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《电机与控制学报》 2001年04期
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旋转式倒立摆计算机控制系统

程俊  王永  黄南晨  吴刚  卿志远  孙德敏  
【摘要】:研究了一种新型的倒立摆系统,该装置是由连在直流力矩电机转轴上的驱动臂和能自由旋转的摆杆构成,驱动臂在电机的作用下能在垂直平面内旋转,通过驱动臂的转动来保持摆杆稳定在平衡位置。运用动力学原理建立了该系统的数学模型,在此基础上借助于计算机辅助设计软件,进行了仿真研究,设计出控制律,最后实现旋转式倒立摆计算机控制。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 王永,孙颖娥,周烽;多级旋转式倒立摆的建模与分析[J];电机与控制学报;2004年03期
2 陶文华;;旋转二级倒立摆的二次型最优控制研究[J];测控技术;2006年11期
3 张姝,朱善安;基于Internet的倒立摆网络控制系统[J];实验室研究与探索;2004年07期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 周少武;非线性时滞系统鲁棒稳定性分析及镇定研究[D];湖南大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 顼晓娟;基于粗糙集、思维进化的模糊控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2003年
2 李丽娟;以倒立摆为对象的智能控制算法的研究与应用[D];南京工业大学;2004年
3 李晓燕;平面一级倒立摆系统的智能控制策略研究[D];太原理工大学;2005年
4 王睿洁;一种改进的T-S型模糊神经网络控制在平面一级倒立摆中的应用[D];太原理工大学;2005年
5 张小明;旋转倒立摆系统控制方法的研究[D];天津大学;2005年
6 管凤旭;倒立摆系统的可拓控制策略及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 张飞舟,陈伟基,沈程智;拟人智能控制三级倒立摆机理的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年02期
2 陈晖,李德毅,沈程智,张飞舟;云模型在倒立摆控制中的应用[J];计算机研究与发展;1999年10期
3 田边,曲建岭,王磊,戴冠中;降阶模糊控制算法及其应用研究[J];控制与决策;1999年02期
4 胡宁,王东云,赵东标,朱剑英;关于遗传算法模糊控制的研究[J];南京航空航天大学学报;1997年05期
5 翁正新,施颂椒;倾斜导轨上两级倒立摆的 H_∞ 控制[J];上海交通大学学报;1997年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 翁正新,施颂椒;倾斜导轨上两级倒立摆的 H_∞ 控制[J];上海交通大学学报;1997年03期
2 张飞舟,范跃祖,沈程智,李德毅,陈晖;利用云模型实现智能控制倒立摆[J];控制理论与应用;2000年04期
3 易建强;平行二级倒立摆的稳定控制[J];控制与决策;2003年04期
4 秦毅;王生铁;张计科;;二级倒立摆基于信息融合的模糊控制[J];自动化技术与应用;2007年10期
5 阮治明;;二级倒立摆系统的最佳控制[J];兵工自动化;2006年01期
6 刘晟,陈杰,龚志豪,白明;基于动态查询表的模糊控制策略及其应用[J];北京理工大学学报;2002年03期
7 刘珊中,朱邦太,邓兵;基于H_∞控制的倒摆平衡系统鲁棒性研究[J];电光与控制;2000年02期
8 刘春生,吴庆宪,邹新生;二级倒立摆的模糊控制[J];电光与控制;2000年04期
9 郭钊侠,方建安,苗清影;倒立摆系统及其智能控制研究[J];东华大学学报(自然科学版);2003年02期
10 叶晓燕;傅保川;王俭;仲嘉霖;杨西侠;;基于模糊控制的旋转倒立摆系统[J];电机与控制学报;2005年05期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 张惠娣;刘士荣;Simon X.Yang;;增益自调整神经元控制器及其在倒立摆控制中的应用[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
2 姚利娜;王宏;;单级倒立摆系统的变结构控制方案[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
3 钟瑞麟;曾建平;程鹏;;基于H_∞控制的二级倒立摆控制器的设计[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
4 易建强;;平行二级倒立摆系统的稳定控制[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
5 林岳松;王俊宏;薛安克;;二级倒立摆的简易多PD控制算法[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 杨建坤;北方小城镇供热模式分析与热网优化控制的研究[D];同济大学;2007年
2 徐昕;增强学习及其在移动机器人导航与控制中的应用研究[D];国防科学技术大学;2002年
