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《电焊机》 2006年03期
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用于铝合金MIG焊的机器人熔池视觉传感系统

石玗  张得峰  樊丁  梁卫东  
【摘要】:建立了用于铝合金脉冲MIG焊熔池图像检测的机器人视觉传感系统。介绍了传感系统的光学参数,应用窄带滤光的方法成功解决了强弧光干扰。通过大量试验,获取了清晰的焊接熔池区图像,并利用形态学方法获得了满意的熔池边缘图像,为进一步实现铝合金MIG焊接过程控制创造了条件。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 聂晶;石玗;黄健康;樊丁;;基于电压信号近似熵对铝合金脉冲MIG焊过程稳定性SVM模式识别[J];电焊机;2009年07期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 黄健康;铝合金脉冲MIG焊过程多信息分析及解耦控制[D];兰州理工大学;2010年
2 陈华斌;运载火箭动力系统五通连接器机器人GTAW质量控制系统[D];上海交通大学;2009年
3 沈鸿源;铝合金弧焊机器人视觉实时焊缝跟踪与成形控制方法研究[D];上海交通大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 魏义庆;基于视觉传感的TIG焊熔池表面重建及软件设计[D];南昌大学;2011年
2 王健;基于单目视觉的机器人焊缝识别与轨迹规划[D];上海交通大学;2012年
3 刘敏;MAG单面焊双面自由成形工艺与视觉控制方法研究[D];南京理工大学;2012年
4 沈莹吉;MAG焊熔池视觉特征与质量信息识别[D];南京理工大学;2007年
5 卫善春;基于视觉传感的初始焊接位置自主导引研究[D];上海交通大学;2009年
6 陈菲;喷射过渡熔池分区域视觉特征研究[D];南京理工大学;2009年
7 丁洁琼;MAG焊单面焊双面成形熔池视觉特征与控制模型研究[D];南京理工大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 陈彦宾,李俐群,陈凤东,陈杰;图像处理在自动焊接中的应用和展望[J];材料科学与工艺;2003年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王萍;孙绍功;高原;张文明;;图像处理技术在焊缝跟踪中的应用[J];传感器世界;2007年08期
2 闫志鸿;张广军;高洪明;吴林;;P-GMAW熔池双面视觉传感与图像处理[J];材料科学与工艺;2007年05期
3 王萍;孙绍功;张文明;;图像处理技术在焊缝跟踪中的应用[J];电焊机;2008年02期
4 吴明亮;李妍;黄健康;石玗;樊丁;;基于蚁群算法的铝合金MIG焊熔池边缘检测[J];电焊机;2008年05期
5 王萍;张文明;;图像处理技术在焊缝跟踪中的应用[J];电子与封装;2008年03期
6 吴明亮;黄健康;石玗;樊丁;;用遗传算法的阈值选取法检测铝合金MIG焊熔池边缘[J];兰州理工大学学报;2008年02期
7 谷春艳,张立斌,胡宝坚,刘超英,黄伟;图像处理技术在CO_2焊自动跟踪中的应用[J];焊接学报;2004年04期
8 石玕,樊丁,吴巍;铝合金MIG焊熔池图像的形态学处理方法[J];焊接学报;2005年03期
9 张义顺;江磊;刘开智;;埋弧焊焊缝跟踪系统跟踪指针的选择[J];焊接技术;2011年08期
10 刘苏宜;王国荣;钟继光;;视觉系统在机器人焊接中的应用与展望[J];机械科学与技术;2005年11期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 李新福;低压电器电弧仿真研究[D];河北工业大学;2004年
2 石玗;铝合金脉冲MIG机器人焊接智能控制系统研究[D];兰州理工大学;2005年
3 王克鸿;基于视觉的熔池过程特征提取方法及智能控制研究[D];南京理工大学;2007年
4 王静红;电器电弧运动机理及图像处理的研究[D];河北工业大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李梦醒;基于数字图像的短路过渡焊熔池形态研究[D];上海交通大学;2011年
2 赵德阳;螺旋管埋弧焊焊缝自动跟踪系统的研究[D];沈阳工业大学;2012年
