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《电机与控制学报》 2001年04期
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旋转式倒立摆计算机控制系统

程俊  王永  黄南晨  吴刚  卿志远  孙德敏  
【摘要】:研究了一种新型的倒立摆系统,该装置是由连在直流力矩电机转轴上的驱动臂和能自由旋转的摆杆构成,驱动臂在电机的作用下能在垂直平面内旋转,通过驱动臂的转动来保持摆杆稳定在平衡位置。运用动力学原理建立了该系统的数学模型,在此基础上借助于计算机辅助设计软件,进行了仿真研究,设计出控制律,最后实现旋转式倒立摆计算机控制。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 王永,孙颖娥,周烽;多级旋转式倒立摆的建模与分析[J];电机与控制学报;2004年03期
2 陶文华;;旋转二级倒立摆的二次型最优控制研究[J];测控技术;2006年11期
3 张姝,朱善安;基于Internet的倒立摆网络控制系统[J];实验室研究与探索;2004年07期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 周少武;非线性时滞系统鲁棒稳定性分析及镇定研究[D];湖南大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 李丽娟;以倒立摆为对象的智能控制算法的研究与应用[D];南京工业大学;2004年
2 顼晓娟;基于粗糙集、思维进化的模糊控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2003年
3 李晓燕;平面一级倒立摆系统的智能控制策略研究[D];太原理工大学;2005年
4 王睿洁;一种改进的T-S型模糊神经网络控制在平面一级倒立摆中的应用[D];太原理工大学;2005年
5 张小明;旋转倒立摆系统控制方法的研究[D];天津大学;2005年
6 管凤旭;倒立摆系统的可拓控制策略及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
7 张姝;倒立摆网络控制系统的研究及实现[D];浙江大学;2005年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 张飞舟,陈伟基,沈程智;拟人智能控制三级倒立摆机理的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年02期
2 陈晖,李德毅,沈程智,张飞舟;云模型在倒立摆控制中的应用[J];计算机研究与发展;1999年10期
3 田边,曲建岭,王磊,戴冠中;降阶模糊控制算法及其应用研究[J];控制与决策;1999年02期
4 胡宁,王东云,赵东标,朱剑英;关于遗传算法模糊控制的研究[J];南京航空航天大学学报;1997年05期
5 翁正新,施颂椒;倾斜导轨上两级倒立摆的 H_∞ 控制[J];上海交通大学学报;1997年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 阮治明;;二级倒立摆系统的最佳控制[J];兵工自动化;2006年01期
2 刘晟,陈杰,龚志豪,白明;基于动态查询表的模糊控制策略及其应用[J];北京理工大学学报;2002年03期
3 刘珊中,朱邦太,邓兵;基于H_∞控制的倒摆平衡系统鲁棒性研究[J];电光与控制;2000年02期
4 刘春生,吴庆宪,邹新生;二级倒立摆的模糊控制[J];电光与控制;2000年04期
5 郭钊侠,方建安,苗清影;倒立摆系统及其智能控制研究[J];东华大学学报(自然科学版);2003年02期
6 叶晓燕;傅保川;王俭;仲嘉霖;杨西侠;;基于模糊控制的旋转倒立摆系统[J];电机与控制学报;2005年05期
7 卢红光,李平,孙世国,万鹏;基于遗传算法的模糊隶属函数的优化[J];抚顺石油学院学报;2000年02期
8 黄苑虹,梁慧冰;从倒立摆装置的控制策略看控制理论的发展和应用[J];广东工业大学学报;2001年03期
9 郦敏智;基于云模型的数据挖掘在入侵检测系统中的应用[J];广东通信技术;2004年12期
10 涂智寿;数据开采若干新方法研究[J];信息技术;2002年06期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 钟瑞麟;曾建平;程鹏;;基于H_∞控制的二级倒立摆控制器的设计[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
2 易建强;;平行二级倒立摆系统的稳定控制[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
3 林岳松;王俊宏;薛安克;;二级倒立摆的简易多PD控制算法[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
4 张惠娣;刘士荣;Simon X.Yang;;增益自调整神经元控制器及其在倒立摆控制中的应用[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
5 姚利娜;王宏;;单级倒立摆系统的变结构控制方案[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 徐昕;增强学习及其在移动机器人导航与控制中的应用研究[D];国防科学技术大学;2002年
2 李艳;城市交通网络动态交通流模型和交通信号智能控制研究[D];中南大学;2005年
