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《传动技术》 2008年03期
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一种新型的攀爬蛇形机器人

孙洪  刘立祥  马培荪  
【摘要】:本文针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较。提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人可以实现各种三维攀爬动作。最后通过所研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P-R模块的可实现和灵活性。
【作者单位】上海交通大学机器人研究所;中国科学院软件所;
【分类号】:TP242

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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 朱圣领,郭旭红,芮延年,王翔;一种新型蛇形机器人的运动规划研究[J];机械设计与研究;2004年05期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 张昊;戴振东;杨松祥;;蛇腹部的摩擦特性研究[A];第二届全国工业摩擦学大会暨第七届全国青年摩擦学学术会议会议论文集[C];2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 王吉岱;电力输电线路巡线机器人机械本体结构的研究[D];山东科技大学;2005年
2 王跃灵;欠驱动蛇形机器人无源控制研究[D];燕山大学;2005年
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