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《传感器与微系统》 2007年11期
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MEMS陀螺仪静态漂移模型与滤波方法研究

金光明  张国良  陈林鹏  田琦  
【摘要】:针对移动机器人上安装的MEMS陀螺仪进行研究,根据MEMS陀螺仪的实测数据,分析了其噪声特性,采用时间序列分析方法建立MEMS陀螺仪漂移的AR模型,进而通过Kalman滤波降低随机噪声对MEMS陀螺仪精度的影响。仿真结果表明:静态漂移的建模和滤波方法对提高MEMS陀螺仪精度是有效的。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 Y.M.Fu;J.Zhang;;Nonlinear static and dynamic responses of an electrically actuated viscoelastic microbeam[J];Acta Mechanica Sinica;2009年02期
2 卢晓东;周军;贺元军;赵斌;;直接侧向力控制火箭弹的微机电系统速率陀螺滤波方法[J];兵工学报;2011年12期
3 田双太;宋全军;葛运建;;基于惯性测量单元的数字铁饼设计及数据处理算法研究[J];传感技术学报;2010年10期
4 刘天亮;高胜利;;硅微陀螺仪随机漂移建模及滤波[J];电子测量技术;2010年09期
5 葛海江;张雪娟;沈海娟;;两轴模拟陀螺仪的空中鼠标指针控制方法研究[J];电子技术应用;2010年11期
6 李辕;段凤阳;周维杰;黄继拯;;微机械陀螺随机误差补偿研究[J];舰船电子工程;2011年09期
7 葛海江;陶姗;;姿态感知鼠标指针的控制方法[J];机电工程;2009年03期
8 路军杰;周军;卢晓东;刘小军;;基于交错卡尔曼滤波的MEMS陀螺测量修正[J];计算机测量与控制;2011年06期
9 张立新;黄晋英;;基于卡尔曼滤波的微压电陀螺的误差补偿[J];机械工程与自动化;2011年05期
10 刘斌;徐正国;;一种新的非线性系统传感器漂移性能退化实时监测方法[J];系统科学与数学;2012年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 安迎迎;基于激光测距的路面平整度检测及降噪技术研究[D];东北林业大学;2011年
2 刘瑞超;基于DSP的MEMS惯性陀螺组件信号处理技术研究[D];中北大学;2011年
3 谢世军;三轴微机电陀螺仪微惯性测量研究[D];南京理工大学;2011年
4 刘斌;基于微机电系统(MEMS)的惯性测量单元的设计与开发[D];南京航空航天大学;2010年
5 容志能;惯性运动捕捉系统中传感数据的传输与处理[D];浙江大学;2012年
6 张立新;数字式压电陀螺设计及信号处理[D];中北大学;2012年
7 赵静;基于粒子滤波的陀螺误差建模及补偿技术研究[D];中北大学;2010年
8 李蕾;MEMS惯性传感器在智能遥控系统中的研究与应用[D];中国海洋大学;2012年
9 袁洪跃;自平衡两轮电动车控制系统设计[D];重庆大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 李新刚,袁建平;微机械陀螺的发展现状[J];力学进展;2003年03期
2 赵伟臣;付梦印;张启鸿;邓志红;;微机械IMU数据建模与滤波方法研究[J];中国惯性技术学报;2005年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 胡远东;;基于MATLAB数字滤波器的设计[J];安徽科技学院学报;2009年05期
2 马庆元,郭继平,李宁;城市燃气管网负荷预测方法[J];鞍山科技大学学报;2004年02期
3 王松;刘明光;石双双;杨罡;;基于卡尔曼滤波和神经网络的PMSM参数辨识[J];北京交通大学学报;2010年02期
4 李茂;岳曾敬;;自适应交互式多模型目标跟踪算法[J];兵工自动化;2009年05期
5 贾治宇;康锐;;基于ARIMA模型的备件消耗预测方法[J];兵工自动化;2009年06期
6 胡健;马大为;程向红;周百令;;基于Elman网络的传递对准容错联合滤波器设计与仿真[J];兵工学报;2010年11期
7 裴福俊;孙新蕊;刘红云;崔平远;;均匀重采样粒子滤波器在SINS初始对准中的应用[J];北京工业大学学报;2008年06期
8 裴福俊;居鹤华;崔平远;;基于自适应组合滤波的惯性导航系统初始对准方法[J];北京工业大学学报;2009年11期
9 王睿;阎鹏;刘红英;张广军;;基于扩展卡尔曼滤波的舰机相对位姿估测[J];北京航空航天大学学报;2006年11期
10 李晓白;崔秀伶;郎荣玲;;航空发动机性能参数预测方法[J];北京航空航天大学学报;2008年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 隋树林;孙立宏;姚文龙;袁健;;融合改进UKF/SIFT信息的自主光学导航方法[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 刘俊宏;谷德峰;赖育网;易东云;;单通道测量条件下的DORIS实时定轨方法研究[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