3 周少武;非线性时滞系统鲁棒稳定性分析及镇定研究[D];湖南大学;2005年
4 王玉坤;自适应逆控制及其应用的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
5 刘红霞;时滞系统和时滞大系统的控制研究[D];华南理工大学;2001年
6 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
7 毛明毅;面向对象的广义空间逻辑运算模型与推理研究[D];西北工业大学;2006年
8 张华;基于动觉智能图式的多级摆系统仿人智能运动控制[D];重庆大学;2006年
9 杨建坤;北方小城镇供热模式分析与热网优化控制的研究[D];同济大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 吕开东;倒立摆系统设计及神经元控制研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 郭颖;二级倒立摆智能预测控制的研究[D];河北工业大学;2007年
3 张玉梅;一种结构可生长的认知模型及其在运动平衡控制中的应用[D];北京工业大学;2005年
4 陶格;基于模糊控制的两级倒立摆的研究[D];北方工业大学;2005年
5 张姝;倒立摆网络控制系统的研究及实现[D];浙江大学;2005年
6 张建海;单片机控制的二级倒立摆系统的研究[D];河北工业大学;2005年
7 李军涛;基于遗传算法模糊智能变频空调机理的研究[D];苏州大学;2003年
8 王建;二级倒立摆的控制研究[D];大连理工大学;2001年
9 聂亚可;序列挖掘及其在证券分析中的应用[D];重庆大学;2001年
10 曾(土自);小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究[D];重庆大学;2001年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王行愚,李健;论可拓控制[J];控制理论与应用;1994年01期
2 丛爽;运动控制中先进控制策略的研究综述[J];微特电机;1998年01期
3 侯祥林,顾立忠,徐心和;圆轨单级倒立摆摆起过程控制[J];控制与决策;2003年04期
4 任波,李环,吴东升,周锡青,王珣;计算机控制倒立摆数学模型的研究[J];沈阳工业学院学报;2002年03期
5 朱江滨,易建强;二级倒立摆的摆起控制[J];系统仿真学报;2003年07期
6 杨亚炜,张明廉;三级倒立摆的数控稳定[J];北京航空航天大学学报;2000年03期
7 杨亚炜,张明廉;倒立摆系统的运动模态分析[J];北京航空航天大学学报;2002年02期
8 宋君烈,肖军,徐心和;倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制[J];东北大学学报(自然科学版);2002年04期
9 侯祥林,丛德宏,徐心和;倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法[J];东北大学学报(自然科学版);2004年01期
10 刘珊中,朱邦太,邓兵;基于H_∞控制的倒摆平衡系统鲁棒性研究[J];电光与控制;2000年02期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 张涛;非线性系统控制策略的研究[D];浙江大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
2 张健;H_∞鲁棒控制理论及其在二级倒立摆中的应用[D];大连海事大学;2003年
3 赵梦欣;倒立摆的非线性动力学与控制的研究[D];北京工业大学;2003年
4 孙慢;电液伺服系统的可拓控制策略及实验研究[D];燕山大学;2004年
5 陈华龙;基于DSP的倒立摆控制系统研究[D];广东工业大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 陶文华;;旋转二级倒立摆的二次型最优控制研究[J];测控技术;2006年11期
2 段学超;仇原鹰;段宝岩;;平面倒立摆自适应滑模模糊控制[J];控制与决策;2007年07期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 段学超;平面倒立摆的建模、控制与实验研究[D];西安电子科技大学;2006年
2 张赟宁;MATLAB环境下控制系统综合实验平台设计与实现[D];重庆大学;2006年
3 刘琛;二级倒立摆系统的稳定控制研究[D];西北工业大学;2007年
4 李志鸿;倒立摆系统的模糊控制研究[D];西安建筑科技大学;2007年
5 马光;基于旋转倒立摆装置的智能控制研究[D];天津理工大学;2007年
6 高杨;广义系统带最坏干扰抑制的奇异LQ问题[D];黑龙江大学;2007年
7 邱宏;倒立摆控制与网络实验研究[D];扬州大学;2007年
8 王雪;基于小车倒立摆的自动控制原理开放性实验的开发与研究[D];重庆大学;2007年
9 郭颖;二级倒立摆智能预测控制的研究[D];河北工业大学;2007年
10 张龙;直线二级倒立摆的稳定控制研究[D];西安建筑科技大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 李德毅,孟海军,史雪梅;隶属云和隶属云发生器[J];计算机研究与发展;1995年06期
2 梁任秋,赵松,唐悦,赵永生;二节倒立摆的数字控制器设计[J];控制理论与应用;1987年01期
