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《东南大学学报(自然科学版)》 2002年04期
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定位平台非线性摩擦的神经网络补偿

王兴松  张正峰  王中华  周香  
【摘要】:提出了一种基于BP神经网络的机械伺服系统非线性摩擦的补偿方法 ,根据该方法设计出一种将经典的PD控制与神经网络控制相结合的控制器 .该控制器既有PD控制的优点 ,又有神经网络逼近非线性函数的能力 ,较好地补偿了系统中的非线性摩擦和外部扰动 .应用Lyapunov稳定性定理 ,证明了系统的稳定性 ,并得到系统跟踪误差的边界值 .采用刚毛摩擦动力学模型 ,对X Y定位平台进行仿真和实验 .结果表明该控制器能够补偿系统的非线性因素 ,保证了系统的稳定 ,减小了跟踪误差 .该方案控制效果明显优于PD控制 ,可用于工业设备的控制中

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 袭著燕;基于信号特征的数控交流伺服进给系统摩擦建模与补偿研究[D];山东大学;2006年
2 张涛;基于力矩测量的交流伺服工作台摩擦识别与补偿控制[D];山东大学;2006年
3 郁明;基于滑模理论的位置系统控制及摩擦力补偿[D];中国科学技术大学;2007年
4 张彪;电液负载模拟器多余力矩抑制及其反步自适应控制研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 王中华,王兴松,徐卫良;X-Y定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿[J];东南大学学报(自然科学版);2002年01期
2 王中华,王兴松,王群,徐卫良;高精度鲁棒运动控制器设计及实验研究[J];控制与决策;2001年S1期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 魏立新;田学静;王洪瑞;赵静波;;基于自适应模糊控制的X-Y平台滑模控制[J];电气传动;2009年11期
2 王夙娟;;卫星的姿态控制研究[J];电子技术;2012年06期
3 冯晓梅;张大卫;赵兴玉;杜伟涛;;面向IC封装的两自由度高速精密定位系统[J];焊接学报;2006年07期
4 王洪瑞;李二超;魏立新;;基于改进神经网络的不确定性X-Y定位平台自适应控制[J];机床与液压;2006年06期
5 温淑焕;强艳辉;;基于改进Elman网络的X-Y定位平台力/位置控制[J];机床与液压;2009年07期
6 阎勤劳;张海伟;;X-Y数控平台伺服系统的建模与仿真[J];制造业自动化;2007年04期
7 张涛;路长厚;李泉;;基于扭矩测量的交流伺服工作台摩擦建模与仿真研究[J];润滑与密封;2006年04期
8 温淑焕;强艳辉;;未知环境下Elman网络X-Y平台力控制[J];武汉理工大学学报;2009年24期
9 邢伟;周西军;;数控伺服系统的ADAMS/MATLAB联合仿真研究[J];微计算机信息;2007年25期
10 魏立新;田学静;王洪瑞;赵静波;;X-Y数控平台的智能力/位置混合控制[J];微特电机;2009年08期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 吴珂;谭跃刚;;一种空间轨迹跟踪控制实验系统的研制[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年
2 王洪瑞;魏立新;牟德君;李莹;;不确定性X-Y定位平台鲁棒自适应控制[A];第五届全球智能控制与自动化大会会议论文集(4)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 肖本贤;多轴运动下的轮廓跟踪误差控制与补偿方法研究[D];合肥工业大学;2004年
2 袭著燕;基于信号特征的数控交流伺服进给系统摩擦建模与补偿研究[D];山东大学;2006年
3 张涛;基于力矩测量的交流伺服工作台摩擦识别与补偿控制[D];山东大学;2006年
4 郁明;基于滑模理论的位置系统控制及摩擦力补偿[D];中国科学技术大学;2007年
5 武志涛;直接驱动X-Y数控平台轮廓跟踪控制策略研究[D];沈阳工业大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 王霞;基于X-Y平台的摩擦补偿理论研究[D];河北大学;2005年
2 李二超;基于X-Y平台的力/位置神经网络控制研究[D];燕山大学;2006年
3 张海伟;基于X-Y平台的数控伺服系统建模与仿真[D];西北农林科技大学;2006年
4 强艳辉;基于X-Y平台的力/位置智能控制研究[D];燕山大学;2009年
5 田学静;X-Y数控平台模型辨识及力/位置控制研究[D];燕山大学;2009年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘向东,张宇河;高精度伺服系统Stick—Slip摩擦的机理建模与非线性动力学分析[J];安阳大学学报;2002年02期
2 王彦峰,吴希让;高速进给传动的滑模控制器设计[J];兵工自动化;2002年01期
3 覃媛媛,王道波,王志胜;CMAC神经网络在电动伺服摩擦补偿中的应用[J];兵工自动化;2004年01期
