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《电子技术应用》 2005年01期
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基于DSP的微动机器人位置控制的实现

雷勇  马伟富  涂国强  
【摘要】:根据八面体变几何桁架微动机器人的结构特点和运动要求,设计并研制了基于PC机和DSP的主从计算机控制系统。阐述了该控制系统中DSP控制器的工作原理,给出了自适应LMS算法程序。实验结果表明,该控制系统具有较好的动态特性。

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 马伟富;自适应LMS算法的研究及应用[D];四川大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 蔡文海;MATLAB软件包在数字滤波器设计中的应用[J];安徽水利水电职业技术学院学报;2003年01期
2 吴才成;测试系统中的数据融合技术[J];车辆与动力技术;2005年03期
3 罗山鹰,娄文忠;一种用于人体脉搏的信号采集系统[J];兵工自动化;2001年02期
4 张伟;王仲东;;基于DSP的继电保护测控装置[J];兵工自动化;2006年05期
5 陶建武,石要武,常文秀;存在阵列误差条件下的信号波达方向和多普勒频率估计[J];兵工学报;2005年03期
6 陈吉余;王鹏;;基于衰落信道传输的OFDM信号的信道估计[J];中国传媒大学学报(自然科学版);2006年02期
7 孙光民,沈兰荪,刘国岁,何霞;树形级联SOM网络用于雷达目标一维距离像识别[J];北京工业大学学报;1998年04期
8 李智,赵岗金,虞绵,黄智,李晔,杨春元;24h动态心电记录及分析系统[J];北京工业大学学报;1996年01期
9 田静,许宝杰;基于转子实验台的典型故障信号模拟与分析[J];北京机械工业学院学报;2005年03期
10 熊峻江,尚大晶,郭爱民;直升机声疲劳源的诊断技术研究[J];北京航空航天大学学报;2002年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王磊;郝士琦;戎雁;;基于瞬时特征参数提取的数字通信信号解调[A];2006北京地区高校研究生学术交流会——通信与信息技术会议论文集(上)[C];2006年
2 霍效新;刘剑锋;;归一化LMS自适应多径时间延迟估计方法仿真研究[A];2007北京地区高校研究生学术交流会通信与信息技术会议论文集(下册)[C];2008年
3 夏超英;赵峰;陈骥;李峰;;实时嵌入式操作系统在电动汽车中的应用[A];先进制造技术论坛暨第二届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2003年
4 杨冠鲁;姚若苹;;采用Prony算法的非整次谐波分析[A];第十九届电工理论学术年会论文集[C];2007年
5 叶红权;林涛;;改进Prony算法在电力系统低频振荡分析中的应用研究[A];中南七省(区)电力系统专业委员会第二十二届联合学术年会论文集[C];2007年
6 林静;林涛;叶红权;;基子小波变换和Prony算法的电压波动和振荡瞬变检测[A];中南七省(区)电力系统专业委员会第二十二届联合学术年会论文集[C];2007年
7 王际舟;;箭载遥测发射机频响问题的分析和解决[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十九次学术会议论文集(下册)[C];2006年
8 潘伟;刁华宗;井元伟;;非跟踪体制炮位侦察雷达目标自动识别技术的实现[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
9 张铁;杜亮;李琳;;模块化开放式机器人控制系统的研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
10 许策;章新华;夏志军;宋元;;基于旋转不变技术的目标方位估计算法[A];中国声学学会2007年青年学术会议论文集(下)[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 毛用才;几种复高阶循环平稳信号的参数估计研究[D];西安电子科技大学;1997年
2 王根原;机动目标的逆合成孔径雷达成像研究[D];西安电子科技大学;1998年
3 王育红;软件接收机若干关键技术研究[D];西安电子科技大学;1998年
4 傅瑜;小波分析在旋转机械故障诊断中的应用[D];西安电子科技大学;1998年
5 王俊;微弱目标信号积累检测的方法研究[D];西安电子科技大学;1999年
6 刘宏伟;平面阵连续波雷达自适应数字波束形成系统[D];西安电子科技大学;1999年
7 张良;机载相控阵雷达降维STAP研究[D];西安电子科技大学;1999年
8 郭元术;故障诊断中的信号分析和应用研究[D];长安大学;2000年
9 李红艳;图像低信噪比小目标检测与跟踪算法研究[D];西安电子科技大学;2000年
10 谢显中;移动通信中的空时编码技术与接收机设计[D];西安电子科技大学;2000年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘万锋;粘性剪切型阻尼器在斜拉桥拉索减振中的研究[D];长安大学;1999年
2 万小磊;常规雷达目标双谱特征分析及应用[D];西安电子科技大学;1999年
3 邵旭;空时二维海杂波的模拟与信号检测[D];西安电子科技大学;1999年
4 田健;超音频感应加热电源的研制[D];西安理工大学;2000年
5 杨种山;小波分析及其在瞬态信号波至点检测与去噪中的应用[D];西安电子科技大学;2000年
6 傅平;适用小型化红外热像仪的图像处理技术研究[D];电子科技大学;2000年
7 武雨春;自适应滤波算法及其在回波抵消中的应用[D];大连理工大学;2000年
8 丁兵;耳声发射检测系统研究[D];大连理工大学;2000年
9 郝晓美;送丝系统性能的微机检测装置[D];北京工业大学;2000年
10 郭会军;基于智能控制的超音频感应加热电源的研制[D];西安理工大学;2001年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 周国强,黄本雄,吕谦;IP电话回声消除器的设计及其DSP实现[J];电子工程师;2003年03期
2 尚勇,项海格,尚勇,吴顺君;并行延时LMS算法[J];中国科学E辑;2002年04期
3 夏俭军;张兴华;张湜;;一种高性能DSP芯片TMS320F2812[J];微处理机;2005年06期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 姜春福;基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究[D];北京工业大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 廖辉;PR机器人控制器的研制[D];中南大学;2004年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 代莹;全自适应雷达模拟仿真系统[D];南京理工大学;2006年
【相似文献】
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 张永春;霍伟;;串并联微动机器人的鲁棒控制[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
2 于晖;朱煜;尹文生;张鸣;;一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人运动分析[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
3 吴江;徐礼钜;;冗余度多重组合八面体机器人的运动学求解[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
4 高峰;;并联机器人应用及其机构的创新[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 本报记者 刘艳荣;863科技大展机器人风头出尽[N];大众科技报;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 雷勇;基于变几何桁架机构的宏-微机器人及其控制的研究[D];四川大学;2002年
2 刘平安;柔性关节及3-DOF微动平面并联机器人设计与分析[D];北京交通大学;2008年
3 高征;六自由度少支链并联机构的运动学与奇异位形研究[D];河北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李琳琳;3-5R并联微动机构运动分析和控制基础研究[D];燕山大学;2012年
2 王硕;3-RPR柔性并联微位移机构的设计与分析[D];北京交通大学;2007年
3 矫杰;3-PPSR微动并联机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 程建群;微动机器人柔性关节及优化设计[D];华东交通大学;2011年
5 黄勇;空间三平移超精密定位平台及控制方法研究[D];江西理工大学;2011年
6 王军超;运动解耦六自由度并联微动机器人关键技术研究[D];燕山大学;2002年
7 熊伟;4-RPUR柔性微动并联机器人的性能分析与研究[D];华东交通大学;2011年
8 张悦;一种新型三自由度并联微动机构的分析与设计研究[D];燕山大学;2008年
9 高永立;基于微注射的微动并联机器人机构研究[D];北京交通大学;2008年
10 张毅;3-RRR并联微动工作台精度保证技术研究[D];合肥工业大学;2009年
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