3 杨霖;张永学;;增广无迹卡尔曼滤波在定位解算中的应用[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S07北斗/GNSS用户终端技术[C];2012年
4 许竞;姜波;;摄像机运动下特征点追踪方法研究[A];2011下一代自动测试系统学术研讨会论文集[C];2011年
5 贺欣;梁艳;牛夏牧;;基于浊音特性的语音压缩域隐写分析[A];第八届全国信息隐藏与多媒体安全学术大会湖南省计算机学会第十一届学术年会论文集[C];2009年
6 马海波;黄跃峰;滕寿威;;车载导航系统的高精度定位算法[A];2009`中国地理信息产业论坛暨第二届教育论坛就业洽谈会论文集[C];2009年
7 王鹏;张迎春;;基于SINS/星敏感器的组合导航模式[A];2005年全国自动化新技术学术交流会论文集[C];2005年
8 曾翠娟;杜传利;;动态GPS自适应卡尔曼滤波算法的FPGA实现[A];第13届全国计算机、网络在现代科学技术领域的应用学术会议论文集[C];2007年
9 黄立人;武艳强;姜衍祥;匡绍君;路旭;周俊;;GPS连续站在地面沉降监测中的应用[A];全国控制地面沉降学术研讨会论文集[C];2005年
10 刘文思;耿艳峰;赵丹;于光金;张允宁;姜威;;ICA技术在两相流检测中的应用研究[A];第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(中)[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王晓辉;中国产业结构的动态投入产出模型分析[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王婷;EMD算法研究及其在信号去噪中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 丁国强;惯性导航系统传递对准技术关键问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 张勤拓;机载导弹SINS动基座传递对准技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 田峰敏;水下地形导航模型求解与导航区初选策略研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9 徐红林;基因调控网络的建模及其结构分解方法研究[D];江南大学;2010年
10 陆军;喷雾药液在靶标植株上的沉积与润湿研究[D];江苏大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 樊碧波;基于全矢谱的故障预测关键技术研究[D];郑州大学;2010年
2 段志峰;具有最佳预测的多通道水质监测仪系统设计[D];郑州大学;2010年
3 张斌;基于MIMU的捷联惯性导航系统数据采集与处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 覃春花;图象稳定技术研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 任蕾;捷联惯性导航系统初始对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 栾厚斌;综合舰桥系统信息集成处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 李爽;同态滤波技术在水声信道中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 马妍;基于多波束测量数据的海底地形可导航性分析[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 赵璟寰;P2P文件存储系统负载均衡技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 史新宏,蔡伯根,穆建成;智能交通系统的发展[J];北方交通大学学报;2002年01期
2 辛智峰;苏中;王晓丹;;MEMS陀螺的模糊自适应卡尔曼滤波[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2010年01期
3 房建成;李建利;盛蔚;;改进的内框架驱动式硅MEMS陀螺温度误差模型[J];北京航空航天大学学报;2006年11期
4 朱奎宝;张春熹;宋凝芳;;光纤陀螺随机漂移模型[J];北京航空航天大学学报;2006年11期
5 张海鹏;房建成;盛蔚;;石英MEMS陀螺漂移的周期性误差标定及补偿[J];北京航空航天大学学报;2007年12期
6 钱华明;夏全喜;阙兴涛;张强;;MEMS陀螺仪随机漂移仿真和试验[J];北京航空航天大学学报;2010年06期
7 李航,孙厚芳,韩建海,李济顺,赵书尚,林青松;两轮机器人行走机构的建模与实验[J];北京理工大学学报;2004年12期
8 梁新成;黄志刚;冯涛;;基于路面激励的汽车振动信号处理[J];北京工商大学学报(自然科学版);2009年01期
9 裴纺霞;王恒辉;;基于数据融合的加速度传感器的静态模型辨识[J];传感技术学报;2005年04期
10 李杰;张文栋;刘俊;;基于时间序列分析的Kalman滤波方法在MEMS陀螺仪随机漂移误差补偿中的应用研究[J];传感技术学报;2006年05期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 袁俊泉;;两种阈值选取准则的小波去噪方法比较[A];图像 仿真 信息技术——第二届联合学术会议论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
