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水下机器人-机械手系统控制方法综述

陈巍  魏延辉  曾建辉  贾献强  王泽鹏  
【摘要】:水下机器人-机械手系统(UVMS)是未来海洋开发的重要装备,是当前的一大研究热点。综述了国内外水下机器人-机械手系统的研究现状,介绍了目前常用的动力学与运动学建模方法,总结了水下机器人-机械手系统运动学规划算法以及水下机器人-机械手系统控制方法的主要内容,最后对水下机器人-机械手系统的发展和研究方向进行了展望。

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