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《中国工程科学》 2005年07期
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一种改进BP算法在机械手逆运动学中的应用

吴爱国  郝润生  
【摘要】:通过对传统BP算法的分析,提出了一种改进激励函数的学习方法,并且在神经网络的每一层采用不同的学习速率,以提高训练速度;采用所提出的改进BP算法,训练多层前向神经网络,建立机械手逆运动学模型,仿真结果表明了该算法的有效性;与传统BP算法相比,大大提高了机械手逆运动学的精度。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 倪骁骅;赵忠伟;孙美艳;;基于代数算法神经网络在机器人逆运动学中的应用[J];制造业自动化;2009年08期
2 刘艳;郭西进;汪秀;戚成亮;;基于PSO的6R机械手逆解研究[J];矿山机械;2011年07期
3 申晓宁;李胜;郭毓;陈庆伟;胡维礼;;基于多目标遗传算法的冗余机械手逆解算法[J];系统仿真学报;2008年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 郎英彤;邹建奇;张宪滨;钱坤;;柔性机械臂逆运动学分析中各种算法的研究现状[A];第20届全国结构工程学术会议论文集(第Ⅰ册)[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 闫庆辉;障碍环境下非完整轮式移动操作机运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
2 孙磊;四足机器人仿生控制方法及行为进化研究[D];中国科学技术大学;2008年
3 申晓宁;基于进化算法的多目标优化方法研究[D];南京理工大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王峰军;电缆虚拟布线与安装仿真技术研究[D];中国工程物理研究院;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 杨国军,崔平远;一种神经网络方法在机械手控制中的应用[J];电机与控制学报;2000年03期
2 裴浩东,苏宏业,褚健;多层前向神经网络的权值平衡算法[J];电子学报;2002年01期
3 谭营,何振亚;一种神经网络参数扰动算法及其在机械手控制中的应用[J];机器人;1997年06期
4 李祥飞,邹恩,邹莉华;前馈神经网络的混沌BP混合学习算法[J];控制与决策;2004年04期
5 宋卫荣,翁桂荣;BP网络激励函数的研究[J];苏州大学学报(自然科学);2002年04期
6 吕俊,张兴华;几种快速BP算法的比较研究[J];现代电子技术;2003年24期
7 李晓东,胡志恒,虞厥邦;一种前馈神经网络的快速学习算法[J];信号处理;2004年02期
8 肖俊芳 ,王耀青;一种激励函数可调的快速BP算法[J];自动化技术与应用;2002年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 左云波,张怀存;一种改进的BP网络快速算法[J];北京机械工业学院学报;2005年01期
2 高富强;邹恒;秦昌硕;须民健;杨勇;;BP和RBF神经网络在字母识别中的比较[J];重庆工学院学报(自然科学版);2009年09期
3 陈天璐,阙沛文,金涛,雷华明;管道缺陷多超声传感器检测数据的神经网络融合[J];传感技术学报;2004年03期
4 张安兵;高井祥;张兆江;;数据预处理条件下的神经网络开采沉陷预计模型研究[J];测绘科学;2008年04期
5 张国锋;姜卫平;苏新洲;;GPS高程转换中BP神经网络的优化探讨[J];测绘信息与工程;2008年04期
6 陈大川;李华辉;欧阳攀;;基于BP神经网络模型的村镇砖砌体结构震害预测研究[J];地震工程与工程振动;2010年03期
7 安静;曾成顺;;BP算法改进及其在股票价格预测中的应用[J];电气传动自动化;2009年06期
8 王爱华;Heng Hock Lee;;基于MPSO-LM算法的车用电池组SOC预测[J];电源技术;2009年12期
9 季策,张化光;具有参数摄动的时滞Hopfield神经网络的鲁棒稳定性[J];电子学报;2005年01期
10 张晓星,程其云,周湶,刘凡,孙才新;激励函数可调的混沌神经网络短路负荷预测[J];高电压技术;2005年07期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 刘雁飞;裘聿皇;;遗传算法在机械手控制中的应用[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
2 喻志伟;王兢;林剑锋;戚金清;;基于湿敏元件温度补偿的BP神经网络改进研究[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(3)[C];2008年
3 柳贺;黄猛;黄道;;基于混沌搜索的优化方法的研究进展[A];2005全国自动化新技术学术交流会论文集(三)[C];2005年
4 秦玉金;;邻近层卸压高度神经网络预测模型的研究[A];煤矿重大灾害防治技术与实践——2008年全国煤矿安全学术年会论文集[C];2008年