3 段佳佳;基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究[D];中北大学;2012年
4 降雨志;基于CCD焊缝自动跟踪系统的研究[D];沈阳工业大学;2005年
5 谢志孟;自动焊视觉传感及焊缝识别新方法研究[D];广东工业大学;2005年
6 何银水;水下焊接焊缝的识别与跟踪[D];南昌大学;2006年
7 徐凤;基于DSP的焊缝图像处理系统研究[D];北京化工大学;2006年
8 游秋榕;基于熔池视觉的MAG焊焊接缺陷特征识别[D];南京理工大学;2006年
9 潘峰;基于NiosⅡ嵌入式软核的焊缝图像处理系统的设计与研制[D];沈阳大学;2007年
10 张宇;基于CCD视觉传感的焊缝跟踪技术的研究[D];上海交通大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 霍晓敏;唐清山;;二氧化碳气体保护焊在薄板焊接中的应用[J];四川建筑科学研究;2009年06期
2 李永安,胡正衡,朱怀章,班书英;弧焊过程动态温度场检测的研究[J];北京工业大学学报;1983年04期
3 陈志翔;宋永伦;张军;张万春;蒋立;夏旭新;;基于激光视觉传感的铝合金自适应焊接[J];北京工业大学学报;2006年08期
4 沙德尚;廖晓钟;;双脉冲MIG/MAG焊全数字控制策略[J];北京理工大学学报;2009年07期
5 吴林;张广军;高洪明;;焊接机器人技术[J];中国表面工程;2006年S1期
6 王建军,林涛,陈善本,杨士勤;铝合金焊接熔池图象传感器[J];传感器技术;2001年10期
7 杨春利;张九海;王其隆;;薄板TIG焊熔池谐振法熔透自适应控制[J];金属科学与工艺;1991年03期
8 孙俊生,魏星,李宁洋;GMAW焊接熔池的流场及其对熔池形状的影响[J];材料科学与工艺;1999年04期
9 陈彦宾,李俐群,陈凤东,陈杰;图像处理在自动焊接中的应用和展望[J];材料科学与工艺;2003年01期
10 闫志鸿;张广军;高洪明;吴林;;P-GMAW熔池双面视觉传感与图像处理[J];材料科学与工艺;2007年05期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 高进强;张敏;武传松;;MAG焊接熔池的激光频闪视觉检测[A];第十一次全国焊接会议论文集(第2册)[C];2005年
2 李来平;林涛;陈善本;杨学勤;徐爱杰;;焊接熔池表面反射图模型的建立[A];第十一次全国焊接会议论文集(第2册)[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 袁野;摄像机标定方法及边缘检测和轮廓跟踪算法研究[D];大连理工大学;2002年
2 杨旭华;神经网络及其在控制中的应用研究[D];浙江大学;2004年
3 刘庆民;基于计算机视觉的小尺寸零件精密测量技术研究[D];吉林大学;2006年
4 黎文航;基于变精度粗糙集理论的焊接动态过程知识建模方法研究[D];上海交通大学;2007年
5 陈希章;基于双目视觉的弧焊机器人焊缝三维信息获取研究[D];上海交通大学;2007年
6 王克鸿;基于视觉的熔池过程特征提取方法及智能控制研究[D];南京理工大学;2007年
7 樊重建;变间隙铝合金脉冲GTAW熔池视觉特征获取及其智能控制研究[D];上海交通大学;2008年
8 吕凤琳;脉冲GTAW熔池动态过程无模型自适应控制方法研究[D];上海交通大学;2008年
9 黄细霞;基于支持向量机的建模方法及其在材料加工中的应用研究[D];上海交通大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 蔡红苹;基于小波变换的图像去噪方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
2 汪新兵;面向等离子熔积直接成形熔池形貌检测[D];华中科技大学;2004年
3 陈锋;动态三维面形测量中相位展开问题的研究[D];四川大学;2005年
4 李春燕;单面焊双面成形自动焊接设备的研制[D];河海大学;2006年
5 杨倩;基于小波变换的CO_2气体保护焊短路过渡熔滴图像的边缘提取[D];上海交通大学;2007年
6 蒋国华;视觉传感器及其图像匹配算法[D];浙江大学;2007年
7 刘艳;光栅投影式物体表面三维形貌测量方法的研究与改进[D];南京航空航天大学;2007年
8 沈莹吉;MAG焊熔池视觉特征与质量信息识别[D];南京理工大学;2007年
9 薛诚;铝合金MIG焊熔池与熔滴过渡信息视觉检测与分析[D];兰州理工大学;2008年
