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《东南大学学报(自然科学版)》 2000年02期
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可装配的模块机器人动力学的自动生成

费燕琼  况迎辉  赵锡芳  徐卫良  
【摘要】:根据可装配的模块机器人及模块化思想 ,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式 ,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程 ,最后以二自由度模块机器人为例得出在Windows环境下自动生成的动力学仿真图形 .

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 夏娜;分布式智能系统中联盟机制研究[D];合肥工业大学;2005年
2 王卫忠;可重构模块化机器人系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
3 朱明超;基于局部信息的可重构模块机器人动力学控制方法研究[D];吉林大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱路;可重构模块机器人分散自适应反演控制方法研究[D];吉林大学;2011年
2 牛帅;基于关节单元库的模块化机械臂的优化与分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 王勇;可重构模块化机器人的构形及运动学设计[D];西华大学;2006年
4 沈俊;可重构机器人动力学与控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 张志强;PowerCube可重构模块化机器人研究[D];西华大学;2008年
6 万继祥;模块化四自由度机械手的仿真与控制[D];山东理工大学;2008年
7 胡俊杰;可重构模块机器人逆运动学与构形优化设计方法研究[D];吉林大学;2009年
8 李雪松;可重构模块机器人自适应模糊分散控制方法研究[D];吉林大学;2009年
9 衣勇;PowerCube模块化机器人基于测地线轨迹规划的研究[D];大连交通大学;2009年
10 黄金风;MSRS和ODE环境下POWERCUBE模块化机械手的仿真研究[D];大连交通大学;2010年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 李银胜,张和明,金万敏;曲线轮廓机器人及其结构设计[J];机器人;2000年04期
2 高翔,黄惟一;虚拟现实力觉临场感系统的动力学建模研究[J];南京邮电学院学报;2002年04期
3 沈红芳;含局部闭链的弧焊机器人操作臂运动学分析[J];上海电机技术高等专科学校学报;2003年02期
4 黄晓华;王兴成;;机器人动力学的李群表示及其应用[J];中国机械工程;2007年02期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 仇原鹰;大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统的力学模型分析及实验研究[D];西安电子科技大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 杜海春;医疗机器人主操作臂多体动力学特性研究[D];河北工业大学;2006年
2 李楠楠;锻造操作手模拟实验台动力学建模与模糊滑模控制[D];中南大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈新荣,余跃庆,姜春福,刘迎春;基于虚拟样机的机器人仿真[J];北京工业大学学报;2004年01期
2 王田苗,邹丹,陈殿生;可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现[J];北京航空航天大学学报;2005年07期
3 李树军,张艳丽,赵明扬;可重构模块化机器人模块及构形设计[J];东北大学学报;2004年01期
4 杨明;徐殿国;贵献国;;控制系统Anti-Windup设计综述[J];电机与控制学报;2006年06期
5 张连东,葛研军;基于微分几何法的机器人最优轨迹规划[J];大连铁道学院学报;2003年01期
6 余刃,叶鲁卿,张永刚;智能控制-维护-技术管理集成系统(ICMMS)及其在电力系统中的应用(一)ICMMS的思想、组成及其特征[J];电力系统自动化;1999年23期
7 刘成良,张为公,翟羽健;RV12L 6R 焊接机器人运动学正解及计算机仿真系统[J];东南大学学报;1998年05期
8 刘晓平;田西勇;庄未;;基于非对称组合正弦函数的机器人轨迹规划方法[J];电子机械工程;2008年01期
9 蒋建国,夏娜,于春华;基于能力向量发挥率和拍卖的联盟形成策略[J];电子学报;2004年S1期
