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《电路与系统学报》 2006年04期
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复杂环境下基于多层激光雷达的障碍检测

于春和  刘济林  
【摘要】:为了完成复杂环境中无人自主导航车的障碍检测任务,应用四线激光雷达,提出了一种新的障碍检测算法,该算法利用检测区域的坡度信息进行障碍检测,包括候选障碍点的提取、干扰点的滤除及障碍点的聚类分割三个步骤。为了克服激光雷达检测盲区与抑止测量过程中干扰噪声的影响,运用了卡尔曼滤波算法对目标障碍进行了滤波处理。试验结果表明,障碍检测算法稳定可靠。

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 刘大学;用于越野自主导航车的激光雷达与视觉融合方法研究[D];国防科学技术大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 万忠涛;基于激光雷达的道路与障碍检测研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 刘春明;基于多扫描线式激光雷达的环境理解技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 王明辉,游志胜,赵荣椿,聂健荪;性能优化的跟踪门算法[J];电子学报;2000年06期
2 项志宇,刘济林;室内移动机器人的初始定位的一种新方法[J];仪器仪表学报;2003年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 隋金雪;杨莉;贺永强;;激光测距在移动机器人自主导航中的应用[J];传感器与微系统;2007年07期
2 于春和;;基于激光雷达的道路边界检测[J];电子器件;2008年03期
3 韩俊;;导览机器人地图探测研究[J];电脑与电信;2009年08期
4 余新兵;高勇;;多模型方法在多传感器航迹融合中的应用[J];计算机工程与应用;2010年14期
5 黄明登;肖晓明;蔡自兴;于金霞;;机器人局部环境特征提取方法的研究[J];计算机测量与控制;2007年02期
6 刘毅;吴雄斌;;适于高频地波雷达工程应用的数据关联方法[J];计算机测量与控制;2007年02期
7 肖晓明;黄明登;蔡自兴;;未知环境下基于FSA的移动机器人导航策略[J];计算机测量与控制;2007年11期
8 黄明登;肖晓明;蔡自兴;于金霞;;环境特征提取在移动机器人导航中的应用[J];控制工程;2007年03期
9 郭徽东,章新华;基于PDA思想的分布式多传感器融合方法[J];控制与决策;2004年12期
10 于春和;刘济林;;越野环境下基于四线激光雷达的障碍检测[J];南京理工大学学报(自然科学版);2006年05期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王立琦;杜茂;;基于激光扫描仪的智能车前方障碍物检测[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
2 李晗;同步检测线方法及其在轨道交通中的应用[D];浙江大学;2005年
3 于金霞;移动机器人定位的不确定性研究[D];中南大学;2007年
4 周武;面向智能移动机器人的同时定位与地图创建研究[D];南京理工大学;2009年
5 鲍伟;视觉导航移动机器人路径跟踪控制策略的研究[D];合肥工业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 马道明;AGV视觉导航系统的研究[D];昆明理工大学;2010年
2 李晨光;相位式激光测距系统的研究[D];长春理工大学;2011年
3 王芝;基于概率假设密度函数(PHD)的多目标跟踪方法研究[D];杭州电子科技大学;2009年
4 陈旭;基于图像特征匹配的室内定位算法研究[D];北京工业大学;2011年
5 刘沛;基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统研究[D];西北农林科技大学;2011年
6 许伟;基于激光雷达环境信息处理的机器人定位/导航技术研究[D];南京理工大学;2006年
7 高恩克;目标跟踪的算法研究[D];西安电子科技大学;2007年
8 隋金雪;激光测量关键技术及其应用研究[D];东北电力大学;2005年
9 单东兴;基于改进粒子滤波的多目标跟踪算法研究[D];吉林大学;2007年
10 黄明登;基于激光雷达的移动机器人室内环境探测技术研究[D];中南大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王晏民;郭明;王国利;赵有山;李玉敏;胡春梅;;利用激光雷达技术制作古建筑正射影像图[J];北京建筑工程学院学报;2006年04期
2 于金霞;蔡自兴;邹小兵;段琢华;;移动机器人导航中激光雷达测距性能研究[J];传感技术学报;2006年02期
3 于金霞;蔡自兴;邹小兵;段琢华;;基于激光雷达的移动机器人障碍测距研究[J];传感器与微系统;2006年05期
