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一种新的深度传感器内部参数标定方法研究

叶勤  桂坡坡  
【摘要】:针对双镜头深度传感器(以Kinect为例)出厂标定参数精度不高的问题,提出一种新的标定方法。对于Kinect 2.0深度镜头,利用空间线定长约束,通过间接平差方法求解待求参数;根据求解参数,将深度图像坐标转转换值Kinect坐标并将其与对应的彩色影像坐标点进行关联,基于中心投影方程标定彩色镜头。实验结果表明,本方法将深度影像点转换到Kinect坐标时精度优于2.5mm,深度影像坐标转换至彩色影像坐标时精度优于1pixel,高于Kinect微软开发包内置参数的计算精度,对一些需要较高参数精度的应用,本文算法解算的参数更优。

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