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《工程力学》 2003年03期
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摩擦对机械臂运动扰动的定量分析

樊世超  丁文镜  陆明万  
【摘要】:在重置积分模型(reset integrator model)的基础上建立了摩擦力的随机模型,以此模型定义了定量评估摩擦对运动扰动的数值指标:摩擦扰动均值比n,然后以平面运动的三关节机械臂为例,用数值方法研究摩擦扰动均值比n的合理性,并且运用该指标计算了不同参数情况下,摩擦力对运动的扰动的大小,试图定量评估摩擦对运动的扰动与驱动速度、摩擦系数,静动摩擦落差数和关节传动刚度之间的关系。

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【共引文献】
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1 郑桦;丛爽;魏子翔;;提高实际绘图精度与速度的二自由度机械臂控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 郑桦;机械臂系统的网络远程控制研究与实现[D];中国科学技术大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 温诗铸,李娜;微型机械与纳米机械学研究[J];中国机械工程;1996年02期
【相似文献】
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1 樊世超,丁文镜,陆明万;摩擦对机械臂运动扰动的定量分析[J];工程力学;2003年03期
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