10 刘鸣宇;基于结构光反射的GTAW熔池表面三维形貌检测[D];哈尔滨工业大学;2007年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 马宏波;基于视觉传感的机器人铝合金脉冲TIG焊接过程MLD建模方法研究[D];上海交通大学;2011年
2 高理文;基于噪声、相关与时耗复合维归约的弧焊电源动特性自适应在线监测[D];华南理工大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 魏义庆;基于视觉传感的TIG焊熔池表面重建及软件设计[D];南昌大学;2011年
2 张敏;基于CCD被动光的管道MIG打底焊监控系统的研究[D];南京航空航天大学;2010年
3 邓勇军;越障全位置自主焊接机器人视觉传感系统研究[D];上海交通大学;2012年
4 刘敏;MAG单面焊双面自由成形工艺与视觉控制方法研究[D];南京理工大学;2012年
5 潘明财;成形缺陷形成过程的视觉特征及参数化描述[D];南京理工大学;2009年
6 丁洁琼;MAG焊单面焊双面成形熔池视觉特征与控制模型研究[D];南京理工大学;2010年
7 孙科;铝合金双丝脉冲熔池视觉三维重建研究[D];南京理工大学;2010年
8 吴迪;不锈钢薄板TIG焊熔池图像处理及视觉特征计算[D];上海交通大学;2010年
9 王永强;不锈钢真空保温器皿焊接工艺研究[D];郑州大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘桑,钟继光,王国荣,石永华,梁明;水下湿法焊接电弧图像的边缘检测技术[J];电焊机;2000年04期
2 王秀媛,黄石生,薛家祥,高向东,蒙永民;小波分析在焊缝检测图像处理中的应用[J];电焊机;2000年05期
3 王秀媛,黄石生,薛家祥,蒙永民;基于图象分割的图象处理法在焊缝识别中的应用[J];电焊机;2000年10期
4 何景山,杨春利,林三宝,王其隆,宇增社,王玉霞;埋弧焊图像法焊缝自动跟踪传感系统[J];焊接;1999年09期
5 李克海,何德孚,王国苹,高进强;TIG焊正面熔池图像的视觉传感[J];焊管;2000年05期
6 李克海,何德孚,王国苹,高进强;脉冲TIG焊熔池几何参数的计算机视觉检测[J];焊管;2000年06期
7 吴林,戴明,李岩;铝合金焊缝图像的焊接区域提取与缺陷尺寸形状保真[J];焊接学报;2001年02期
8 赵冬斌,陈善本,吴林,陈强;填丝脉冲GTAW熔池形状定义和图像处理[J];焊接学报;2001年02期
9 高向东,黄石生;基于视觉传感的焊缝跟踪控制系统[J];焊接技术;2000年01期
10 黄石生,高向东,俞时伟;一种智能型焊缝跟踪系统的研制[J];机械工程学报;1999年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 ;农林业机器人[J];林业机械与木工设备;2003年02期
2 邹丁兵;;澄海玩博会之三:新产品展示——聪明好学的小机器人“努比”[J];玩具世界;2003年12期
3 ;消防灭火机器人及配套装备[J];警察技术;2007年04期
4 王嘉岐;工业机器人与劳动保护[J];劳动保护;1985年01期
5 长田正;谭文静;;机械智能化及其动向[J];机电工程技术;1986年04期
6 王光阀;;机器人气割铸钢件冒口[J];中国铸造装备与技术;1989年03期
7 苏学成,李贻斌,樊炳辉,杨明,逄振旭;煤矿井下机器人结构与控制的若干问题[J];煤炭学报;1995年05期
8 王佳庆,王富东;一种通用机器人单片机控制器[J];苏州丝绸工学院学报;2001年01期
9 ;新品专柜[J];观察与思考;2004年07期
10 李晓辉,汪苏,刘小辉,朱小波;焊接机器人智能化的发展[J];电焊机;2005年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王瑶;高长青;王刚;肖苍松;杨明;李佳春;王加力;;术中经食管超声心动图在全机器人房间隔缺损修补术中的作用[A];中华医学会第七次全国胸心血管外科学术会议暨2007中华医学会胸心血管外科青年医师论坛论文集心血管外科分册[C];2007年
2 张思明;;微特电机在机器人中的应用与发展[A];'2001第六届中国小电机技术研讨会论文集[C];2001年
3 肖海荣;周应兵;周风余;苏学成;李贻斌;;基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
4 钱炜;樊堂堂;;机器人的机电一体化设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
