕山大学;2012年
8 吴丰君;多机器人路径规划[D];北京化工大学;2011年
9 宫金超;复杂动态环境下的小型足球机器人路径规划研究[D];浙江理工大学;2011年
10 杨帆;基于MAS的多机器人足球仿真平台的实现与协作战术策略的研究[D];南京理工大学;2005年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨涛,黄心汉,彭刚,曾劼,余瑶;足球机器人底层运动控制研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
2 孙刚,李永新,皮骄阳,李尚荣,陈盛,朱璐;Robocup小型足球机器人的运动分析与控制——Robocup系列研究之三[J];自动化与仪表;2003年06期
3 李绍民 ,刘任平;全自主足球机器人视觉系统的方案分析与比较[J];微计算机信息;2004年09期
4 佟海军,张广文,程福,刘中华;双轮驱动足球机器人加速性能的研究[J];机械与电子;2004年10期
5 岑汉彬,杨宜民;足球机器人中电动机控制系统的研究[J];微特电机;2005年01期
6 赵姝颖,高大志,柏立军,徐心和;提高足球机器人系统实时性能的硬件优化方法的研究[J];机器人;2000年02期
7 王文学,孙萍,徐心和;足球机器人系统结构与关键技术研究[J];控制与决策;2001年02期
8 ;足球机器人野心无止境[J];太空探索;2001年10期
9 李绍民;嵌入式足球机器人视觉系统的硬件设计[J];辽宁工程技术大学学报;2004年04期
10 廖华丽,傅湘国,吴畏,陆志华;足球机器人车体三维仿真优化设计[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王相东;;足球机器人制作[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
2 丁冠英;熊蓉;;基于DSP控制器的足球机器人小车的设计与实现[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
3 左宏涛;卢锦波;冯新桓;;基于改进遗传算法的足球机器人角色分配[A];全国第20届计算机技术与应用学术会议(CACIS·2009)暨全国第1届安全关键技术与应用学术会议论文集(上册)[C];2009年
4 徐大宏;;基于彩色识别的足球机器人视觉系统研究与实现[A];中国图象图形学会第十届全国图像图形学术会议(CIG’2001)和第一届全国虚拟现实技术研讨会(CVR’2001)论文集[C];2001年
5 王慧林;符秀辉;;PTR4000无线模块在足球机器人子系统上的应用[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(3)[C];2008年
6 邓君令;杨宜民;;足球机器人模糊局部路径规划器的设计[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
7 孙刚;皮骄阳;李尚荣;陈盛;朱璐;李永新;;RoboCup小型足球机器人的运动分析与控制[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
8 刘钊;;基于粒子群优化算法的足球机器人动作选择研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
9 朱磊;费敏锐;李佳骏;;Fira仿真足球机器人运动路径规划方法研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
10 曹卫华;桂卫华;吴敏;施卫强;;一种基于行为的足球机器人双层决策模型[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 刘培香;我国首个双足足球机器人问世[N];中国航天报;2004年
2 本报记者 田慕青;方寸之间 足球大战[N];中国体育报;2001年
3 记者邰举;FI RA机器人足球世界杯赛闭幕[N];科技日报;2002年
4 王握文 沈廷亮;机器人家族闪亮登场[N];中国教育报;2002年
5 王握文;让机器人走近我们的生活[N];人民日报海外版;2002年
6 东北大学人工智能与机器人研究所所长 徐心和;机器人足球[N];科技日报;2001年
7 王攀 王文;玩具业开始追求高附加值[N];国际商报;2004年
8 记者 孙亚斐;千余支队伍携机器人亮相金城[N];兰州日报;2011年
9 付强 陈先平 本报记者 徐叶青;时刻思考如何去担当[N];解放军报;2010年
10 中国人工智能学会副秘书长 余有成;你家谁做饭?机器人![N];光明日报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈溟;足球机器人彩色图像对光照不变性研究[D];中国海洋大学;2011年
2 戚玮玮;光照变化条件下中型组足球机器人目标识别与定位方法研究[D];中国海洋大学;2011年
3 丘柳东;足球机器人目标识别与自定位研究[D];重庆大学;2011年
4 张艳珍;微机视觉系统相关理论及技术研究[D];大连理工大学;2001年
5 张祺;基于视觉的机器人足球比赛系统研究[D];广东工业大学;2003年
6 王牛;基于动觉智能图式足球机器人运动控制[D];重庆大学;2008年
7 薛方正;足球机器人对抗策略研究与仿真系统开发[D];东北大学;2005年
8 周军;大场地集控式足球机器人系统的研究与实现[D];东华大学;2008年
9 谢云;全自主机器人足球比赛系统的通信与多传感器信息融合技术[D];广东工业大学;2005年
10 郭红波;克隆免疫网络算法研究及应用[D];太原理工大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 屈菊红;基于虚拟仪器的足球机器人运动控制的研究及其实现[D];北方工业大学;2010年
2 葛壮;仿人足球机器人的研究与控制[D];南京信息工程大学;2011年
3 黄鹏;ROBOCUP小型组足球机器人运动策略的研究[D];河北工业大学;2004年
4 张媛;RoboCup小型足球机器人比赛视觉系统模型研究[D];内蒙古科技大学;2011年
5 徐大宏;基于彩色图象的足球机器人视觉系统设计[D];中南大学;2002年
6 方成;MiroSot足球机器人视觉图像信号处理算法改进研究[D];中南大学;2002年
7 陈旺;足球机器人决策系统开发与应用[D];湖南大学;2003年
8 武娜;全景视觉足球机器人目标定位系统的研究[D];北方工业大学;2010年
9 楚坤水;面向RoboCup中型组的足球机器人移动平台驱动控制系统研究[D];西北农林科技大学;2003年
10 陈哲平;基于MSRS 5vs5仿真足球机器人决策系统的研究[D];长沙理工大学;2010年
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