3 李艳;城市交通网络动态交通流模型和交通信号智能控制研究[D];中南大学;2005年
4 周少武;非线性时滞系统鲁棒稳定性分析及镇定研究[D];湖南大学;2005年
5 王玉坤;自适应逆控制及其应用的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
6 刘红霞;时滞系统和时滞大系统的控制研究[D];华南理工大学;2001年
7 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
8 毛明毅;面向对象的广义空间逻辑运算模型与推理研究[D];西北工业大学;2006年
9 张华;基于动觉智能图式的多级摆系统仿人智能运动控制[D];重庆大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 曹海云;基于神经网络的倒立摆控制系统数值模拟[D];大连理工大学;2008年
2 李晔;基于一种改进遗传算法的神经网络[D];太原理工大学;2007年
3 任祖华;倒立摆系统的智能控制研究[D];华中科技大学;2006年
4 秦毅;二级倒立摆系统的模糊控制策略研究[D];内蒙古工业大学;2007年
5 高磊;基于多级倒立摆的智能控制方法研究[D];哈尔滨理工大学;2007年
6 黄斌;滑模预测变结构控制及其在倒立摆系统中的应用[D];浙江大学;2007年
7 肖力龙;直线一级倒立摆起摆与稳摆控制研究及控制系统设计[D];中南大学;2007年
8 王建;二级倒立摆的控制研究[D];大连理工大学;2001年
9 聂亚可;序列挖掘及其在证券分析中的应用[D];重庆大学;2001年
10 曾(土自);小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究[D];重庆大学;2001年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭晨,葛维燕,于静哲;遗传算法优化模糊控制器及其在非线性系统中的应用[J];大连海事大学学报;1999年03期
2 张琦,韩祯祥,曹绍杰,顾雪平;用于暂态稳定评估的人工神经网络输入空间压缩方法[J];电力系统自动化;2001年02期
3 杨宝国,李小霞,周广才,陈文中,李永礼;可信度与粗集理论[J];甘肃科学学报;2000年02期
4 单波,徐燕,赵建涛;预测控制算法及其在倒立摆中的应用[J];华北电力大学学报;2001年02期
5 唐巍,李殿璞;模糊控制器的混沌优化方法[J];哈尔滨工程大学学报;2000年02期
6 李洪兴,苗志宏,王加银,李洪兴,李洪兴;四级倒立摆的变论域自适应模糊控制[J];中国科学E辑;2002年01期
7 陈晖,李德毅,沈程智,张飞舟;云模型在倒立摆控制中的应用[J];计算机研究与发展;1999年10期
8 王川龙,孙承意;基于思维进化的MEBML算法的收敛性研究[J];计算机研究与发展;2000年07期
9 武妍,施鸿宝;一种基于Rough Sets和模糊神经网络的规则获取的方法[J];计算机工程与应用;1999年07期
10 介婧,曾建潮;基于引导的思维进化算法[J];计算机工程与科学;2002年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
2 张健;H_∞鲁棒控制理论及其在二级倒立摆中的应用[D];大连海事大学;2003年
3 赵梦欣;倒立摆的非线性动力学与控制的研究[D];北京工业大学;2003年
4 孙慢;电液伺服系统的可拓控制策略及实验研究[D];燕山大学;2004年
5 陈华龙;基于DSP的倒立摆控制系统研究[D];广东工业大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 陶文华;;旋转二级倒立摆的二次型最优控制研究[J];测控技术;2006年11期
2 段学超;仇原鹰;段宝岩;;平面倒立摆自适应滑模模糊控制[J];控制与决策;2007年07期
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 高杨;广义系统带最坏干扰抑制的奇异LQ问题[D];黑龙江大学;2007年
2 郭颖;二级倒立摆智能预测控制的研究[D];河北工业大学;2007年
3 邱宏;倒立摆控制与网络实验研究[D];扬州大学;2007年
4 王雪;基于小车倒立摆的自动控制原理开放性实验的开发与研究[D];重庆大学;2007年
5 刘琛;二级倒立摆系统的稳定控制研究[D];西北工业大学;2007年
6 李志鸿;倒立摆系统的模糊控制研究[D];西安建筑科技大学;2007年
7 马光;基于旋转倒立摆装置的智能控制研究[D];天津理工大学;2007年
8 段学超;平面倒立摆的建模、控制与实验研究[D];西安电子科技大学;2006年
9 张赟宁;MATLAB环境下控制系统综合实验平台设计与实现[D];重庆大学;2006年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 胡正涛;姚纪文;;二节倒立摆的观测器设计与实现[J];自动化技术与应用;1988年02期
2 李德毅,孟海军,史雪梅;隶属云和隶属云发生器[J];计算机研究与发展;1995年06期