4 尤红建,苏林;基于机载激光扫描数据提取建筑物的研究现状[J];测绘科学;2005年05期
5 陈允芳;叶泽田;谢彩香;石波;王贵宾;;IMU/DGPS辅助车载CCD及激光扫描仪三维数据采集与建模[J];测绘科学;2006年05期
6 张春玲;邱振戈;;基于人类视觉特性的影像匹配策略[J];测绘通报;2006年09期
7 项志宇;;针对越野自主导航的障碍物检测系统[J];东南大学学报(自然科学版);2005年S2期
8 孙全,叶秀清,顾伟康;一种新的基于证据理论的合成公式[J];电子学报;2000年08期
9 周平;王从军;陈鑫;;计算机单目视觉测量系统[J];光电工程;2005年12期
10 郁文贤,雍少为,郭桂蓉;多传感器信息融合技术述评[J];国防科技大学学报;1994年03期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
2 孙振平;自主驾驶汽车智能控制系统[D];国防科学技术大学;2004年
3 徐则中;移动机器人的同时定位和地图构建[D];浙江大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 应卓瑜;ALV二维道路分割算法研究与实现[D];浙江大学;2005年
2 徐晓东;移动机器人几何—拓扑混合地图构建及定位研究[D];大连理工大学;2005年
3 王磊;全区域覆盖移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)技术的研究[D];南京理工大学;2005年
4 唐志健;基于立体视觉的深度信息恢复技术研究[D];大庆石油学院;2006年
5 刘欣;ALV立体视觉导航技术研究[D];国防科学技术大学;2005年
6 吴维一;激光雷达及多传感器融合技术应用研究[D];国防科学技术大学;2006年
7 刘春明;基于多扫描线式激光雷达的环境理解技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
8 刘钊;多传感器时空一致及其信息融合技术研究[D];国防科学技术大学;2008年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 刘大学;孙振平;戴斌;贺汉根;;多线激光雷达越野环境障碍检测[J];计算机仿真;2009年07期
2 赵立双;冯莹;曹毓;;单目视觉定位中SURF算法参数的优化[J];计算机技术与发展;2012年06期
3 赵汗青;韩宝亮;王珂珂;;基于摆动式单线激光雷达的障碍物检测算法[J];装甲兵工程学院学报;2010年04期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 刘大学;用于越野自主导航车的激光雷达与视觉融合方法研究[D];国防科学技术大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 吴祚龙;驾驶员预瞄的改进算法及其输入信息融合的研究[D];吉林大学;2011年
2 李雪;非结构化道路路边融合算法研究[D];南京理工大学;2011年
3 梁雄;自主导航车局部地图创建研究[D];中南大学;2011年
4 张小波;分层认知地图模型在自主车导航中的应用研究[D];国防科学技术大学;2010年
5 万忠涛;基于激光雷达的道路与障碍检测研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 唐祥燕;基于信息融合的道路和障碍物检测方法研究[D];南京理工大学;2012年
7 侯学勇;基于二維激光测距的移动机器人道路可行区域提取[D];杭州电子科技大学;2012年
8 乔亦实;行星软着陆LIDAR导航传感器仿真与数据处理技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 于春和;刘济林;;越野环境下基于四线激光雷达的障碍检测[J];南京理工大学学报(自然科学版);2006年05期
2 刘大学;孙振平;戴斌;贺汉根;;多线激光雷达越野环境障碍检测[J];计算机仿真;2009年07期
3 于春和;陈国斌;刘济林;;基于多线激光雷达的障碍检测与环境重建[J];浙江大学学报(工学版);2006年06期
4 于金霞;蔡自兴;邹小兵;段琢华;;基于激光雷达的移动机器人障碍测距研究[J];传感器与微系统;2006年05期
5 戚兵,何克忠,戚非;用于汽车实时障碍检测的光学传感系统[J];激光与红外;1999年01期
6 李云翀;何克忠;;基于激光雷达的室外移动机器人避障与导航新方法[J];机器人;2006年03期
7 倪树新;军用激光雷达技术的发展趋势[J];激光与红外;1992年01期
8 李玲芝,刘逢梅,赵景山,王雨三;激光雷达小型高重复率TEA—CO_2激光器[J];哈尔滨理工大学学报;1995年03期
9 毛国安;相干式CO_2激光雷达角跟踪系统[J];系统工程与电子技术;1996年03期
