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《东北大学学报》 2005年06期
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基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制

么健石  龙德  徐心和  
【摘要】:为实现平面倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种基于动觉图式的仿人智能控制策略·该策略通过系统在线特征辨识与特征记忆,开闭环相结合的多模态控制以及直觉逻辑推理机制,使倒立摆摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒·仿真实验的结果证明:这种定性推理与定量控制相结合的智能控制器可以对具有复杂非线性、强耦合、自然不稳定特性的平面倒立摆系统实现摆起控制,同时也为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法·

【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 张华;基于动觉智能图式的多级摆系统仿人智能运动控制[D];重庆大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 李志鸿;倒立摆系统的模糊控制研究[D];西安建筑科技大学;2007年
2 岳大志;基于视频的倒立摆摆起控制系统[D];中国科学技术大学;2006年
3 段学超;平面倒立摆的建模、控制与实验研究[D];西安电子科技大学;2006年
4 张龙;直线二级倒立摆的稳定控制研究[D];西安建筑科技大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 么健石,侯祥林,徐心和;基于动态设计变量优化算法的非线性模型参数估计[J];东北大学学报(自然科学版);2004年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 尚路彦,张小川,李祖枢,黄锡安;关于机器人足球区域射门动作算法的改进[J];重庆工学院学报;2005年03期
2 盛朝强,谢昭莉;基于仿人智能控制的汽车动力转向系统[J];重庆大学学报(自然科学版);2004年11期
3 盛朝强,谢昭莉;基于电惯量的汽车惯性式制动试验系统的设计[J];重庆大学学报(自然科学版);2005年01期
4 颜伟;黄淼;魏明;;直流输电系统的控制策略[J];重庆大学学报(自然科学版);2006年09期
5 梅小艳;杨志;查智;;污水处理中基于仿人智能的DO参数控制策略[J];重庆大学学报(自然科学版);2006年11期
6 刘玉成;刘玉斌;李太福;;城市固体垃圾焚烧的二次污染控制实现技术[J];环境科学与技术;2006年05期
7 苏宇峰,李祖枢;一种新的参数在线自校正仿人智能控制算法[J];工业控制计算机;2003年11期
8 解骁武,李祖枢,张华,曾成,刘晓毅;AVR单片机在家用双功能燃气热水器中的应用[J];工业控制计算机;2004年06期
9 张小川,李祖枢,张品红,肖朝辉;基于行为的足球机器人动作规划[J];哈尔滨工业大学学报;2003年09期
10 雷李,李祖枢,王牛;基于仿人智能控制的足球机器人底层运动研究[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 程线;李太福;范斌;邓仁明;;基于HSIC的串级三冲量锅炉汽包水位控制系统[A];2005年全国自动化新技术学术交流会论文集[C];2005年
2 徐鹏;李祖枢;张华;刘晓毅;;双功能燃气热水器基于仿人智能控制算法的参数校正级设计[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
3 柴琳;陈福军;;模糊神经网络自组织控制算法在煤粉喷吹系统上的研究与应用[A];冶金企业自动化、信息化与创新——全国冶金自动化信息网建网30周年论文集[C];2007年
4 陈永会;谭功全;谭飞;傅成华;柏建国;;一种新的仿人智能控制方法[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
5 涂亚庆;练有品;;一种新颖的仿人智能的阀门控制方法及其在油料灌装控制系统中的应用探讨[A];2003年中国智能自动化会议论文集(下册)[C];2003年
6 万沛霖;何莉;张志远;;模糊神经网络控制系统的研究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(下册)[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈众;基于仿人智能控制理论的UPFC智能控制器结构设计研究[D];重庆大学;2003年
2 朱振宇;工程车辆自动变速智能控制系统试验研究[D];吉林大学;2004年
3 苏玉刚;汽车AMT的系统设计和智能控制技术研究[D];重庆大学;2004年
4 赵克利;提高工程车辆智能变速性能的综合控制研究[D];吉林大学;2004年
5 孙振平;自主驾驶汽车智能控制系统[D];国防科学技术大学;2004年
6 韦东方;面向企业整体解决方案的仿人智能型管理系统的研究与应用[D];南京理工大学;2005年
7 郑连清;火工品压药关键工艺与设备研究[D];重庆大学;2005年
8 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