3 梁任秋,赵松,唐悦,赵永生;二节倒立摆的数字控制器设计[J];控制理论与应用;1987年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 梁任秋,赵松,唐悦,赵永生;二节倒立摆的数字控制器设计[J];控制理论与应用;1987年01期
2 张凤登;在倾斜轨道上的平行倒立摆的数字控制[J];控制理论与应用;1989年01期
3 范玉顺,吴麒,王恩平;指定极点区域的H~∞设计方法及实例研究[J];控制理论与应用;1992年05期
4 程福雁,钟国民,李友善;倒置系统的发展及前景[J];无线电工程;1994年02期
5 栗蓬,陈宁;倒立摆计算机控制系统[J];自动化技术与应用;1997年04期
6 张飞舟,沈程智,范跃祖;利用单片机实现智能控制[J];电子技术应用;1998年09期
7 王佳斌;用 MATLAB 训练 B-P 网络控制倒立摆[J];沈阳工业大学学报;1998年04期
8 李英姿,张飞舟;基于神经网络的自适应标模糊控制[J];电子技术应用;1999年11期
9 李英姿,林耀海;基于单片机实现的智能控制倒立摆[J];计算机应用研究;2000年08期
10 林红,夏淳;倒立摆的移动控制[J];苏州大学学报(自然科学版);2000年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 胡叔旖;孙增圻;;二级倒立摆的基于规则的控制的研究[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
2 郑浩;罗抟翼;;用模拟退火法和遗传算法对模糊控制器隶属度参数的优化[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
3 苏宏业;褚健;;一类单输入非线性系统的最优控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
4 范昭赋;孙吉贵;;带有吸引子的模糊神经网络的构造及其在模糊控制中的应用[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
5 龚春华;王建辉;杨华;刘子静;;比例、量化因子实时自调整的倒立摆双闭环模糊控制[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
6 曾干文;;采用神经网络的倒立摆计算机学习控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
7 蒋秋华;贾利民;;带状态约束条件的模糊系统鲁棒控制器设计方法[A];第二十届中国控制会议论文集(下)[C];2001年
8 蒋秋华;贾利民;;T-S模型模糊系统的分段模糊控制器[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
9 王守唐;高东杰;;基于T-S模糊模型的控制系统设计方法[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
10 李洪兴;王加银;;n级倒立摆系统建模[A];中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会第十一届年会论文选集[C];2002年
中国重要报纸全文数据库 前7条
1 记者 练玉春;全球首例“四级倒立摆实物系统控制”试验成功[N];光明日报;2002年
2 本报实习记者 张宇辉;世界第一的四级倒立摆[N];科学时报;2002年
3 本报实习记者 高 原;倒立摆实验让模糊控制理论走向精确[N];大众科技报;2003年
4 本报实习记者 董毅然;地动仪复原难解许多谜团[N];北京科技报;2004年
5 赵婷;张衡地动仪有望重现于世[N];北京日报;2004年
6 记者 陈磊;我首次成功实现平面运动三级倒立摆[N];科技日报;2005年
7 本报记者 刘莹 冯竞;让机器人像人一样跑起来[N];科技日报;2005年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 邹恩;混沌优化技术及其在模糊控制系统中的应用研究[D];中南大学;2005年
2 张晓宇;非线性系统智能自适应滑模控制及其应用研究[D];浙江大学;2006年
3 李传翘;机电对象的自适应模糊控制[D];华南理工大学;1997年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王建;二级倒立摆的控制研究[D];大连理工大学;2001年
2 阎岭;非最小相位自适应逆控制及其DSP实现[D];福州大学;2002年
3 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
4 李俊芳;基于智能方法的二级倒立摆控制[D];河北工业大学;2002年
5 姚晶旭;并行耦合倒立摆控制规律研究[D];西北工业大学;2002年
6 苏健;ECP MODEL 505倒立摆两自由度控制器设计[D];厦门大学;2002年
7 饶崇林;倒立摆的H_∞控制方法研究及应用[D];武汉理工大学;2003年
8 张晓明;多种多级倒立摆系统控制和仿真环境的研究[D];南京航空航天大学;2003年
9 陈进;模糊控制理论在单级倒立摆控制中的应用[D];合肥工业大学;2003年
10 赵梦欣;倒立摆的非线性动力学与控制的研究[D];北京工业大学;2003年
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