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《电子科技》 2017年08期
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基于4WS车辆的转向稳定性控制算法研究

龚戌伟  孙涛  
【摘要】:在四轮转向(4WS)车辆的基础上,结合车辆的横摆角速度和质心侧偏角,通过改变车轮的转向角来提高车辆的稳定性和操纵性。建立参考模型,七自由度车辆模型,线性二次最优控制模型和PID控制模型,结合驾驶员模型和道路模型,在Matlab/Simulink软件中进行系统建模仿真。仿真结果显示,设计的4WS车辆的转向稳定性控制系统算法具有一定的有效性。
【作者单位】上海理工大学机械工程学院;
【关键词】横摆角速度 质心侧偏角 Matlab/Simulink 线性二次最优控制 PID 系统建模
【基金】:上海市科研创新基金(12ZZ145)
【分类号】:O232;U463.4
【正文快照】:
四轮转向(4WS)系统是在传统车辆的基础上,即在后轮之间增加转向系统,目前4WS车辆的机械结构设计已相对完善,而如何通过设计控制算法在提高4WS车辆稳定性上有更大发展空间。众多学者在4WS的控制算法上进行了研究。文献[1]应用μ综合鲁棒控制理论,针对横摆角速度与侧倾角速度对

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