5 秦玉金;;上覆岩层卸压高度影响因素及预测模型的研究[A];第四届全国煤炭工业生产一线青年技术创新文集[C];2009年
6 王爱华;;基于改进粒子群优化的神经网络在车用电池组荷电状态预测中的应用[A];Proceedings of 2010 The 3rd International Conference on Computational Intelligence and Industrial Application(Volume 8)[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李祥飞;混沌优化理论在控制系统设计中的研究[D];中南大学;2003年
2 王冬光;控制技术在投资预测模型建立中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
3 胡志坤;复杂有色金属熔炼过程操作模式智能优化方法研究[D];中南大学;2005年
4 毕晓君;基于智能信息技术的纹理图象识别与生成研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
5 郭红波;克隆免疫网络算法研究及应用[D];太原理工大学;2006年
6 吴培宁;基于变层厚法的复杂区域物理场可视化若干关键技术研究与应用[D];浙江大学;2006年
7 贺一;禁忌搜索及其并行化研究[D];西南大学;2006年
8 谢进;基于非线性科学理论的机构设计新方法的研究[D];西南交通大学;2006年
9 林开平;人工神经网络的泛化性能与降水预报的应用研究[D];南京信息工程大学;2007年
10 陈天璐;海底管道传感器阵列损伤信息的提取和融合研究[D];上海交通大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李长鹏;基于CSTR温度系统的模糊神经网络预测控制研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 王义勇;基于BP神经网络的教师绩效评价模型算法研究与应用[D];南昌大学;2010年
3 曲晶晶;移动机器人语音识别控制仿真系统的设计与实现[D];电子科技大学;2010年
4 王红军;基于机器视觉的文具检测系统研究与实现[D];杭州电子科技大学;2009年
5 刘春霞;空间大型可展开天线的控制研究[D];西安电子科技大学;1999年
6 李明林;机器人运动学逆问题的遗传算法研究[D];福州大学;2003年
7 贺一;Tabu Search及其在前馈神经网络中的应用研究[D];西南师范大学;2003年
8 贺英;计算智能方法研究及其集成应用[D];中国海洋大学;2003年
9 陈森林;前向神经网络的分类能力与训练算法的研究[D];西安电子科技大学;2003年
10 周宏;灰色神经网络及在砼结构使用寿命评估中的应用[D];武汉理工大学;2004年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张硕生,余达太;轮式移动机械手的优化构形[J];北京科技大学学报;2000年06期
2 吴银锋,吴兆华,李春泉;电子整机三维自动布线技术研究[J];电讯技术;2005年02期
3 杨国军,崔平远;一种神经网络方法在机械手控制中的应用[J];电机与控制学报;2000年03期
4 高俊山,牟晓光,杨嘉祥;一种基于遗传算法和神经网络的PID控制[J];电机与控制学报;2004年02期
5 荣盘祥;杨晶;胡林果;马广富;;基于RBF网络的SCARA机器人的运动学逆解[J];电机与控制学报;2007年03期
6 谭营,何振亚,邓超;一种机器人逆运动学求解的神经网络方法[J];电子科技大学学报;1998年03期
7 马相坤;电缆敷设模拟系统的开发与应用[J];电力建设;2001年06期
8 曹俊琴;冯家鹏;张春美;;一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题[J];电脑开发与应用;2008年04期
9 陈浪,秦大同;基于形状约束的曲面重构及应用[J];重庆大学学报(自然科学版);2001年06期
10 王天顺,刘叔伦;飞机电缆敷设[J];飞机设计;2003年02期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王新杰;多足步行机器人运动及力规划研究[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张锦荣;基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究[D];西北工业大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 温攀;王社伟;陶军;杨尚君;;基于文化基因算法的多目标优化[J];四川兵工学报;2012年07期
2 申晓宁;周端;郭毓;陈庆伟;胡维礼;;基于多目标进化算法的卫星机动路径规划[J];航空动力学报;2010年08期
3 王晓升;;嵌入式系统动态数据结构优化的并行进化算法[J];计算机应用;2010年11期
4 原彬;熊伟;王祖温;;电缆虚拟装配的关键技术及其发展[J];机械科学与技术;2010年05期
