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单级旋转倒立摆的自抗扰控制

马燕  夏超英  
【摘要】:单级旋转倒立摆是一个单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统。应用自抗扰控制方法对其进行研究,利用状态观测器对系统的总扰动进行实时估计和补偿,实现了对摆的竖直偏角的良好控制。并且与LQR方法进行了对比,在改变研究对象的参数而不改变控制参数的情况下进行了仿真,结果表明自抗扰控制方法具有较强的鲁棒性。

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