5 黄进;汪洋;马孜;刘滨春;;一种航空发动机整体叶盘在线检测新技术[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
6 何发昌;全小平;;机器人发展概况与展望[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
7 孟凡义;臧泳霈;;铁路提速、重载货车工艺装备的核心技术——转向架保持环检测机器人[A];科技、工程与经济社会协调发展——中国科协第五届青年学术年会论文集[C];2004年
8 崔嵬;强盛;高晓智;;人工内分泌系统研究及应用[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
9 鲁京立;卜春光;;轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
10 裴海龙;周其节;梁天培;;神经网络变结构控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 冬冬;看看自动化机器人在包装业中能起多大作用[N];中国包装报;2005年
2 柯杨;仨孩子玩机器人 世锦赛上拿金奖[N];河南日报;2007年
3 靳贤英;“机器人”不能代替正常监管[N];医药经济报;2007年
4 何德功;日本“培养”机器人做家庭好帮手[N];新华每日电讯;2005年
5 本报驻美国记者 张孟军;和机器人面对面[N];科技日报;2005年
6 编译 江鑫;机器人能像婴儿一样感知世界[N];北京科技报;2006年
7 本报记者 吴洣麓;保洁机器人彻底解放家务懒虫[N];北京科技报;2007年
8 冰丘;日本提前预防机器人暴动[N];工人日报;2007年
9 记者 卞晨光;农用机器人靠阳光定时劳作[N];科技日报;2006年
10 记者 钱铮;家务机器人能干,还不会闹“保姆荒”[N];新华每日电讯;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
2 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
3 姜春福;基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究[D];北京工业大学;2003年
4 干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
5 詹建明;机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究[D];吉林大学;2002年
6 范良志;串并联HIFU肿瘤治疗原型机的机构设计、运动控制和运动学参数标定[D];华中科技大学;2005年
7 方海燕;非正交系非接触坐标测量机关键技术研究[D];西安理工大学;2005年
8 刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年
9 温淑焕;不确定性机器人力/位置智能控制及轨迹跟踪实验的研究[D];燕山大学;2005年
10 谭跃刚;基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究[D];武汉理工大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘玉军;机器人多自由度关节的研究[D];浙江工业大学;2002年
2 刘辉祥;机器人等离子熔射制模路径规划及工艺研究[D];华中科技大学;2004年
3 龙海燕;SHAA移动机器人实时神经网络路径规划算法[D];四川大学;2005年
4 焦尚伟;嵌入式Linux在轮式机器人控制中的应用[D];大连理工大学;2006年
5 程军;六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
6 王兰兰;集控式微型足球机器人的研究与设计[D];大连理工大学;2005年
7 卢瑾;基于遗传算法的机器人路径规划研究[D];浙江工业大学;2006年
8 丁冬平;基于焊接机器人的熔焊成形系统及成形规律的研究[D];华中科技大学;2005年
9 李建红;人性化机器人的研究、设计与实现[D];华北电力大学(北京);2006年
10 赵春光;微小研抛机器人运动与加工系统研究[D];吉林大学;2009年
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