5 邹建奇;郎英彤;张宪滨;;采用神经网络方法研究柔性机械臂逆运动学问题[J];吉林建筑工程学院学报;2011年04期
6 叶小岭;查汀;胡凯;;基于RBF的冗余机械手运动学逆解[J];南京信息工程大学学报(自然科学版);2011年05期
7 郭西进;高警卫;苑存超;汪秀;;冗余机械手在危险源环境下的多目标逆解研究[J];矿山机械;2012年05期
8 杨尚君;王社伟;陶军;刘学;;基于混合细菌觅食算法的多目标优化方法[J];计算机仿真;2012年06期
9 王峰军;魏发远;;基于能量优化的电缆几何建模[J];系统仿真学报;2008年S1期
10 成新民;胡峰;邓艾东;赵力;;基于代数网络和混沌参数的碰摩声发射源定位方法研究[J];振动工程学报;2011年03期
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 刘江省;面向管路系统设计的虚拟装配技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
2 方海恩;大规模供水管网多水源优化调配运行研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 郭伟伟;适应展宽段设置的信号交叉口控制方案优化[D];吉林大学;2011年
4 郭江峰;换热器的热力学分析与优化设计[D];山东大学;2011年
5 孟祥印;飞行甲板总布置设计中的若干问题研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 王志恒;基于FPA的新型气动机器人多指灵巧手研究[D];浙江工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 韩明晶;基于A~(*)算法的电子制造装备布线研究[D];华中科技大学;2009年
2 刘振宇;电子整机三维自动布线空间干涉抑制技术研究[D];桂林电子科技大学;2008年
3 王金芳;基于Pro/E的线缆装配规划系统的研究与设计[D];南京航空航天大学;2008年
4 赵忠伟;基于嵌入式系统的装配机械手精确定位控制算法研究[D];江苏大学;2010年
5 苏延莉;基于协同理论的工程项目多目标优化研究[D];西安建筑科技大学;2010年
6 李彦彪;自适应数据库负载控制算法的研究与实现[D];太原理工大学;2010年
7 韩明晶;基于A*算法的电子制造装备布线研究[D];华中科技大学;2009年
8 赵玲;防御阵地智能火控及指挥决策系统研究[D];南京航空航天大学;2011年
9 杨新佳;基于神经网络的教学质量评价模型研究[D];西安科技大学;2011年
10 赵小翠;电梯群控系统的多目标智能优化调度研究[D];华南理工大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 潘涛;BP神经网络模型中活化函数对网络性能影响的研究[J];安徽师大学报(自然科学版);1998年03期
2 申东日,冯少辉,陈义俊;BP网络改进方法概述[J];化工自动化及仪表;2000年01期
3 刘曙光;郑崇勋;刘明远;;前馈神经网络中的反向传播算法及其改进:进展与展望[J];计算机科学;1996年01期
4 王玮,曹先彬,王煦法;非单调的多层神经网络[J];计算机工程;2000年04期
5 潘永湘,徐前锋,高红梅;基于混沌思维的模糊控制算法优化研究[J];控制理论与应用;2000年05期
6 李翔,陈增强,袁著祉;混沌机制在T-S模型模糊神经网络的系统辨识研究[J];控制与决策;2001年04期
7 王铁,陈进;BP 算法中学习率及形状因子对学习速度的综合影响[J];上海交通大学学报;1997年03期
8 王亥,胡健栋;改进型Logistic-Map混沌扩频序列[J];通信学报;1997年08期
9 胡耀垓,李凯扬,钟毓宁;一种改进的神经网络BP算法[J];武汉大学学报(自然科学版);1999年01期
10 姜天戟,袁曾任;新激活函数下前馈型神经网络及其在天气预报中的应用[J];信息与控制;1995年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 唐金敏;;使用BP神经网络进行网络安全态势评估[J];电脑知识与技术;2011年14期
2 黄国强;陶海龙;;基于遗传算法的BP网络在机车滚动轴承故障诊断中的应用[J];甘肃科技;2011年12期
3 张俭;;BP算法的改进[J];辽宁师专学报(自然科学版);2011年02期
4 ;美用DNA制造出首个人造神经网络[J];硅谷;2011年17期
5 宁彬;吴钊;周健威;;电子政务绩效评价体系研究[J];电脑知识与技术;2011年13期
6 郭庆春;孔令军;史永博;崔文娟;张小永;寇立群;;基于神经网络的入境旅游人数预测[J];价值工程;2011年25期
7 谢文兰;;对提高BP神经网络泛化能力的分析和总结[J];广东科技;2011年14期
8 黄莲花;李光明;;神经网络数据融合在车用传感器中的应用[J];装备制造技术;2011年08期
9 孙海龙;冯超;匙瑞堂;;滚动轴承状态监测[J];工业设计;2011年05期
