单级旋转倒立摆的自抗扰控制

【摘要】：单级旋转倒立摆是一个单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统。应用自抗扰控制方法对其进行研究,利用状态观测器对系统的总扰动进行实时估计和补偿,实现了对摆的竖直偏角的良好控制。并且与LQR方法进行了对比,在改变研究对象的参数而不改变控制参数的情况下进行了仿真,结果表明自抗扰控制方法具有较强的鲁棒性。

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前20条

1	沈继忱;宋刚;彭猛;;锅炉过热蒸汽温度系统的串级自抗扰控制[J];黑龙江电力;2011年04期
2	刘昊;王涛;范伟;赵彤;王军政;;气动人工肌肉关节的自抗扰控制[J];机器人;2011年04期
3	杨慧中;苏思贤;;连续搅拌反应釜系统的自抗扰控制[J];控制工程;2011年03期
4	袁韬;陈皓;兰杰;;倒立摆自抗扰控制算法简易实现[J];机械与电子;2010年S1期
5	王文兰;张丽萍;;基于ADRC-PID的超临界机组主汽温控制系统设计[J];化工自动化及仪表;2011年08期
6	秦昌茂;齐乃明;朱凯;;高超声速飞行器自抗扰姿态控制器设计[J];系统工程与电子技术;2011年07期
7	赵金海;;船舶航行自抗扰控制器的仿真研究[J];舰船电子工程;2011年08期
8	阮久宏;杨福广;李贻斌;;车辆加速度自抗扰控制[J];控制理论与应用;2011年09期
9	阮久宏;李贻斌;杨福广;荣学文;;高速4WID-4WIS自主车路径跟踪控制[J];机器人;2011年04期
10	崇阳;张科;;基于舵机负载大范围变化的研究[J];计算机测量与控制;2011年06期
11	李洪凤;陈浈斐;柴秀强;陈炜;;管网叠压供水系统自抗扰控制[J];天津大学学报;2011年05期
12	杨兴明;余忠宇;;自平衡控制系统的平衡性仿真[J];计算机工程与应用;2011年24期
13	郭峰;白焰;;自抗扰控制技术在风电变桨控制系统中的应用[J];仪器仪表用户;2011年04期
14	冼进;毕盛;庄钟杰;;机器人步态算法仿真研究[J];科学技术与工程;2011年21期
15	袁丽英;张宏;崔航;张峰;;自适应模糊滑模控制器设计[J];信息技术;2011年07期
16	楼冠男;谭文;郑勤玲;;汽包锅炉单元机组协调系统的线性自抗扰控制[J];中国电机工程学报;2011年23期
17	张燕;陈华;;固高运动控制卡在LabWindows/CVI环境中的应用[J];工业控制计算机;2011年06期
18	肖鹏;杨前禄;吴飞;陈幼平;;基于遗传算法的双足机器人性能优化[J];武汉理工大学学报;2011年08期
19	侯虹;李建军;王龙;;一种基于新型自抗扰控制的舵机系统(英文)[J];电光与控制;2011年07期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	周盛明;徐宇茹;邱立波;徐珂文;李廷军;;倒立摆模糊控制系统研究[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集（上册）[C];2004年
2	汤炳新;;网络环境下倒立摆的运动控制[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
3	张丽娟;涂亚庆;王保中;;小车-倒立摆系统数学模型[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
4	张滔;谢宗安;;基于前馈BP网的倒立摆控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
5	钟庆;吴捷;;并联型有源滤波器中的自抗扰控制器[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
6	叶华文;彭森第;桂卫华;阳春华;;惯性轮倒立摆的时滞状态反馈镇定[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7	张荣;韩京清;;BP神经网络在自抗扰控制器中的应用[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
8	胡叔旖;孙增圻;;二级倒立摆的基于规则的控制的研究[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（上册）[C];1995年
9	周力军;韩京清;;不确定系统在线自寻最优点的一种新途径[A];1997年中国控制会议论文集[C];1997年
10	韩京清;张文革;高志强;;模型配置自抗扰控制器[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	孙明革;基于现场总线的自抗扰控制器研究[D];吉林大学;2010年
2	杨永刚;6-PRRS并联机器人关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
3	张晓宇;非线性系统智能自适应滑模控制及其应用研究[D];浙江大学;2006年
4	李海生;支持向量机回归算法与应用研究[D];华南理工大学;2005年
5	邹恩;混沌优化技术及其在模糊控制系统中的应用研究[D];中南大学;2005年
6	李传翘;机电对象的自适应模糊控制[D];华南理工大学;1997年
7	王宇航;基于ADRC的直接侧向力/气动力复合控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2009年
8	辛菁;机器人无标定视觉伺服控制系统研究[D];西安理工大学;2007年
9	王先洲;船舶及潜艇操纵中的鲁棒控制研究[D];华中科技大学;2006年
10	李坤全;6-RSS并联机构在六维主动减振平台中的应用研究[D];北京交通大学;2008年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	李恺;倒立摆伺服系统设计与实验研究[D];清华大学;2004年
2	黄健;船舶航行自抗扰控制器的研究与实现[D];华南理工大学;2010年
3	苏思贤;自抗扰控制器及其应用研究[D];江南大学;2011年
4	饶崇林;倒立摆的H_∞控制方法研究及应用[D];武汉理工大学;2003年
5	郝靖宇;自抗扰控制器的免疫遗传算法优化及其应用研究[D];河北大学;2011年
6	王辰昱;自抗扰控制器的参数整定及应用[D];华北电力大学（河北）;2010年
7	陈华龙;基于DSP的倒立摆控制系统研究[D];广东工业大学;2004年
8	侯伟;基于自抗扰控制器的惯性平台位姿控制研究[D];燕山大学;2012年
9	孟巧荣;倒立摆虚拟样机及控制系统的研究[D];太原理工大学;2004年
10	林光云;基于Web的倒立摆远程监控系统研究[D];浙江工业大学;2004年

中国重要报纸全文数据库

前1条

1	本报记者刘菁菁;机器人总动员[N];计算机世界;2008年

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