4 李书训,姚郁,王子才;一种自适应摩擦补偿方法研究[J];电机与控制学报;1999年03期
5 李书训,姚郁,马杰;基于观测器的伺服系统低速摩擦补偿分析[J];电机与控制学报;2000年01期
6 肖雁鸿,葛召炎,周靖林,彭永进;全滑模变结构控制系统[J];电机与控制学报;2002年03期
7 年漪蓓;高国琴;;一类不确定非线性系统的自适应模糊滑模控制[J];电机与控制学报;2005年05期
8 张绍德,陈主成;一种基于干扰观测器的伺服系统设计[J];电子科技大学学报;2005年01期
9 张丽娟,刘玉燕,赵文杰,刘延泉;模糊滑模控制的一种新方法[J];电力科学与工程;2004年04期
10 王家军,赵光宙,齐冬莲;基于反推的永磁同步电动机伺服系统的位置跟踪控制[J];电路与系统学报;2004年06期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 张伟;穆旭;袁朝辉;李昆;;基于自适应反演的电液负载模拟器设计[A];第25届中国控制会议论文集(上册)[C];2006年
2 王洪瑞;魏立新;牟德君;李莹;;不确定性X-Y定位平台鲁棒自适应控制[A];第五届全球智能控制与自动化大会会议论文集(4)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 周明华;近代算法在工程领域中的应用研究[D];浙江大学;2005年
2 袭著燕;基于信号特征的数控交流伺服进给系统摩擦建模与补偿研究[D];山东大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 李泉;X-Y工作台的摩擦建模与仿真研究[D];山东大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 谭文斌;李醒飞;向红标;朱嘉;张晨阳;;应用稳态误差分析辨识LuGre模型参数[J];光学精密工程;2011年03期
2 侯敬巍;赵丁选;巩明德;崔玉鑫;;遥操作机器人的新型力反馈算法[J];计算机应用研究;2011年05期
3 谭文斌;李醒飞;向红标;朱嘉;张晨阳;;伺服系统转矩纹波的补偿研究[J];机械工程学报;2011年12期
4 张强;任工昌;;基于键合图的交流伺服X-Y工作台建模与仿真[J];制造技术与机床;2008年07期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 向红标;开放式伺服系统的摩擦建模与补偿研究[D];天津大学;2010年
2 张涛;基于力矩测量的交流伺服工作台摩擦识别与补偿控制[D];山东大学;2006年
3 栾海英;电液伺服控制线性摩擦焊系统关键技术的研究[D];机械科学研究总院;2007年
4 郭立东;舰载激光武器稳定平台控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 冯炳;摩擦力矩的测试方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 张泽安;新型负载模拟器的理论分析与仿真研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 张亮;气动负载模拟器频率特性研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 丁海峰;X-Y工作台定位误差动态测量与补偿系统的研究[D];山东大学;2008年
5 杨晓东;雷达导引头位标器的滑模控制方法研究[D];西安电子科技大学;2010年
6 王子超;电液负载模拟器结构与控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 王晓军;负载模拟系统中双定子永磁电机控制策略的研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
8 李孟成;基于LAN的电机控制模块研制[D];哈尔滨工业大学;2011年
9 杨智;电液舵机负载模拟器多余力矩消除的研究[D];燕山大学;2012年
【相似文献】
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1 张从鹏;刘强;罗学科;谢富春;;直线电动机工作台神经网络误差场建模与补偿[J];制造技术与机床;2008年05期
2 何丽娇;张宪民;王宇华;;二维定位平台的运动控制系统研究[J];机电工程技术;2008年01期
3 何永全;;位置服务系统研究与设计[J];中国高新技术企业;2008年19期
4 吴宏栋;谭永红;;基于非光滑神经网络的X-Y定位平台系统模型辨识[J];微计算机信息;2008年34期
5 冯晓梅;孙开元;张大卫;田广才;;基于ANSYS的高速精密定位平台有限元分析[J];组合机床与自动化加工技术;2009年09期
6 张云满;中国联通定位平台及其应用[J];中国数据通信;2004年11期
7 吴平;廖建新;宋钊;武家春;;State设计模式在基于安全用户平面A-GPS技术的定位平台中的应用[J];电信工程技术与标准化;2006年05期
8 王贵成;张占胜;汪勇;徐心和;;机器视觉定位平台的设计[J];仪器仪表学报;2006年S2期
9 邓习树;吴运新;杨辅强;王永华;;用于光刻机模拟运动的精密工件台宏动定位系统研制[J];电子工业专用设备;2007年02期
