收藏本站
《国防科技大学学报》 1988年02期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

机器人的分散控制

胡晏如  常文森  
【摘要】:本论文提出了一种新的机器人分散控制方法,这种分散控制方法把机器人系统的每个自由度作为一个子系统,首先从解耦子系统模型综合出N个分散线性控制器,然后在每个子系统内引入一个自适应控制环补偿非线性耦合项的影响。这种分散控制器的优点是:控制器结构简单、计算量小、易于用多微机系统实现并行控制。

手机知网App
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 凃序彦;大系统理论及应用讲座(四)——第四讲 大系统理论的发展及应用[J];信息与控制;1980年04期
2 连瑞兴;关于大系统最优控制的一些基本方法[J];信息与控制;1980年05期
3 王翼;;第八讲 分散控制系统简介[J];化工自动化及仪表;1980年05期
4 Michael Athans ,薛禹胜;大系统控制的进展和待解决的问题[J];机器人;1981年04期
5 R.F.德林尼克 ,丁少良;八十年代大系统理论展望(一)[J];系统工程理论与实践;1982年02期
6 李人厚;;《分散控制》[J];自动化学报;1983年04期
7 吴林;曲志刚;;焊接机器人新一代的自动化焊接手段[J];电子工艺技术;1985年07期
8 邝硕;刘玉生;;大系统分散稳定的一种算法[J];自动化学报;1985年01期
9 张洪涛;;《操作机器人动力学》和《操作机器人控制》[J];自动化学报;1985年01期
10 有本卓 ,杨慧;机器人控制基础(上)[J];机器人;1986年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 Nobuyuki Hayashi;;高传送效率的涂装设备和系统[A];第2届环太平洋地区涂料涂装会议论文集[C];1997年
2 宋建梅;田树苞;刘鲁源;;神经网络在机器人控制中的应用[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
3 佟惠军;张少军;刘泽乾;;神经网络在机器人控制中的应用[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
4 叶榛;王家廞;朱仲涛;徐旭明;陶品;项安波;;基于视觉临场感的机器人遥操作系统[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
5 王跃科;熊有伦;;THS32020小型语音识别器与机器人声音控制[A];第一届全国语言识别学术报告与展示会论文集[C];1990年
6 俞立;;一类不确定动态大系统的鲁棒稳定化分散控制[A];1992年中国控制与决策学术年会论文集[C];1992年
7 宋涛;程勉;高为炳;;一类新的跟踪问题[A];1992年中国控制与决策学术年会论文集[C];1992年
8 朱文宏;席裕庚;张钟俊;;多机械手协调抓物的鲁棒分解控制[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
9 任雪梅;霍伟;;机器人的神经网络控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
10 王耀南;;神经网络的非线性Kalman滤波学习算法及其在机器人控制中的应用[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 任诗芹 文霞平;全球智能控制与自动化大会在肥开幕[N];安徽日报;2000年
2 记者 彭德建 通讯员 赵如江;全球智能控制与自动化大会召开[N];科学时报;2000年
3 杨昆 杜固宏;神经外科手术的神奇“导航者”[N];中国医药报;2000年
4 本报记者 方佛平;孙怡宁 心中有座金山[N];安徽日报;2001年
5 赵丽;我国工业机器人关键技术及工程化研究形成产业[N];科学时报;2001年
6 本报记者诸巍;“黑客帝国”:喧闹的伪哲学?[N];解放日报;2003年
7 记者 潘锋 通讯员 高伟;研磨抛光机器人研制成功[N];科学时报;2004年
8 骆蔚(西门子管理学院);了解日本人的“制胜方式”[N];中国图书商报;2006年
9 特约记者 杨保国;中国科大“蓝鹰”称雄机器人世界杯[N];大众科技报;2007年
10 本报记者 路艳艳;NI:高效实现控制系统设计、验证、测试一体化[N];机电商报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李开生;通用擦窗机器人控制系统体系结构的研究和实现[D];北京工业大学;2001年
2 周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
3 朱齐丹;具有非驱动关节的机器人控制研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
4 孙炜;智能神经网络的机器人控制理论方法研究[D];湖南大学;2002年
5 刘涵;基于位置的机器人视觉伺服控制的研究[D];西安理工大学;2003年
6 丛宪冬;弯曲木成型加工机器人控制系统研究[D];东北林业大学;2004年
7 何永义;基于视窗平台的机器人控制技术研究及实现[D];上海大学;2001年
8 刘荣;广义脉码调制液压伺服控制的理论和应用研究[D];浙江大学;2003年
9 陈卫东;输入有界不确定机器人控制策略研究[D];燕山大学;2006年
10 朱欣志;两轮车的稳定性分析与控制研究[D];西北工业大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张德民;基于CAN总线的四自由度机器人分布式控制系统的研究和实现[D];北京工业大学;2001年
2 黄季妮;机器人遥操作系统神经网络控制[D];南京航空航天大学;2003年
3 徐益;机器人控制系统设计[D];浙江大学;2003年
4 陈新荣;基于虚拟样机的机器人控制仿真软件系统研究与开发[D];北京工业大学;2003年
5 王磊;具有非驱动臂的机器人控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 谭爱华;手臂康复训练机器人控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
7 隋海美;基于神经网络的机器人控制研究[D];南京理工大学;2003年
8 戴皓;Robocup中型组机器人控制体系结构和驱动系统的设计与实现[D];北方工业大学;2004年
9 门悦辉;专用焊接打磨机器人控制系统研究[D];兰州理工大学;2004年
10 彭春江;辐射检测机器人的机构设计及控制[D];太原理工大学;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026