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《传感器与微系统》 2006年06期
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机器人触须传感器的设计

谷安  谢清华  
【摘要】:提出了一种利用触须来识别物体表面轮廓的新方法。传感器采用了二维PSD作为敏感元件,实时地测量由于与物体接触在触须根部所产生的微小位移量。介绍了机器人触须传感器具体的结构及工作原理。由实验数据可知,触须根部位移量的大小与接触的距离成反比,且距离越近位移量变化的速度越快。由此可获得待测物体的位置、距离、角度等信息。
【作者单位】南京航空航天大学机电学院 南京航空航天大学机电学院
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 任冠佼;陈伟海;陈斌;王建华;;基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用[J];北京航空航天大学学报;2010年05期
2 杨忠;樊琼剑;钟亮;;一种感应式仿生触须传感器[J];传感器与微系统;2008年02期
3 谷安;方志军;杨忠;;基于触须传感器的移动机器人纹理识别[J];传感器与微系统;2008年10期
4 钟亮;杨忠;樊琼剑;;一种仿生触须传感器的设计与分析[J];传感器与微系统;2009年05期
5 华亮;冯浩;顾菊平;张建生;;基于单超声波传感器的移动机器人沿墙导航策略[J];工程设计学报;2008年03期
6 谢清华;谷安;但春华;;基于PSD的机器人触须传感器系统[J];机电一体化;2007年02期
7 韦炜;;仿生传感器技术发展探究[J];价值工程;2012年11期
8 周韶威;谷安;李建星;徐广增;;基于触须传感器的距离测量研究[J];仪表技术与传感器;2010年05期
9 谢清华;谷安;王梦珂;;基于新型触须传感器的外形检测[J];自动化仪表;2007年02期
10 项甫根;谷安;章勇;;基于触须传感器的风速测量研究[J];自动化仪表;2008年09期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 谷安;谢清华;;机器人触须传感器工作机理的研究[A];2007'中国仪器仪表与测控技术交流大会论文集(一)[C];2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 周韶威;仿生机器人触须传感器的建模与仿真研究[D];南京航空航天大学;2010年
2 华亮;多功能移动机器人运动机构及控制系统的研究与实现[D];浙江工业大学;2007年
3 谢清华;移动机器人触须传感器的机理研究[D];南京航空航天大学;2007年
4 项甫根;移动机器人触须传感器的应用研究[D];南京航空航天大学;2008年
5 钟亮;仿生触须环境感知技术研究[D];南京航空航天大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 李若溪;触须:黑暗里的感觉[J];大自然探索;2003年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 杨忠;樊琼剑;钟亮;;一种感应式仿生触须传感器[J];传感器与微系统;2008年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 谢清华;移动机器人触须传感器的机理研究[D];南京航空航天大学;2007年
2 项甫根;移动机器人触须传感器的应用研究[D];南京航空航天大学;2008年
3 钟亮;仿生触须环境感知技术研究[D];南京航空航天大学;2009年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 董守愚;浅谈仿生传感器[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2004年Z1期
2 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
3 顿向明,王韬,杨汝清;一种新型工程触须研究[J];传感技术学报;2000年01期
4 李立勇;张瑛;杨功流;陈超英;;一种低成本滑觉传感器的试验研究[J];传感技术学报;2007年11期
5 刘莉,赵杰,蔡鹤皋;力敏Z元件的研究及在触觉传感器上的应用[J];传感器技术;1999年05期
6 栗桂凤,周东辉,王光昕;基于超声波传感器的机器人环境探测系统[J];传感器技术;2005年04期
7 李旭辉;;MEMS发展应用现状[J];传感器与微系统;2006年05期
8 谷安;谢清华;;机器人触须传感器动态工作机理的研究[J];传感器与微系统;2007年05期
9 杨忠;樊琼剑;陈卫;;电容式仿生触须传感器的设计与试验[J];传感器与微系统;2007年11期
10 杨忠;樊琼剑;钟亮;;一种感应式仿生触须传感器[J];传感器与微系统;2008年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 路勇;超声测距原理在液压缸行程检测中的分析及应用研究[D];太原理工大学;2003年
2 龚华锋;智能吸尘机器人多传感器信息融合研究[D];浙江大学;2004年
3 周爱玉;基于微控制器的自主移动机器人导航系统的设计[D];中国海洋大学;2004年
4 张翮;全方位移动机器人的运动建模与控制[D];浙江大学;2005年
5 李郁峰;履带式移动机器人及其无线控制的实现[D];太原理工大学;2005年
6 于平;移动机器人核心控制系统研制开发[D];哈尔滨理工大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 任冠佼;陈伟海;陈斌;王建华;;基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用[J];北京航空航天大学学报;2010年05期
2 钟亮;杨忠;樊琼剑;;一种仿生触须传感器的设计与分析[J];传感器与微系统;2009年05期
3 翟昌民;秦岚;薛联;席锋;段莹;;一种基于DSP的PSD相位法位移检测系统的研究[J];电子测量技术;2012年05期
4 查峰;肖世德;冯刘中;龚云隆;;移动机器鼠沿墙导航策略与算法研究[J];计算机工程;2012年06期
5 富志凯;邢建春;;基于复合控制算法的移动机器人沿墙导航研究[J];计算机应用与软件;2012年09期
6 胡兰子;陈进军;;传感器技术在机器人上的应用研究[J];软件;2012年07期
7 项甫根;谷安;章勇;;基于触须传感器的风速测量研究[J];自动化仪表;2008年09期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王研;基于Boe-Bot平台的移动机器人避障软件系统的设计与开发[D];电子科技大学;2010年
2 赵利锋;高精度仿真摇摆试验台角度测量系统[D];天津大学;2012年
3 牛秀范;便携式风速风向测量仪[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2011年
4 杨新亮;智能肌电假手的多传感器信息系统研究[D];杭州电子科技大学;2012年
