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《传感器与微系统》 2010年07期
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水下机器人的单目视觉定位系统

徐筱龙  徐国华  陈俊  
【摘要】:介绍了OutLand 1000型水下小型远程遥控机器人(ROV)所携带的视觉系统,并通过实验对水下摄像机进行了标定,获得了像机的内参数。不同于陆地机器人的简化摄像机模型,针对水下环境对像机模型的影响,建立了水下像机的非线性畸变模型,在此基础上,对陆地单目视觉定位算法做了改进,并完成了系列水下实验。实验结果表明:经改进后的视觉定位方法提高了水下定位精度。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 李荣明;芦利斌;金国栋;;单目视觉定位方法研究综述[J];现代计算机(专业版);2011年11期
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 汤士华;李硕;吴清潇;李一平;张奇峰;;一种基于视觉的水下机器人动力定位方法[J];海洋工程;2006年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 肖治琥;徐国华;彭复员;唐国元;申雄;杨波;;Development of A Deep Ocean Electric Autonomous Manipulator[J];China Ocean Engineering;2011年01期
2 徐筱龙;徐国华;;OutLand1000水下机器人的视觉定位研究[J];中国机械工程;2010年11期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 余琨;基于视觉与接近觉的水下多目标定位技术研究[D];华中科技大学;2012年
2 刘潮东;水下信号处理与航行器路径规划方法[D];西北工业大学;2006年
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中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 陈元杰;水下机器人双目立体视觉定位系统研究[D];浙江大学;2011年
2 张栋翔;水下智能机械手的光视觉信息获取与处理[D];中国科学技术大学;2009年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 祝世平,强锡富;用于摄像机定位的单目视觉方法研究[J];光学学报;2001年03期
2 张广军,周富强;基于双圆特征的无人机着陆位置姿态视觉测量方法[J];航空学报;2005年03期
3 刘士清,胡春华,朱纪洪;一种基于灭影线的无人直升机位姿估计方法[J];计算机工程与应用;2004年09期
4 邹伟;喻俊志;徐德;谭民;;基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统[J];控制工程;2010年04期
5 胡占义,雷成,吴福朝;关于P4P问题的一点讨论[J];自动化学报;2001年06期
6 孙凤梅;王卫宁;;基于单个平行四边形单幅图像的物体定位[J];自动化学报;2006年05期
7 吴福朝,胡占义;PnP问题的线性求解算法[J];软件学报;2003年03期
8 吴福朝,王光辉,胡占义;由矩形确定摄像机内参数与位置的线性方法[J];软件学报;2003年03期
9 秦丽娟;胡玉兰;魏英姿;王红;;一种基于平面四边形的视觉定位算法[J];沈阳理工大学学报;2009年02期
10 王晓剑;潘顺良;邱力为;沈为群;宋子善;;基于双平行线特征的位姿估计解析算法[J];仪器仪表学报;2008年03期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 任沁源;基于视觉信息的微小型无人直升机地标识别与位姿估计研究[D];浙江大学;2008年
2 刘立;基于多尺度特征的图像匹配与目标定位研究[D];华中科技大学;2008年
3 刘晓杰;基于视觉的微小型四旋翼飞行器位姿估计研究与实现[D];吉林大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 周娜;基于单目视觉的摄像机定位技术研究[D];南京航空航天大学;2007年
2 沈慧杰;基于单目视觉的摄像机定位方法的研究[D];吉林大学;2009年
3 张治国;基于单目视觉的定位系统研究[D];华中科技大学;2009年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 唐新庄;孙知明;贾晓梁;贺丹;;单目视觉定位中的相机标定[J];地理空间信息;2012年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 冯以浩;基于真实头模型的电极定位及可视化[D];燕山大学;2012年
2 唐新庄;基于车载沿主光轴方向序列影像的视觉定位方法研究[D];中国地质大学(北京);2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 周鑫,朱枫;关于P3P问题解的唯一性条件的几点讨论[J];计算机学报;2003年12期
2 黄俊峰,邢志伟,李一平;基于超短基线的缆控水下机器人动力定位[J];控制工程;2002年06期