2 时伟;小波分析在车载激光陀螺定位定向系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2005年
3 黄琳;非线性滤波理论在航天器姿态确定中的应用[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 何昆鹏;MEMS惯性器件参数辨识及系统误差补偿技术[D];哈尔滨工程大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 马航;齿轮箱故障诊断中粒子滤波技术的应用[D];中北大学;2011年
2 谢勇;无人直升机飞行传感器仿真及其故障诊断与容错技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
3 郑智明;光纤陀螺随机误差的处理技术及其应用[D];南京航空航天大学;2010年
4 石雨荷;基于便携式计算机的车载激光道路平整度测试系统的研究与实现[D];西北工业大学;2001年
5 潘敏;DSP及其在捷联航姿系统中的应用[D];西北工业大学;2003年
6 陈宇晓;电容式微机械静电伺服加速度计系统分析[D];电子科技大学;2003年
7 孙晓东;智能辅助驾驶车无陀螺惯性定位及姿态测量系统研究[D];吉林大学;2004年
8 邹达明;动力调谐陀螺仪漂移测试与建模研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 周明才;MEMS三维动态测试系统中数据处理技术的研究与实现[D];华中科技大学;2004年
10 王效杰;基于变结构控制的两轮自平衡小车系统设计与实现[D];西安电子科技大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 C.J.Tay;;Non-contact evaluation of the resonant frequency of a microstructure using ultrasonic wave[J];Acta Mechanica Sinica;2010年02期
2 赵伟;林志贤;郭太良;姚剑敏;徐胜;;智能电视指向性遥控器的设计与实现[J];电视技术;2012年10期
3 董超;钱峰;;微型姿态解算系统的抗磁干扰算法研究[J];电子测量技术;2011年01期
4 蒋庆华;苑伟政;谢建兵;;电容式微机械陀螺接口电路噪声分析[J];电子测量技术;2012年05期
5 葛海江;张雪娟;沈海娟;;两轴模拟陀螺仪的空中鼠标指针控制方法研究[J];电子技术应用;2010年11期
6 乔会敏;张嘉易;郝永平;王磊;;一种微机械陀螺仪误差的高精度补偿方法[J];国外电子测量技术;2012年08期
7 吕修文;金至卓;吕哲鸣;;Cyber15队智能汽车竞赛技术报告(节选)[J];电子产品世界;2012年12期
8 熊剑;郭杭;陆泽橼;刘雪能;;基于MIMU的滑雪运动测量系统仿真研究[J];制造业自动化;2012年19期
9 宫晓琳;房建成;;一种改进的在线测量SINS陀螺常值漂移的方法[J];仪器仪表学报;2011年04期
10 翁海诠;任春华;张敬栋;杨佳蒙;赵巧宏;;基于最小分辨率的MEMS陀螺漂移抑制方法研究[J];仪器仪表学报;2011年10期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王炳雷;微结构尺寸效应研究及其应用[D];山东大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 马航;齿轮箱故障诊断中粒子滤波技术的应用[D];中北大学;2011年
2 田双太;一种可穿戴机器人的多传感器感知系统研究[D];中国科学技术大学;2011年
3 杨续伟;基于微惯性组合的嵌入式航姿参考系统研究[D];上海交通大学;2012年
4 马秀丽;基于磁阻/陀螺组合测量弹体飞行姿态的数据融合方法研究[D];南京理工大学;2012年
5 张立新;数字式压电陀螺设计及信号处理[D];中北大学;2012年
6 李桃;基于粒子滤波技术的齿轮箱故障诊断研究[D];中北大学;2012年
7 林旻序;机载光电稳定平台关键技术研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2012年
8 李蕾;MEMS惯性传感器在智能遥控系统中的研究与应用[D];中国海洋大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 赵亚溥,王立森,孙克豪;Tabor数、粘着数与微尺度粘着弹性接触理论[J];力学进展;2000年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张智永;范大鹏;李凯;张文博;;微机电陀螺零点漂移数据滤波方法的研究[J];中国惯性技术学报;2006年04期
2 蒙涛;王昊;李辉;贺光红;金仲和;;MEMS陀螺误差建模与滤波方法[J];系统工程与电子技术;2009年08期
3 李大威;郭圣权;;微硅陀螺静态漂移自回归模型辨识研究[J];计测技术;2005年06期
4 王铁生;张冰;马开锋;;基于卡尔曼滤波与AR混合算法的沉降监测[J];灌溉排水学报;2008年05期
5 陆芳;刘俊;;卡尔曼滤波在陀螺仪随机漂移中的应用[J];微计算机信息;2007年23期
6 谈振藩;张勤拓;;MEMS陀螺误差辨识与补偿[J];传感器与微系统;2010年03期
