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《高技术通讯》 2001年10期
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基于行为的多移动机器人实时队形保持

曹志强  张斌  谭民  
【摘要】:多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间的协调运动规划。仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁 ,确保了任务的顺利完成。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报(自然科学版);2004年01期
2 孟宪松,张铭钧;一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法[J];机器人;2003年06期
3 苏治宝,陆际联;多移动机器人队形控制的研究方法[J];机器人;2003年01期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 徐德刚;基于复杂网络理论的复杂系统同步控制研究[D];浙江大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐江伟;智能移动机器人及其基于行为控制技术研究[D];河北工业大学;2004年
2 王兢;水下机器人编队系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 陈伟;多移动机器人协调避碰及编队问题研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 欧阳红晋;基于人工生命理论的机器人群体智能行为研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 徐宏根;多水下机器人编队协调问题研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 郭胜辉;基于多智能体的多移动机器人协调控制技术[D];河北工业大学;2006年
7 郭雷;模拟航天器控制基础研究[D];西北工业大学;2007年
8 李宝;基于ABD的作战仿真模型中实体移动机制研究[D];国防科学技术大学;2006年
9 刘佰龙;基于Amigobot平台的多机器人编队控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
10 张雷;机器人路径规划及编队问题的研究与仿真[D];西南交通大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 赵忆文,谈大龙;多移动机器人合作系统中的单机控制体系结构研究[J];机器人;1999年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 吴思思;王敏;彭刚;杨涛;高健;黄心汉;;分布式多移动机器人系统中个体控制程序设计[J];兵工自动化;2006年04期
2 曹志强,张斌,谭民;多移动机器人系统个体控制体系结构[J];机器人;2001年05期
3 张芳,林良明;多移动机器人协调系统体系结构与相关问题[J];机器人;2001年06期
4 王挺,王越超,赵忆文;多机构复合智能移动机器人的研制[J];机器人;2004年04期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
2 李淑琴;面向任务的多机器人系统的组织设计研究[D];南京理工大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 戴皓;Robocup中型组机器人控制体系结构和驱动系统的设计与实现[D];北方工业大学;2004年
2 邓欣;多机器人控制体系结构研究与实现[D];南京理工大学;2004年
3 郑轶;多智能机器人系统任务分配与协作研究[D];南京理工大学;2004年
4 曾环;智能体技术在多AUV协同控制中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
5 宋长会;移动机器人控制系统设计与研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
6 孙晓辉;基于MAS的多机器人系统的研究与仿真[D];哈尔滨工程大学;2006年
7 吴思思;分布式多机器人系统控制研究[D];华中科技大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王增强;曾碧;;遗传算法中交叉算子的配对策略研究[J];汕头大学学报(自然科学版);2005年04期
2 都伟;韩正之;;一种自适应杂交算子的浮点遗传算法[J];系统仿真学报;2006年06期
3 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报(自然科学版);2004年01期
4 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
5 尚路彦,张小川,李祖枢,黄锡安;关于机器人足球区域射门动作算法的改进[J];重庆工学院学报;2005年03期
6 王晓东;机器人测距传感器原理与应用综述[J];传感器世界;1996年02期
7 易晟,樊晓平,罗熊;平面移动机器人最短路径规划的几何算法研究[J];长沙铁道学院学报;2003年01期
8 吴涛,黄心汉,黄振宇;基于Linux的多移动机器人通信的原理与实现方法[J];电工技术杂志;2003年12期
9 徐俊艳,张培仁,程剑锋;基于Backstepping时变反馈和PID控制的移动机器人实时轨迹跟踪控制[J];电机与控制学报;2004年01期
10 钟碧良,张祺,杨宜民;足球机器人系统控制结构的研究与协作实现[J];电路与系统学报;2003年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 杨文;汪小帆;李翔;;一致性问题综述[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李宏亮;基于Agent的复杂系统分布仿真[D];国防科学技术大学;2001年
2 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 戴光明;避障路径规划的算法研究[D];华中科技大学;2004年
4 刘淑华;复杂动态环境下多机器人的运动协调研究[D];吉林大学;2005年
5 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 由光鑫;多水下机器人分布式智能控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
7 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
8 安雪滢;椭圆轨道航天器编队飞行动力学及应用研究[D];国防科学技术大学;2006年
9 罗成;近地轨道空间飞行器编队飞行控制[D];国防科学技术大学;2006年
10 郝继刚;分布式卫星编队构形控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李成江;遗传算法收敛性分析及有效性初探[D];山东科技大学;2004年
2 祝希路;快速有效收敛遗传算法的研究[D];湖南大学;2007年
3 孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
4 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
5 张进;基于智能体的多机器人协作的仿真系统[D];南京理工大学;2003年
6 宋华;基于web的远程机器人控制技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
7 王兢;水下机器人编队系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 陈伟;多移动机器人协调避碰及编队问题研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 郑小宁;基于因特网的远程控制技术研究[D];西北工业大学;2002年
10 陈雪江;基于强化学习的多机器人协作机制研究[D];浙江工业大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 张汝波,王兢,孙世良;具有环境自适应能力的多机器人编队系统研究[J];机器人;2004年01期
2 吴雄英 ,胡国清 ,黄玉程 ,林玲玲 ,刘文艳;自主移动机器人体系结构状况与发展研究[J];自动化博览;2005年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 侯瑞丽;李一平;;基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
2 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
4 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈雪江;基于强化学习的多机器人协作机制研究[D];浙江工业大学;2004年
2 高红霞;基于MAS的多移动机器人的协作问题研究[D];南京理工大学;2004年
3 刘克波;基于HLA/RTI的多机器人仿真系统的通信研究[D];南京理工大学;2004年
4 颜晓明;多移动机器人协调控制[D];南京理工大学;2005年
5 徐宏根;多水下机器人编队协调问题研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 杨涛;基于多智能体的移动机器人控制与协作研究[D];华中科技大学;2005年
7 张磊;多智能体机器人系统设计与编队问题的研究[D];华中科技大学;2005年
8 姜琳;基于区域分割与合并的机器人多级环境建模研究与实现[D];沈阳工业大学;2006年
9 刘建华;多机器人编队与通信问题研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
10 赵志伟;多机器人协调作业策略研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
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