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基于直接分配法与零空间的控制分配策略

马诚诚  刘春生  王彪  姚家桢  
【摘要】:针对基于零空间的伪逆(PAN)控制分配算法无法对超出力矩可达集的期望力矩进行有效分配的问题,提出了基于直接分配法与零空间的控制分配策略。在使用直接分配法求解最大可达力矩的基础上,使用PAN算法对最大可达力矩的伪逆解进行修正,使控制分配所得实际输出力矩尽可能接近最大可达力矩,避免操纵面的过早饱和。仿真结果表明,所提出的控制分配策略既可以避免操纵面的过早饱和,还可以减小PAN算法因期望力矩不可达导致的实际输出力矩与最大可达力矩之间的误差,实现对期望力矩更加有效的分配。

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