10 汪涛;MATLAB在控制系统仿真中的应用实例[J];仪器仪表用户;2004年02期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
2 李英;可重构模块机器人动力学控制与故障诊断方法研究[D];吉林大学;2007年
3 王卫忠;可重构模块化机器人系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 康迎梅;面向对象的机器人三维可视化仿真研究[D];南京航空航天大学;2003年
2 赵学堂;机器人辅助模具抛光仿真和运动控制研究[D];广东工业大学;2003年
3 王勇;可重构模块化机器人的构形及运动学设计[D];西华大学;2006年
4 张永林;基于OpenGL的5R工业机器人的仿真[D];南京航空航天大学;2006年
5 沈俊;可重构机器人动力学与控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 赵伟;模块化机器人运动控制系统的研究与设计[D];武汉科技大学;2007年
7 李维俊;基于并联机器人技术的3-DOF平稳操作台研究与制作[D];西华大学;2007年
8 李琳;SCARA机器人运动控制数字仿真的研究[D];大连交通大学;2007年
9 廖绍辉;双足机器人几何建模及运动规划的研究[D];大连交通大学;2008年
10 闫华晓;模块化工业机器人设计的若干问题研究[D];浙江大学;2008年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 雷振;韦钢;言大伟;蔡阳;;基于多Agent联盟算法的含分布式电源配电网重构[J];电力系统保护与控制;2012年10期
2 宋雪萍;张连东;;基于测地线PowerCube模块化机器人轨迹规划的仿真研究[J];机械制造;2011年12期
3 赵博;李元春;刘克平;;有效因子融合的可重构机械臂分散容错控制方法[J];清华大学学报(自然科学版);2012年09期
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 马鑫;基于协同机制和智能算法的多代理系统研究及应用[D];吉林大学;2011年
2 于振中;移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 李勇;多Agent系统联盟及任务分配的研究[D];合肥工业大学;2008年
4 牛礼民;车辆半主动悬架和电动助力转向集成控制的研究与实现[D];江苏大学;2008年
5 蒋林;全方位移动操作机器人及其运动规划与导航研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
6 潘博;腹腔镜操作机器人研制及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
7 余伶俐;基于群智能的移动机器人任务规划与故障诊断研究[D];中南大学;2010年
8 董靖川;可重构数控系统关键技术研究[D];天津大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李青;海水有机锡测量机械手的控制设计与应用[D];河北科技大学;2011年
2 何永强;三分支机器人模块化关节的设计[D];北京邮电大学;2011年
3 周斌;LG-6R六自由度机器人运动仿真与控制系统设计[D];山东理工大学;2011年
4 彭圣明;机器人控制系统建模及运动规划研究[D];华南理工大学;2011年
5 牛帅;基于关节单元库的模块化机械臂的优化与分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 招绍坤;轻型机械臂模块化设计与运动控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 赵正华;双足机器人力传感器仿真及平衡检测研究[D];大连交通大学;2011年
8 武秋红;可重构式轮臂移动机器人的设计与仿真研究[D];浙江理工大学;2011年
9 车金峰;面向用户的可重构模块化机器人分析与仿真研究[D];东北大学;2009年
10 高建清;基于模糊Q学习的Agent智能决策研究与实现[D];合肥工业大学;2006年
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3 李岚,张桂华,罗金良;液压自动门的设计[J];液压与气动;2003年11期
4 ;自动洗狗机[J];发明与创新(综合版);2009年06期
5 裘管福;自动读表系统简介[J];城市公用事业;1994年04期
6 ;ZQ4—32型客车自动清洗机[J];城市公用事业;1995年05期
7 王林宽,钱存生,袁焕春,章卫东,陈佩秋,施雯宇,王海平;DPP系列型多功能平板式自动包装机[J];医疗卫生装备;1998年06期
8 章希;全自动轨道交通系统[J];城市公用事业;2000年04期
