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相对位姿测量解算的DSP实现

冯禹  王向军  陈文亮  
【摘要】：针对运动目标位姿测量中小型化和快速化的问题,设计了以TMS320DM6437数字信号处理器为核心的图像处理系统,实现了图像的实时采集和处理。采用乒乓缓冲技术,利用TMS320DM6437的视频处理子系统直接对CMOS采集的原始数据进行处理,有效地减小了系统尺寸并提高了帧率。最后对系统进行了软硬件调试和运动目标的位姿测量实验,在相机帧率为40 frame/s的情况下,可以完成实时解算,表明设计方案具有一定的实用价值。

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