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《传感器与微系统》 2017年03期
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基于手眼标定方程AX=XB的精度影响因素研究

尚忠义  董明利  李伟仙  李巍  
【摘要】:机器人手位姿数据对手眼标定精度的影响不可忽略,将对基于手眼标定方程AX=XB的精度影响因素进行分析。通过手眼标定仿真和实测实验验证上述两个因素对手眼标定精度的影响与理论分析的一致性。通过仿真与实测实验,总结得出了减小摄像机与靶标间距离、减小机器人手的运动前后到基坐标空间距离的相差距离,可提高手眼标定精度,通过四元数法和矩阵直积法验证了此规律在解AX=XB标定方程时的通用性,并且在摄像机与靶标间距约为230 mm以及机器人手的运动前后到基坐标空间距离的相差距离为3.240 1 mm时,手眼标定平移向量相对误差最高精度可达0.040 3%。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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2 戚芳;席锋;;简便高精度的机器人手眼视觉标定方法[J];传感器与微系统;2006年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 黄朝兴;陈丹;唐旭晟;;带激光笔的机器人主动视觉手眼标定[J];微型机与应用;2015年17期
2 焦圣喜;江绛;冯玉昌;刘寅东;;机器人视觉技术在活塞在线识别与分选中的应用研究[J];机床与液压;2011年01期
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【二级参考文献】
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【相似文献】
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中国重要会议论文全文数据库 前1条
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