7 温熙森,唐丙阳,鄢斌;基于AR模型和SPRT检验法的过程状态监测[J];国防科技大学学报;1992年02期
8 李杰;刘俊;张文栋;杨卫;;MEMS陀螺仪随机误差补偿方法研究[J];中北大学学报(自然科学版);2009年04期
9 李杰;张文栋;刘俊;;基于时间序列分析的Kalman滤波方法在MEMS陀螺仪随机漂移误差补偿中的应用研究[J];传感技术学报;2006年05期
10 张德明;任波;;MEMS陀螺仪随机漂移误差滤波处理研究[J];沈阳理工大学学报;2010年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王铁生;张冰;陈南祥;马开锋;;基于卡尔曼滤波与AR混合算法的沉降监测[A];现代空间定位技术应用研讨交流会论文集(第5卷 第3集)[C];2007年
2 沈亚强;程仲文;;基于卡尔曼滤波的语音增强方法[A];第二届全国人机语音通讯学术会议论文集[C];1992年
3 高勤;都学新;;莫尔斯信号的新型滤波方法[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
4 梁钰;布亚林;贺哲;朱业玉;;用T213产品制作河南省沙尘天气短期预报[A];推进气象科技创新加快气象事业发展——中国气象学会2004年年会论文集(下册)[C];2004年
5 丁明理;王祁;洪亮;赵鹏;;无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
6 赖富强;孙建孟;李茂兵;;基于卡尔曼滤波的FMI成像测井加速度校正研究[A];中国地球物理·2009[C];2009年
7 万寿庆;;基于灰色理论的卡尔曼滤波[A];第16届全国灰色系统学术会议论文集[C];2008年
8 田甜;王爱华;安建平;薛斌;;一种基于新息自适应卡尔曼滤波的载波跟踪环路[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
9 李惠光;潘俊;王琦;;Kalman滤波器在板形检测上的应用[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
10 张友民;陈洪亮;戴冠中;;基于奇异值分解的固定区间平滑新方法[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 ;如何辨识大户吸货[N];江苏经济报;2001年
2 管益忻(作者系北京钟岭企业管理研究院院长);辨识“领航”企业的核心竞争力[N];经理日报;2002年
3 王志军;修复中国古代瓷器的方法与辨识[N];中国文物报;2002年
4 赵智强;张大千书画辨识[N];中国商报;2001年
5 本报特约评论员 文有仁;端正新闻观 辨识正与误[N];中华新闻报;2001年
6 本报记者 刘先林;辨识内部认购圈套[N];中国消费者报;2001年
7 中伦金通律师事务所 张德荣;正确认识私募基金[N];金融时报;2001年
8 蔡国声;鸡血石真假巧辨识[N];中国商报;2001年
9 刘永 郑学信;灵璧石辨识浅析[N];中国商报;2001年
10 崔华;简说辨识平仄字[N];中国老年报;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赵东明;卫星跟踪卫星任务的引力谱分析和状态估计方法[D];解放军信息工程大学;2004年
2 武征;中国自然失业率的特殊性及实证研究[D];吉林大学;2008年
3 王卫华;移动机器人定位技术研究[D];华中科技大学;2005年
4 郑贵省;GPS/DR车载组合定位系统数据融合算法研究[D];天津大学;2005年
5 文鸿雁;基于小波理论的变形分析模型研究[D];武汉大学;2004年
6 陈炜;永磁无刷直流电机换相转矩脉动抑制技术研究[D];天津大学;2006年
7 莫世奇;矢量水听器的数据融合研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
8 赵辉;基于水下航行器导航定位及信息融合技术研究[D];南京理工大学;2007年
9 王雪梅;摆式列车线路信息检测系统关键技术研究[D];西南交通大学;2007年
10 张琳;卫星导航系统接收机抗干扰关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李鑫;提高GPS定位精度的改进卡尔曼滤波算法研究[D];南京理工大学;2004年
2 阳奎;基于倒置GPS的动态目标导航系统仿真研究[D];华中科技大学;2008年
3 王宪荣;船舶横向运动状态估计及控制研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 史庆峰;车载组合定位系统的研究[D];吉林大学;2005年
5 郭传海;基于vxWorks的AUV组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 石仕杰;光纤陀螺寻北仪技术研究[D];国防科学技术大学;2004年
7 李丽锦;基于自适应卡尔曼滤波的捷联惯导非线性对准技术研究[D];西北工业大学;2006年
8 白亮;基于计算机视觉辅助的组合导航系统[D];西北工业大学;2006年
9 赵元峰;民用飞机解耦和最优控制方法研究及其在阵风抑制中的应用[D];西北工业大学;2006年
10 殷焰;组合导航中信息融合和故障检测技术研究[D];西北工业大学;2006年
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