收藏本站
《东北大学学报(自然科学版)》 2005年06期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制

么健石  龙德  徐心和  
【摘要】:为实现平面倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种基于动觉图式的仿人智能控制策略·该策略通过系统在线特征辨识与特征记忆,开闭环相结合的多模态控制以及直觉逻辑推理机制,使倒立摆摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒·仿真实验的结果证明:这种定性推理与定量控制相结合的智能控制器可以对具有复杂非线性、强耦合、自然不稳定特性的平面倒立摆系统实现摆起控制,同时也为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法·

知网文化
【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 张华;基于动觉智能图式的多级摆系统仿人智能运动控制[D];重庆大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 段学超;平面倒立摆的建模、控制与实验研究[D];西安电子科技大学;2006年
2 岳大志;基于视频的倒立摆摆起控制系统[D];中国科学技术大学;2006年
3 李志鸿;倒立摆系统的模糊控制研究[D];西安建筑科技大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 么健石,侯祥林,徐心和;基于动态设计变量优化算法的非线性模型参数估计[J];东北大学学报(自然科学版);2004年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 韩英,刘胜青,罗阳;VM技术介绍及其应用[J];中国测试技术;2004年01期
2 尚路彦,张小川,李祖枢,黄锡安;关于机器人足球区域射门动作算法的改进[J];重庆工学院学报;2005年03期
3 盛朝强,谢昭莉;基于仿人智能控制的汽车动力转向系统[J];重庆大学学报(自然科学版);2004年11期
4 盛朝强,谢昭莉;基于电惯量的汽车惯性式制动试验系统的设计[J];重庆大学学报(自然科学版);2005年01期
5 颜伟;黄淼;魏明;;直流输电系统的控制策略[J];重庆大学学报(自然科学版);2006年09期
6 梅小艳;杨志;查智;;污水处理中基于仿人智能的DO参数控制策略[J];重庆大学学报(自然科学版);2006年11期
7 刘玉成;刘玉斌;李太福;;城市固体垃圾焚烧的二次污染控制实现技术[J];环境科学与技术;2006年05期
8 苏宇峰,李祖枢;一种新的参数在线自校正仿人智能控制算法[J];工业控制计算机;2003年11期
9 解骁武,李祖枢,张华,曾成,刘晓毅;AVR单片机在家用双功能燃气热水器中的应用[J];工业控制计算机;2004年06期
10 张小川,李祖枢,张品红,肖朝辉;基于行为的足球机器人动作规划[J];哈尔滨工业大学学报;2003年09期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 程线;李太福;范斌;邓仁明;;基于HSIC的串级三冲量锅炉汽包水位控制系统[A];2005年全国自动化新技术学术交流会论文集[C];2005年
2 徐鹏;李祖枢;张华;刘晓毅;;双功能燃气热水器基于仿人智能控制算法的参数校正级设计[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
3 柴琳;陈福军;;模糊神经网络自组织控制算法在煤粉喷吹系统上的研究与应用[A];冶金企业自动化、信息化与创新——全国冶金自动化信息网建网30周年论文集[C];2007年
4 陈永会;谭功全;谭飞;傅成华;柏建国;;一种新的仿人智能控制方法[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
5 涂亚庆;练有品;;一种新颖的仿人智能的阀门控制方法及其在油料灌装控制系统中的应用探讨[A];2003年中国智能自动化会议论文集(下册)[C];2003年
6 万沛霖;何莉;张志远;;模糊神经网络控制系统的研究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(下册)[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨勇;多自由度液压伺服系统的控制策略研究[D];中南大学;2006年
2 陈众;基于仿人智能控制理论的UPFC智能控制器结构设计研究[D];重庆大学;2003年
3 朱振宇;工程车辆自动变速智能控制系统试验研究[D];吉林大学;2004年
4 苏玉刚;汽车AMT的系统设计和智能控制技术研究[D];重庆大学;2004年
5 赵克利;提高工程车辆智能变速性能的综合控制研究[D];吉林大学;2004年
6 韦东方;面向企业整体解决方案的仿人智能型管理系统的研究与应用[D];南京理工大学;2005年
7 郑连清;火工品压药关键工艺与设备研究[D];重庆大学;2005年
8 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
9 邵桂芳;基于动觉智能图式的人工生命体行为及其选择与进化研究[D];重庆大学;2007年
10 赵明富;生物膜滴滤塔净化低浓度有机废气过程的测量与控制问题研究[D];重庆大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张利建;仿人智能控制算法研究[D];青岛科技大学;2007年
2 谢健;三连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究[D];重庆大学;2003年
3 苏宇峰;一种新型的仿人智能控制器参数校正级的设计及应用[D];重庆大学;2003年
4 王桂平;图式理论在复杂系统控制中的应用研究[D];重庆大学;2003年
5 黄清宝;基于工业以太网的专家控制[D];广西大学;2004年
