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Stewart平台运动学参数的样条计算方法

董彦良  吴盛林  
【摘要】:有关Stewart平台的运动学研究己经建立了计算其运动学参数的模型,但受测量手段的限制,只依靠这些模型还不能完成Stewart平台的运动学参数的工程计算。本文面向工程应用,基于三次样条逼近理论提出了一种计算Stewart平台的运动学参数的数值方法。该方法将工程实际中的离散的Stewart平台的位姿向量拟合为对时间的连续的三次样条函数,并结合Stewart平台的线速度、角速度、线加速度和角加速度计算模型,计算出了这些运动学参数的数值解。本文针对实际的Stewart平台,采用典型的算例,分析了该数值计算方法的计算精度。计算结果表明,该方法具有足够的计算精度和工程应用价值,Stewart平台的结构误差的尺度对该方法的计算精度具有显著的影响。

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