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《电子技术与软件工程》 2014年10期
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基于Stribeck摩擦模型的PID控制

石广宇  曹军  刘亚秋  
【摘要】:摩擦现象是一种较为复杂的、非线性的、且不稳定的自然现象,目前人类对于摩擦这种物理过程的了解还只停留在定性认识阶段,没办法通过数学方法给出摩擦过程的精确描述。stribeck摩擦模型是低速控制伺服系统摩擦力以及高精度伺服系统的位置控制的主要控制形式,具有较大的普遍性。本文论述的飞行器模拟转台控制对飞行器模拟转台数学建模,并根据模型设计控制器,在数学模型的基础上进行了PID控制的理论分析。利用MATLAB中的Simulink仿真工具对飞行器模拟转台进行仿真分析,在仿真中整定出合理的PID控制参数,在建立系统模型的基础上,讨论飞行器模拟转台的控制器方案,并在SIMULINK环境下进行了计算机仿真;最后对Stribeck摩擦模型的PID控制进行了总结。
【作者单位】东北林业大学机电工程学院;
【分类号】:TP273

【参考文献】
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