10 赵兴玉;张胜泉;张大卫;;基于音圈电机精密定位平台的控制系统设计与仿真[J];天津大学学报;2007年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈美勇;周昌翰;郭智玮;;适应顺滑模型控制器于高精度定位平台之应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 侯艳芳;冯红梅;;基于神经网络的调制识别算法的研究[A];武汉(南方九省)电工理论学会第22届学术年会、河南省电工技术学会年会论文集[C];2010年
3 沈建荣;杨林泉;陈琳;;神经网络的稳定性判据与区域经济结构调整[A];系统工程与可持续发展战略——中国系统工程学会第十届年会论文集[C];1998年
4 石山铭;李富兰;丁俊丽;;神经网络的知识获取[A];全国青年管理科学与系统科学论文集(第1卷)[C];1991年
5 吴清烈;徐南荣;;基于神经网络的一种多目标决策方法[A];复杂巨系统理论·方法·应用——中国系统工程学会第八届学术年会论文集[C];1994年
6 李晓钟;汪培庄;罗承忠;;神经网络与模糊逻辑[A];中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会第五届年会论文选集[C];1990年
7 房育栋;余英林;;高阶自组织映射及其学习算法[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
8 王晓晔;杜朝辉;吕德忠;刘建峰;;神经网络模糊控制在温度控制系统中的应用[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
9 金龙;吴建生;;基于遗传算法的神经网络短期气候预测模型(摘要)[A];新世纪气象科技创新与大气科学发展——中国气象学会2003年年会“气候系统与气候变化”分会论文集[C];2003年
10 申伟;张元培;;基于MATLAB的自适应神经网络模糊系统(ANFIS)的应用[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 彭青林 实习生 芦笛;打造全岛覆盖高精度卫星定位平台[N];海南日报;2011年
2 通讯员 杨立洋 李晓林;新疆移动建成手机报警定位平台[N];新疆日报(汉);2009年
3 记者 孙振刚 杨立洋;110报警迅速锁定案发位置[N];人民邮电;2009年
4 郑欣;满载蓝色的希望扬帆[N];人民邮电;2006年
5 郑欣;满载蓝色的希望扬帆[N];福建日报;2006年
6 于翔;数字神经网络中的协同应用[N];网络世界;2009年
7 健康时报特约记者  张献怀;干细胞移植:修复受损的神经网络[N];健康时报;2006年
8 邹丽梅 陈耀群;江苏科大神经网络应用研究通过鉴定[N];中国船舶报;2006年
9 记者 孙刚;“神经网络”:打开复杂工艺“黑箱”[N];解放日报;2007年
10 本报首席记者 任荃 实习生 史博臻;轨交“神经网络”触动创新神经[N];文汇报;2011年
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1 刘志祥;深部开采高阶段尾砂充填体力学与非线性优化设计[D];中南大学;2005年
2 戴雪龙;PET探测器神经网络定位方法研究[D];中国科学技术大学;2006年
3 马戎;智能控制技术在炼钢电弧炉中的应用研究[D];西北工业大学;2006年
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5 吴大宏;基于遗传算法与神经网络的桥梁结构健康监测系统研究[D];西南交通大学;2003年
6 杜文斌;基于神经网络的冠心病证候诊断标准与药效评价模型研究[D];辽宁中医学院;2004年
7 熊雪梅;参数化模糊遗传神经网络及在植物病害预测的应用[D];南京农业大学;2004年
8 李智;电站锅炉燃烧系统优化运行与应用研究[D];东北大学;2005年
9 王承;基于神经网络的模拟电路故障诊断方法研究[D];电子科技大学;2005年
10 谭阳红;基于小波和神经网络的大规模模拟电路故障诊断研究[D];湖南大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨立儒;基于神经网络的电路故障诊断的研究与实现[D];解放军信息工程大学;2010年
2 刘兰兰;基于神经网络和遗传算法的H型钢粗轧工艺参数优化研究[D];山东大学;2011年
3 田鹏明;基于神经网络的振动主动控制研究[D];太原理工大学;2012年
4 姜宇;发动机裂解设备故障诊断技术的研究[D];吉林大学;2012年
5 邢远凯;基于决策树和遗传算法的神经网络研究及应用[D];浙江大学;2010年
6 高宝建;基于神经网络的月降水预报模型在洪泽湖的应用研究[D];南京信息工程大学;2012年
7 陈少华;基于Hopfield神经网络控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
8 来建波;基于神经网络的路段行程时间预测研究[D];云南大学;2011年
9 闫超;基于BP神经网络的煤矿深埋硐室软岩流变参数反演分析[D];安徽理工大学;2011年
10 段成均;时滞神经网络稳定性分析[D];重庆交通大学;2011年
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