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Stewart平台的运动学精度分析和误差补偿

丛大成  于大泳  韩俊伟  
【摘要】:介绍了一种提高S tew art平台精度的运动学标定方法.根据运动学反解建立了S tew art平台位置姿态和运动学参数之间的误差模型,表明平台的位置姿态误差主要来源于6个液压缸的长度误差和与平台连接的铰点位置误差.通过三坐标测量机和最小二乘法实现了运动学参数测量与辨识,并对建立在哈尔滨工业大学的S tew art平台进行了试验.试验结果表明这种方法能够提高S tew art平台精度.

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