9 邵桂芳;基于动觉智能图式的人工生命体行为及其选择与进化研究[D];重庆大学;2007年
10 赵明富;生物膜滴滤塔净化低浓度有机废气过程的测量与控制问题研究[D];重庆大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 谢健;三连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究[D];重庆大学;2003年
2 苏宇峰;一种新型的仿人智能控制器参数校正级的设计及应用[D];重庆大学;2003年
3 王桂平;图式理论在复杂系统控制中的应用研究[D];重庆大学;2003年
4 黄清宝;基于工业以太网的专家控制[D];广西大学;2004年
5 雷李;基于动觉智能图式的仿人智能控制在足球机器人运动控制中的应用研究[D];重庆大学;2004年
6 李会兰;基于动觉智能图式的人工生命体行为选择研究[D];重庆大学;2004年
7 解骁武;家用壁挂式燃气中央热水机控制器产品设计及其可靠性分析[D];重庆大学;2004年
8 李萍;生长机器智能理论构架及其应用基础研究[D];重庆大学;2004年
9 冯传清;仿人智能控制及其在原油加热炉中的应用[D];山东科技大学;2004年
10 刘士华;大型空间可展开天线压电智能结构研究[D];西安电子科技大学;2005年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 阎俏,孙莹,李可军;变结构控制理论中抖振问题的研究[J];继电器;2001年05期
2 秦毅;王生铁;张计科;;二级倒立摆基于信息融合的模糊控制[J];自动化技术与应用;2007年10期
3 马在光,吴纯英,丘水生;混沌同步和混沌通信研究的新进展与新尝试[J];电波科学学报;2002年03期
4 单波,徐燕,赵建涛;预测控制算法及其在倒立摆中的应用[J];华北电力大学学报;2001年02期
5 胡全义;黄士涛;李洪洲;冯辉;;自适应神经模糊推理系统在倒立摆控制中的应用[J];机电工程;2007年01期
6 张飞舟,沈程智,范跃祖;拟人智能控制三级倒立摆[J];计算机工程与应用;2000年02期
7 刘丽;何华灿;;五种倒立摆控制器对比研究[J];计算机工程与应用;2006年30期
8 陈炜,余跃庆,张绪平;欠驱动机器人研究综述[J];机械设计与研究;2005年04期
9 李丽娟,赵英凯,胡盛祥;自适应神经网络模糊控制在倒立摆中的应用[J];南京工业大学学报(自然科学版);2004年06期
10 罗晶;陈平;;一阶倒立摆的PID控制[J];实验室研究与探索;2005年11期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 李祖枢;谭智;张华;王育新;谢健;;三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
2 李祖枢;谭智;王育新;张华;;斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
3 郝健康;张明廉;;拟人智能控制在三级倒立摆中的应用[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
4 李祖枢;陈庆春;;小车-单摆系统的摆起倒立定位控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1998年
5 李祖枢;;仿人智能控制研究20年[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1999年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 王玉坤;自适应逆控制及其应用的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 李祥飞;混沌优化理论在控制系统设计中的研究[D];中南大学;2003年
3 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
4 薛云灿;参数突变的系统辨识算法研究[D];浙江大学;2002年
5 张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
6 栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵梦欣;倒立摆的非线性动力学与控制的研究[D];北京工业大学;2003年
2 王海;倒立摆系统的控制分析及其混沌运动的研究[D];北京工业大学;2005年
3 段学超;平面倒立摆的建模、控制与实验研究[D];西安电子科技大学;2006年
4 陆群峰;面向磨床再制造的砂轮数控修形系统的研究与开发[D];重庆大学;2007年
5 曾(土自);小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究[D];重庆大学;2001年
6 王佳;仿人智能控制算法研究[D];南京理工大学;2002年
7 冯伟;视频序列运动目标检测与识别方法研究[D];西北工业大学;2003年
8 谢健;三连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究[D];重庆大学;2003年
9 王桂平;图式理论在复杂系统控制中的应用研究[D];重庆大学;2003年