10 N.Savage ,顾聚兴;激光雷达传感器观察森林和树木[J];红外;2000年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 徐文静;孙东松;舒志峰;唐磊;董吉辉;胡冬冬;王国成;;瑞利散射多普勒测风激光雷达数据处理分析[A];第九届全国光电技术学术交流会论文集(上册)[C];2010年
2 仲思东;耿学贤;史中超;;一种改进激光雷达性能的方法[A];中国仪器仪表学会学术论文集[C];2004年
3 谭莹;吴夏颖;丁颖;易帆;;多光束测风激光雷达技术分析[A];中国光学学会2011年学术大会摘要集[C];2011年
4 马佑军;赵朝方;李晓龙;齐敏珺;;多通道激光雷达油荧光光谱探测系统研制与实验分析[A];中国光学学会2010年光学大会论文集[C];2010年
5 周军;刘东;刘博;王珍珠;王志恩;;大气气溶胶空间分布的激光雷达探测[A];第十届全国气溶胶会议暨第六届海峡两岸气溶胶技术研讨会摘要集[C];2009年
6 张高勇;张寅超;胡顺星;岳古明;胡欢凌;杨陆军;;SO_2吸收截面差测量及其在车载差分激光雷达中的应用[A];第九届(2001)全国大气环境与污染学术会议论文集[C];2001年
7 文斐;高昕;梁福田;金革;;多普勒测风激光雷达数据采集系统的研制[A];第十五届全国核电子学与核探测技术学术年会论文集[C];2010年
8 董立新;李贵才;戎志国;;基于激光雷达与FY3A-MERSI数据的长白山森林冠顶高度估算研究[A];遥感定量反演算法研讨会摘要集[C];2010年
9 吴永华;谢晨波;胡欢陵;徐赤东;纪玉峰;翁宁泉;周军;;激光雷达观测北京郊区边界层气溶胶[A];中国颗粒学会2002年年会暨海峡两岸颗粒技术研讨会会议论文集[C];2002年
10 苏嘉;张寅超;赵曰峰;赵培涛;;Raman测温激光雷达的光路设计[A];光子科技创新与产业化——长三角光子科技创新论坛暨2006年安徽博士科技论坛论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 燕琴;首届全国激光雷达对地观测研讨会召开[N];中国测绘报;2010年
2 记者 汪永安;皖产测污激光雷达技术国内首创[N];安徽日报;2010年
3 记者 吴长锋;我首台大气二氧化碳探测拉曼激光雷达研制成功[N];科技日报;2010年
4 吴长锋;首台二氧化碳拉曼激光雷达研制成功[N];中国技术市场报;2010年
5 孟敏 王学才;激光雷达[N];解放军报;2003年
6 记者 汪永安 通讯员 陈泰;国内首台激光雷达能见度仪研制成功[N];安徽日报;2009年
7 胡蕊;激光雷达测绘技术应用于修复古长城[N];经济日报;2006年
8 本报记者 王奎庭;激光雷达 空中“探物”[N];中国环境报;2001年
9 记者 曾永联 通讯员 黄伟民 吴诗嘉;广西用三维激光雷达航测设计输变电工程[N];广西日报;2006年
10 许伟武;诺·格公司演示世界首部合成孔径激光雷达[N];中国航空报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 姜燕冰;面阵成像三维激光雷达[D];浙江大学;2009年
2 王志军;基于激光雷达测量原理的火箭推力线测量技术研究[D];长春理工大学;2011年
3 毕德仓;微波调制测风激光雷达新方法和激光雷达测量温度关键技术的研究[D];中国海洋大学;2010年
4 黄忠伟;气溶胶物理光学特性的激光雷达遥感研究[D];兰州大学;2012年
5 王冰洁;混沌激光雷达技术研究[D];太原理工大学;2012年
6 项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
7 曾令旗;铁、钠流星尾迹的激光雷达观测研究及钠层全天时观测技术[D];武汉大学;2011年
8 刘大学;用于越野自主导航车的激光雷达与视觉融合方法研究[D];国防科学技术大学;2009年
9 张金业;武汉上空对流层大气气溶胶Raman/Mie激光雷达探测研究[D];武汉大学;2010年
10 郭亮;合成孔径成像激光雷达实验与算法研究[D];西安电子科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐光彩;机载LIADR波形数据处理及分类研究[D];南京林业大学;2010年
2 王莉莉;综合孔径激光雷达中微弱信号检测技术研究[D];西安电子科技大学;2010年
3 夏金宝;车载测风激光雷达接收系统的改进及惯导技术应用[D];中国海洋大学;2010年
4 胡炜;激光雷达回波信号处理与检测方法研究[D];电子科技大学;2003年
5 沈辰弋;单/双基地激光雷达扫描与接收系统设计[D];西安电子科技大学;2010年
6 董维建;直接探测激光雷达准直和调整系统设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 孙洋东;相控阵激光雷达波控技术的研究与应用[D];电子科技大学;2011年
8 于香菊;合成孔径激光雷达中光外差探测技术研究[D];西安电子科技大学;2011年
9 何佶珂;合成孔径激光雷达中平衡探测技术研究[D];西安电子科技大学;2010年
10 吴高竹;列阵复眼光探测系统研究[D];长春理工大学;2010年
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