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《电子测量与仪器学报》 2006年01期
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基于线阵CCD导航和双DSP的AGV装置研究

肖本贤  张松灿  郭福权  
【摘要】:自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)能在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。论文以两轮驱动的AGV为控制对象,采用高精度线阵CCD摄像头、高速DSP和超声波声纳构成AGV的视觉导航系统和避障系统。论文着重阐述了AGV避障方法、视觉传感器CCD的路径测量原理、AGV运动控制系统以及双DSP通讯方式,给出了基于数据融合的AGV模糊控制器设计,在MATLAB中通过模糊工具箱的规则观察器得到AGV轨迹跟踪的模糊控制表和路障躲避的模糊控制表,以及命令融合模糊控制表,最后给出了试验波形。
【作者单位】合肥工业大学工业自动化研究所;
【分类号】:TP242

【引证文献】
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1 武星;楼佩煌;杨雷;;基于多智体的AGV嵌入式控制器研究与设计[J];机械科学与技术;2009年06期
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1 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
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1 王定祥;数控加工CCD检测关键技术的研究[D];兰州理工大学;2011年
【参考文献】
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【共引文献】
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【同被引文献】
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【二级引证文献】
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10 程书博;张惠鸽;王哲斌;郑志坚;张琛;刘浩;易有根;;科学级CCD机械快门时间响应及暗电流特性分析[A];中国光学学会2011年学术大会摘要集[C];2011年
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4 记者 张杨;光机所CCD遥感相机荣获国防科技一等奖[N];西安日报;2011年
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6 本报记者 杜一鸣;缔造“中国智造”机器人王国[N];沈阳日报;2010年
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1 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
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