6 雷李;基于动觉智能图式的仿人智能控制在足球机器人运动控制中的应用研究[D];重庆大学;2004年
7 李会兰;基于动觉智能图式的人工生命体行为选择研究[D];重庆大学;2004年
8 解骁武;家用壁挂式燃气中央热水机控制器产品设计及其可靠性分析[D];重庆大学;2004年
9 李萍;生长机器智能理论构架及其应用基础研究[D];重庆大学;2004年
10 冯传清;仿人智能控制及其在原油加热炉中的应用[D];山东科技大学;2004年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王永,孙颖娥,周烽;多级旋转式倒立摆的建模与分析[J];电机与控制学报;2004年03期
2 黄苑虹,梁慧冰;从倒立摆装置的控制策略看控制理论的发展和应用[J];广东工业大学学报;2001年03期
3 吴磊,陈红坤;智能变结构控制方法综述及其应用[J];控制工程;2003年S1期
4 罗成,胡德文,祝晓才,董国华;基于LQR和模糊插值的五级倒立摆控制[J];控制与决策;2005年04期
5 程福雁,钟国民,李友善;倒置系统的发展及前景[J];无线电工程;1994年02期
6 刘亚,艾海舟,徐光佑;基于主运动分析的野外视觉侦察系统——运动目标检测、跟踪及全景图的生成[J];机器人;2001年03期
7 王颋,肖世德,朱为鹏;背景信息提取运动目标物图像分割算法[J];计算机工程与应用;2004年12期
8 张泽峰,陈小平;一种实时快速低耗的机器人视觉处理系统[J];计算机工程;2004年10期
9 郭峰,曹其新,赵言正,朱伟华;基于视觉伺服的倒立摆实验平台的研究[J];机械设计与研究;2003年04期
10 王轶卿,赵英凯;基于Bang-Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定[J];机械与电子;2004年08期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 李祖枢;谭智;张华;王育新;谢健;;三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
2 李祖枢;谭智;王育新;张华;;斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
3 郝健康;张明廉;;拟人智能控制在三级倒立摆中的应用[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
4 李祖枢;陈庆春;;小车-单摆系统的摆起倒立定位控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1998年
5 李祖枢;;仿人智能控制研究20年[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1999年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
2 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
3 薛云灿;参数突变的系统辨识算法研究[D];浙江大学;2002年
4 栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 冯伟;视频序列运动目标检测与识别方法研究[D];西北工业大学;2003年
2 曾(土自);小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究[D];重庆大学;2001年
3 谢健;三连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究[D];重庆大学;2003年
4 王桂平;图式理论在复杂系统控制中的应用研究[D];重庆大学;2003年
5 王牛;基于动觉智能图式的仿人智能控制在半自主机器人足球决策系统中的应用研究[D];重庆大学;2005年
6 李丽娟;以倒立摆为对象的智能控制算法的研究与应用[D];南京工业大学;2004年
7 洪旭;倒立摆系统模糊控制算法研究[D];西安电子科技大学;2005年
8 张姝;倒立摆网络控制系统的研究及实现[D];浙江大学;2005年
9 关红洲;倒立摆自动起摆和稳定控制系统及策略研究[D];浙江大学;2005年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 侯祥林,顾立忠,徐心和;圆轨单级倒立摆摆起过程控制[J];控制与决策;2003年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 侯祥林,顾立忠,徐心和;圆轨单级倒立摆摆起过程控制[J];控制与决策;2003年04期
2 侯祥林,顾立忠,徐心和;圆轨倒立摆摆起过程神经网络闭环控制方法[J];自动化学报;2004年02期
3 井上昭,邓明聪,逸见知弘,植木信幸,平嶋洋一;小车二级摆摆起控制器设计(英文)[J];控制理论与应用;2004年05期
4 么健石,侯祥林,徐心和;二级倒立摆摆起控制的研究[J];控制与决策;2004年10期
5 么健石,龙德,徐心和;基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制[J];东北大学学报(自然科学版);2005年06期
6 王伟,易建强,赵冬斌,刘殿通;Pendubot的一种分层滑模控制方法[J];控制理论与应用;2005年03期
7 么健石,曾鹏鑫,徐心和;基于混合遗传算法的力矩受限圆轨二级倒立摆摆起控制[J];控制理论与应用;2005年04期
8 侯祥林,徐心和;力矩受限圆轨二级倒立摆系统非线性摆起过程控制[J];沈阳建筑大学学报(自然科学版);2005年04期
9 王东亮;刘斌;张曾科;;环形一级倒立摆摆起及稳定控制研究[J];微计算机信息;2007年04期
10 姜倩;管凤旭;;旋转式倒立摆的镇定和摆起控制的研究[J];哈尔滨商业大学学报(自然科学版);2007年03期
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026