10 杨鹤年;;机电一体化系统中的智能控制技术[J];煤炭技术;2011年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 周像金;耿国华;周明全;朱翔;;基于BP神经网络和支持向量机的文物分类研究[A];计算机技术与应用进展——全国第17届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集(上册)[C];2006年
2 林大正;王行愚;;人工神经网络在物流预测中的应用[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
3 尚钢;陈立耀;李卓球;王建平;;神经网络在梁体结构缺陷识别中的应用[A];第七届全国结构工程学术会议论文集(第Ⅰ卷)[C];1998年
4 王建成;;基于神经网络的弹药消耗预测模型[A];第六届中国青年运筹与管理学者大会论文集[C];2004年
5 张军;张潇潇;李大伟;;基于神经网络技术的手写数字识别[A];第七届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2009年
6 李青茹;吕振肃;张英林;庞鹏;;基于神经网络的模糊控制器[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
7 朱双东;赵建国;;企业未来获利能力的智能评价方法[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
8 陈月军;王行愚;牛玉刚;;BP神经网络在证券市场预测中的应用[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
9 吕国云;;人工神经网络在地下封闭爆炸地表运动规律探讨中的应用[A];第十届全国核电子学与核探测技术学术年会论文集[C];2000年
10 曾干文;;采用神经网络的倒立摆计算机学习控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 陈青 通讯员 孙国根;揭示神经网络形成新机制[N];文汇报;2011年
2 于翔;数字神经网络中的协同应用[N];网络世界;2009年
3 健康时报特约记者  张献怀;干细胞移植:修复受损的神经网络[N];健康时报;2006年
4 邹丽梅 陈耀群;江苏科大神经网络应用研究通过鉴定[N];中国船舶报;2006年
5 记者 孙刚;“神经网络”:打开复杂工艺“黑箱”[N];解放日报;2007年
6 本报首席记者 任荃 实习生 史博臻;轨交“神经网络”触动创新神经[N];文汇报;2011年
7 计算机世界实验室 韩勖;当布线系统遭遇神经网络[N];计算机世界;2009年
8 曹建兵 李祖兵 特约记者 何天进 本报记者 于莘明;给导弹植入“神经网络”[N];科技日报;2005年
9 谭薇;“潮湿计算机”:拥有人类智慧的超级大脑[N];第一财经日报;2010年
10 韩婷婷;ICT强壮奥运“神经网络”[N];通信产业报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 秦泗甜;基于微分包含的非光滑动力系统分析及其应用[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 秦泗甜;基于微分包含的非光滑动力系统分析及其应用[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 邵郅邛;连续感知器学习算法的有限收敛性及连续距离转换神经网络[D];大连理工大学;2005年
4 尹乾;基于神经网络的软件可靠性模型[D];北京师范大学;2006年
5 熊雪梅;参数化模糊遗传神经网络及在植物病害预测的应用[D];南京农业大学;2004年
6 周伟;关于多稳定回复式神经网络中的一些问题[D];电子科技大学;2010年
7 马永涛;通信信道建模的神经网络优化技术研究[D];天津大学;2009年
8 包健;有限精度权值神经网络优化的研究与应用[D];华东理工大学;2011年
9 刘志祥;深部开采高阶段尾砂充填体力学与非线性优化设计[D];中南大学;2005年
10 戴雪龙;PET探测器神经网络定位方法研究[D];中国科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 周永进;BP网络的改进及其应用[D];南京信息工程大学;2007年
2 易江义;神经网络PID控制在汽车发电机性能自动测试系统的应用[D];中南大学;2004年
3 田金鹏;前馈神经网络在自适应逆控制中的应用研究[D];郑州大学;2005年
4 刘全喜;基于模式识别原理的神经网络模拟电路故障诊断方法[D];湖南大学;2006年
5 杨隽;神经网络图像压缩算法的FPGA实现技术研究[D];西安科技大学;2009年
6 易晓梅;基于演化神经网络安全审计系统的研究与应用[D];浙江工业大学;2008年
7 段宏波;基于BP神经网络的中频电源平衡控制器的研究[D];西安科技大学;2005年
8 张睿;神经网络在土壤有机质直接测定中的应用研究[D];山西农业大学;2005年
9 许楠;基于神经网络的在线手写签名验证方法研究[D];武汉理工大学;2006年
10 高云;基于GA-BP网络的铁水硅含量预测系统[D];合肥工业大学;2006年
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