10 李丽娟;以倒立摆为对象的智能控制算法的研究与应用[D];南京工业大学;2004年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 金辉宇;基于近似模型的非线性采样系统研究[D];中国科学技术大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张龙;直线二级倒立摆的稳定控制研究[D];西安建筑科技大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 侯祥林,顾立忠,徐心和;圆轨单级倒立摆摆起过程控制[J];控制与决策;2003年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张永立;李洪兴;苗志宏;程会锋;;基于变增益LQR控制方法的二级倒立摆自动摆起[J];系统工程理论与实践;2011年07期
2 冼进;毕盛;庄钟杰;;机器人步态算法仿真研究[J];科学技术与工程;2011年21期
3 袁丽英;张宏;崔航;张峰;;自适应模糊滑模控制器设计[J];信息技术;2011年07期
4 张燕;陈华;;固高运动控制卡在LabWindows/CVI环境中的应用[J];工业控制计算机;2011年06期
5 肖鹏;杨前禄;吴飞;陈幼平;;基于遗传算法的双足机器人性能优化[J];武汉理工大学学报;2011年08期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 周盛明;徐宇茹;邱立波;徐珂文;李廷军;;倒立摆模糊控制系统研究[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集(上册)[C];2004年
2 汤炳新;;网络环境下倒立摆的运动控制[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
3 张丽娟;涂亚庆;王保中;;小车-倒立摆系统数学模型[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
4 张滔;谢宗安;;基于前馈BP网的倒立摆控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
5 叶华文;彭森第;桂卫华;阳春华;;惯性轮倒立摆的时滞状态反馈镇定[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 胡叔旖;孙增圻;;二级倒立摆的基于规则的控制的研究[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
7 曾干文;;采用神经网络的倒立摆计算机学习控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
8 高强;王云亮;刘洪锦;张鹏;刘凉;;智能控制系统的应用研究——基于MATLAB的倒立摆模糊控制实现[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
9 龚春华;王建辉;杨华;刘子静;;比例、量化因子实时自调整的倒立摆双闭环模糊控制[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
10 王洪斌;姚洪磊;;基于Backstepping的倒立摆鲁棒跟踪控制(英文)[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 本报记者 刘菁菁;机器人总动员[N];计算机世界;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 张永立;空间多级倒立摆非线性控制方法研究[D];大连理工大学;2011年
2 张晓宇;非线性系统智能自适应滑模控制及其应用研究[D];浙江大学;2006年
3 邹恩;混沌优化技术及其在模糊控制系统中的应用研究[D];中南大学;2005年
4 李传翘;机电对象的自适应模糊控制[D];华南理工大学;1997年
5 王光宏;Lorenz流形的数值分析[D];同济大学;2007年
6 余联庆;仿马四足机器人机构分析与步态研究[D];华中科技大学;2007年
7 俞志伟;双足机器人拟人步态规划与稳定性研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
8 刘津甦;复杂环境中的人形机器人行走规划[D];中国科学技术大学;2010年
9 汤卿;仿人机器人设计及步行控制方法[D];浙江大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李恺;倒立摆伺服系统设计与实验研究[D];清华大学;2004年
2 饶崇林;倒立摆的H_∞控制方法研究及应用[D];武汉理工大学;2003年
3 陈华龙;基于DSP的倒立摆控制系统研究[D];广东工业大学;2004年
4 孟巧荣;倒立摆虚拟样机及控制系统的研究[D];太原理工大学;2004年
5 林光云;基于Web的倒立摆远程监控系统研究[D];浙江工业大学;2004年
6 王建;二级倒立摆的控制研究[D];大连理工大学;2001年
7 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
8 刘时鹏;MATLAB环境下直线单级倒立摆系统实时控制实验的研究与设计[D];重庆大学;2004年
9 张慧;基于强化学习的倒立摆控制[D];太原理工大学;2004年
10 李雨晨;模糊滑模控制方法研究[D];沈阳工业大学;2004年
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