5 张志胜;基于视觉导航的自主移动机器人的设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
6 钟亮;仿生触须环境感知技术研究[D];南京航空航天大学;2009年
7 张媛;风速流量采集系统设计[D];大连理工大学;2010年
8 王峰;基于多传感器信息融合的矿井搜救机器人设计[D];中北大学;2010年
9 查峰;未知环境下自主移动机器人定位与导航方法研究[D];西南交通大学;2012年
10 于亚男;位置敏感探测器的微弱光电流检测系统研究[D];武汉理工大学;2012年
【相似文献】
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1 郑时雄,伍尤文;球面SCARA机器人结构设计研究[J];中国机械工程;1996年04期
2 冯美;付宜利;潘博;朴明波;;腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J];机器人;2009年01期
3 郑明波;李运堂;李俊;袁柯铭;;新型连续移动式缆索机器人的结构设计与动力学分析[J];机械设计;2011年04期
4 丛明;杜宇;沈宝宏;;硅片传输单元洁净系统的研制[J];半导体技术;2006年09期
5 吴翠琴;邝先验;;一种气动竞赛机器人的研制[J];制造业自动化;2010年07期
6 谢清华;谷安;王梦珂;;基于新型触须传感器的外形检测[J];自动化仪表;2007年02期
7 朱学彪;;液压驱动四足机器人机械结构设计[J];机械设计与制造;2010年10期
8 陈晓勇;机器人的结构设计[J];四川工业学院学报;2004年01期
9 谢清华;谷安;但春华;;基于PSD的机器人触须传感器系统[J];机电一体化;2007年02期
10 陈晓勇;机器人的结构设计[J];机械研究与应用;2004年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李久振;刘博;张玉茹;;北航BH-985灵巧手结构设计[A];全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会(第6届全国凸轮机构学术年会)论文集[C];2005年
2 王瑶;高长青;王刚;肖苍松;杨明;李佳春;王加力;;术中经食管超声心动图在全机器人房间隔缺损修补术中的作用[A];中华医学会第七次全国胸心血管外科学术会议暨2007中华医学会胸心血管外科青年医师论坛论文集心血管外科分册[C];2007年
3 张思明;;微特电机在机器人中的应用与发展[A];'2001第六届中国小电机技术研讨会论文集[C];2001年
4 肖海荣;周应兵;周风余;苏学成;李贻斌;;基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
5 熊磊;黄伟伟;李忠义;刘志东;;中型足球机器人踢球器机电一体最简化设计[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
6 钱炜;樊堂堂;;机器人的机电一体化设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
7 黄进;汪洋;马孜;刘滨春;;一种航空发动机整体叶盘在线检测新技术[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
8 何发昌;全小平;;机器人发展概况与展望[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
9 孟凡义;臧泳霈;;铁路提速、重载货车工艺装备的核心技术——转向架保持环检测机器人[A];科技、工程与经济社会协调发展——中国科协第五届青年学术年会论文集[C];2004年
10 崔嵬;强盛;高晓智;;人工内分泌系统研究及应用[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 冬冬;看看自动化机器人在包装业中能起多大作用[N];中国包装报;2005年
2 柯杨;仨孩子玩机器人 世锦赛上拿金奖[N];河南日报;2007年
3 靳贤英;“机器人”不能代替正常监管[N];医药经济报;2007年
4 何德功;日本“培养”机器人做家庭好帮手[N];新华每日电讯;2005年
5 本报驻美国记者 张孟军;和机器人面对面[N];科技日报;2005年
6 编译 江鑫;机器人能像婴儿一样感知世界[N];北京科技报;2006年
7 本报记者 吴洣麓;保洁机器人彻底解放家务懒虫[N];北京科技报;2007年
8 冰丘;日本提前预防机器人暴动[N];工人日报;2007年
9 记者 卞晨光;农用机器人靠阳光定时劳作[N];科技日报;2006年
10 记者 钱铮;家务机器人能干,还不会闹“保姆荒”[N];新华每日电讯;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
2 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
3 姜春福;基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究[D];北京工业大学;2003年
4 干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
5 周奎军;汽车安全气囊气体发生器的研究[D];南京理工大学;2008年
6 周玉石;结构设计的虚拟原型技术与应用研究[D];同济大学;2007年
7 王双义;基于布里渊放大的激光串行组束中若干关键问题研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
8 詹建明;机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究[D];吉林大学;2002年
9 方海燕;非正交系非接触坐标测量机关键技术研究[D];西安理工大学;2005年
10 范良志;串并联HIFU肿瘤治疗原型机的机构设计、运动控制和运动学参数标定[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张卫锋;变形移动机器人的虚拟仿真和动力学分析[D];山东大学;2005年
2 刘玉军;机器人多自由度关节的研究[D];浙江工业大学;2002年
3 刘辉祥;机器人等离子熔射制模路径规划及工艺研究[D];华中科技大学;2004年
4 龙海燕;SHAA移动机器人实时神经网络路径规划算法[D];四川大学;2005年
5 焦尚伟;嵌入式Linux在轮式机器人控制中的应用[D];大连理工大学;2006年
6 程军;六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
7 王兰兰;集控式微型足球机器人的研究与设计[D];大连理工大学;2005年
8 卢瑾;基于遗传算法的机器人路径规划研究[D];浙江工业大学;2006年
9 丁冬平;基于焊接机器人的熔焊成形系统及成形规律的研究[D];华中科技大学;2005年
10 李建红;人性化机器人的研究、设计与实现[D];华北电力大学(北京);2006年
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