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《传感器技术》 2001年11期
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六维腕力传感器惯性参数的在线识别

干方建  刘正士  
【摘要】:腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响。将六维腕力传感器置于机器人系统中 ,基于腕力传感器坐标系内的微分运动 ,结合机器人运动学和动力学知识 ,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法

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