3 郝颖明,朱枫,欧锦军;目标位姿测量中的三维视觉方法[J];中国图象图形学报;2002年12期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 解杨敏;史航;刘强;;高精度贴片机视觉定位系统的研究与设计[J];装备制造技术;2007年12期
2 刘懿;廖家平;;一种全局视觉下的机器人定位系统[J];湖北工业大学学报;2009年01期
3 王贵成;张占胜;汪勇;徐心和;;机器视觉定位平台的设计[J];仪器仪表学报;2006年S2期
4 解杨敏;刘强;;高精度贴片机视觉系统图像预处理算法研究[J];机械工程师;2007年11期
5 ;热点推荐[J];中国组织工程研究与临床康复;2008年52期
6 周海波;邓华;段吉安;;热超声倒装键合中基于视觉的芯片高精度定位控制[J];中国机械工程;2008年04期
7 齐立哲;汤青;贠超;王京;甘中学;;机器人三维激光扫描视觉系统标定误差[J];机械工程学报;2011年13期
8 施广涛;高速IC激光打标机的研制[J];电子工业专用设备;2005年09期
9 蔡鑫泉;视觉系统在SMT设备中应用[J];电子工业专用设备;1991年02期
10 郭宝龙,郭雷;视觉信息处理的神经基础[J];自然杂志;1991年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
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7 孔令富;梁晓丹;杨广林;;色标设计及其辨识算法的研究[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
8 韩光;杨鹏;郭欣;高晶;;足球机器人RoboCup小型组视觉快速调试软件设计[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
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10 程惠华;傅志超;原锦;赖红斌;李东石;林贵山;;PET/CT模拟定位系统在放疗中的初步应用[A];2007第六届全国放射肿瘤学学术年会论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 金鑫 赵永建;黑龙江移动为出租车开通GPS定位系统[N];人民邮电;2007年
2 本报专稿 林寒;城市战前景促成火炮定位系统热销[N];世界报;2007年
3 本报记者 梁新民;“GPS”之福音[N];太原日报;2005年
4 郝军 张登茂;“我们下井又多了道平安护身符”[N];大同日报;2007年
5 弋永杰王德军 王德龙;“定位识别卡”助安全管理[N];经理日报;2007年
6 孙掌宽张登茂;四台矿安装井下跟踪定位系统 地面知道井下工人在哪里[N];经理日报;2007年
7 刘畅;重庆移动警力定位系统助力治安[N];人民邮电;2008年
8 楚尊景 高君亭;中国卫通卫星导航定位系统受欢迎[N];人民邮电;2005年
9 信永华;新目标跟踪与定位系统问世[N];科技日报;2007年
10 弋永杰王德军 王德龙;唐口煤矿“定位识别卡”助安全管理[N];经理日报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 卢惠民;自主移动机器人全向视觉系统研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 王怀超;行星车视觉系统信息处理关键技术研究[D];中国科学院研究生院(空间科学与应用研究中心);2011年
3 万定锐;双目PTZ视觉系统的研究[D];清华大学;2009年
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5 殷冬梅;无线电水声浮标阵多目标跟踪定位系统[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 谷雨明;智能挖掘机视觉系统中图像处理技术研究[D];东北大学;2010年
7 刘亚辉;面向智能空间的多视角视觉系统关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
8 丁艺芳;基于小波变换和视觉系统的图像质量综合评价新算法[D];上海大学;2001年
9 任沁源;基于视觉信息的微小型无人直升机地标识别与位姿估计研究[D];浙江大学;2008年
10 刘晓杰;基于视觉的微小型四旋翼飞行器位姿估计研究与实现[D];吉林大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨亮;机器人足球比赛系统中视觉子系统的研究与设计[D];广东工业大学;2005年
2 周鹏;机器人及视觉系统在卷烟辅材配盘系统中的应用研究[D];合肥工业大学;2007年
3 周清杰;基于嵌入式Linux的智能车辆视觉系统的设计与应用[D];中北大学;2011年
4 周全;全自主足球机器人视觉系统设计[D];北京交通大学;2007年
5 赵丹;专用焊接打磨机器人视觉系统研究[D];兰州理工大学;2004年
6 黄振宇;移动机器人视觉系统的研究与应用[D];华中科技大学;2004年
7 李卓林;全局视觉足球机器人目标识别方法的研究[D];长春理工大学;2007年
8 李海燕;图像数字水印算法的研究[D];合肥工业大学;2008年
9 王魏;空中机器人视觉系统研究[D];浙江大学;2005年
10 张捷;带视觉系统的全气动插装机器人[D];北京工业大学;2003年
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