3 胡正涛;姚纪文;;二节倒立摆的观测器设计与实现[J];自动化技术与应用;1988年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李英姿,林耀海;基于单片机实现的智能控制倒立摆[J];计算机应用研究;2000年08期
2 林红,夏淳;倒立摆的移动控制[J];苏州大学学报(自然科学版);2000年04期
3 崔平,翁正新;基于状态空间极点配置的倒立摆平衡控制[J];实验室研究与探索;2003年02期
4 林红,冯志华;基于LQG的弹性倒立摆动态稳定性控制[J];系统工程与电子技术;2003年12期
5 王永,孙颖娥,周烽;多级旋转式倒立摆的建模与分析[J];电机与控制学报;2004年03期
6 魏晓峰,姜长生;基于观测器的倒立摆变结构控制[J];盐城工学院学报(自然科学版);2005年02期
7 黄苑虹,梁慧冰;从倒立摆装置的控制策略看控制理论的发展和应用[J];广东工业大学学报;2001年03期
8 陈振锋,张鹏,蔡毓峰,丁莉芬;基于模糊控制技术的倒立摆控制[J];中国民航学院学报;2004年06期
9 欧阳淑丽,符秀辉;倒立摆装置及其稳定性控制的研究[J];沈阳化工学院学报;2003年03期
10 李丽娟,赵英凯,胡盛祥;自适应神经网络模糊控制在倒立摆中的应用[J];南京工业大学学报(自然科学版);2004年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 周盛明;徐宇茹;邱立波;徐珂文;李廷军;;倒立摆模糊控制系统研究[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集(上册)[C];2004年
2 汤炳新;;网络环境下倒立摆的运动控制[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
3 张丽娟;涂亚庆;王保中;;小车-倒立摆系统数学模型[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
4 张滔;谢宗安;;基于前馈BP网的倒立摆控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
5 叶华文;彭森第;桂卫华;阳春华;;惯性轮倒立摆的时滞状态反馈镇定[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 李凌;袁德成;井元伟;;基于旋转式倒立摆实验装置的建模与仿真[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
7 胡叔旖;孙增圻;;二级倒立摆的基于规则的控制的研究[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
8 孙宏放;王显峰;彭秀艳;;旋转倒立摆的数学建模与计算机控制[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
9 曾干文;;采用神经网络的倒立摆计算机学习控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
10 黄南晨;吴刚;程俊;卿志远;孙德敏;;变结构控制在倒立摆系统中的仿真研究[A];第二十届中国控制会议论文集(上)[C];2001年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 本报记者 刘菁菁;机器人总动员[N];计算机世界;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 张晓宇;非线性系统智能自适应滑模控制及其应用研究[D];浙江大学;2006年
2 邹恩;混沌优化技术及其在模糊控制系统中的应用研究[D];中南大学;2005年
3 李传翘;机电对象的自适应模糊控制[D];华南理工大学;1997年
4 王光宏;Lorenz流形的数值分析[D];同济大学;2007年
5 余联庆;仿马四足机器人机构分析与步态研究[D];华中科技大学;2007年
6 俞志伟;双足机器人拟人步态规划与稳定性研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
7 刘津甦;复杂环境中的人形机器人行走规划[D];中国科学技术大学;2010年
8 汤卿;仿人机器人设计及步行控制方法[D];浙江大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李恺;倒立摆伺服系统设计与实验研究[D];清华大学;2004年
2 江晨;旋转式倒立摆的控制算法研究及实验系统设计[D];苏州大学;2010年
3 饶崇林;倒立摆的H_∞控制方法研究及应用[D];武汉理工大学;2003年
4 陈华龙;基于DSP的倒立摆控制系统研究[D];广东工业大学;2004年
5 孟巧荣;倒立摆虚拟样机及控制系统的研究[D];太原理工大学;2004年
6 林光云;基于Web的倒立摆远程监控系统研究[D];浙江工业大学;2004年
7 王建;二级倒立摆的控制研究[D];大连理工大学;2001年
8 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
9 刘时鹏;MATLAB环境下直线单级倒立摆系统实时控制实验的研究与设计[D];重庆大学;2004年
10 张慧;基于强化学习的倒立摆控制[D];太原理工大学;2004年
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