9 黄军万,汤荣铭,王学芳D;空气压自动缓冲器的设计[J];液压与气动;2001年04期
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2 魏东洋;许振成;刘广立;贾晓珊;;O_3/H_2O_2降解六氯苯效能及机理解析[A];第五届全国环境化学大会摘要集[C];2009年
3 何世文;陈艺锋;;钇基块体非晶合金等温晶化动力学[A];全国材料科学中的数学应用研讨会论文集[C];2010年
4 杨成;孟波;刘晓亚;陈明清;;激光光散射研究支化淀粉在NaOH溶液中的内部运动[A];2005年全国高分子学术论文报告会论文摘要集[C];2005年
5 王清萍;金晓英;施秀兰;林晨;陈祖亮;;甘蔗渣对Pb~(2+)和Cu~(2+)的吸附动力学的研究[A];第五届全国环境化学大会摘要集[C];2009年
6 邱枫;;对称两嵌段聚合物形成的球状胶束翻转动力学[A];中国化学会第27届学术年会第07分会场摘要集[C];2010年
7 王鹏;李明海;;基于虚拟样机的柴油机主轴径轴承动力学特性研究[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
8 王跃方;谷滨;;形状记忆合金材料系统非线性动力学研究[A];计算力学研究与进展——中国力学学会青年工作委员会第三届学术年会论文集[C];1999年
9 冯益民;曹宣铎;张二朋;胡云绪;杨军禄;潘晓萍;贾群子;李文明;;西秦岭造山带结构造山过程及动力学[A];“九五”全国地质科技重要成果论文集[C];2000年
10 钱元恕;朱卫民;陈勇川;王宇明;;肺炎克雷伯菌AmpC β-内酰胺酶动力学及抑酶效应的研究[A];中国药理学会第八次全国代表大会暨全国药理学术会议论文摘要汇编[C];2002年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 卢颖石林;“海立动力学院”揭牌[N];消费日报;2007年
2 贵州省黔东南州岑巩县中学 向发明;动力学三大支拄的特性及其应用浅析[N];学知报;2011年
3 向畅;张伟:在重大工程中探寻非线性动力学[N];光明日报;2007年
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6 通讯员 孙银玲;揭示海洋环境动力过程和演变奥秘[N];中国海洋报;2006年
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8 记者  向杰 通讯员  孙银玲;国家海洋局首个国家重点实验室获准建设[N];科技日报;2006年
9 张洋;美国公司公布创新垂直起落无人机设计[N];中国航空报;2006年
10 孙银玲;卫星海洋环境动力学实验室获准建设[N];中国海洋报;2006年
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1 夏雷;Nd-Al-Fe-Co大块非晶的非晶形成能力、磁性和显微结构研究[D];上海大学;2004年
2 李忠来;碳纳米管负载钌催化剂上氨合成及氨分解的TAP研究[D];中国科学院研究生院(大连化学物理研究所);2004年
3 李金洪;高铝粉煤灰制备莫来石陶瓷的性能及烧结反应机理[D];中国地质大学(北京);2007年
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6 顾晓利;苯酚羟基化反应新型催化剂与工程技术基础研究[D];南京工业大学;2005年
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9 李伟;柴达木盆地沉积体系发育的动力学机制及成藏效应[D];成都理工大学;2004年
10 王连华;大跨度钢管混凝土拱桥的动力学研究[D];湖南大学;2005年
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1 李学雷;轮对参数全自动测量系统[D];西南交通大学;2005年
2 何强;氧化物添加剂对两步法制备碳化铁的影响[D];武汉科技大学;2008年
3 石晓华;2-对氯苄基吡啶合成工艺研究[D];郑州大学;2002年
4 王健;神府超细煤粉低温热氧化降解特性研究[D];西安科技大学;2005年
5 闫瑞一;催化精馏技术合成乙酸酯研究[D];广西大学;2005年
6 李端;基于虚拟样机的门座起重机组合臂架系统动力学仿真研究[D];武汉理工大学;2005年
7 陈江;扫描电镜载物台定位系统关键技术研究[D];燕山大学;2005年
8 许振华;掺铁TiO_2纳米粒子对庚烯的光催化降解反应的研究[D];吉林大学;2005年
9 武改红;鸟苷产生菌的选育及其发酵条件研究[D];天津科技大学;2005年
10 贺亚;水合物在反胶束体系中的生成特性及对反胶束含水量的影响机制[D];浙江工业大学;2005年
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