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《吉林大学学报(信息科学版)》 2016年01期
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基于被动行走原理的双足机器人步态规划

李宏扬  孙中波  田彦涛  
【摘要】:为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题,提出基于被动行走的平面步态规划。基于3°向下坡面完全被动行走的动力学方程,利用角度不变控制方法施加控制力矩,得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩,得到机器人在水平面上步幅不变,周期可变的行走步态。通过Matlab软件数值仿真结果表明,该研究方法是可行、有效的。

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