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《吉林大学学报(信息科学版)》 2010年03期
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基于博弈论的多机器人任务分配算法

刘小梅  田彦涛  杨茂  
【摘要】:为了寻找一种合理有效的多机器人任务分配算法,基于多机器人协作救火任务环境,以博弈论纳什均衡为基础,研究多机器人的任务分配问题。根据任务模型特点和纳什均衡的主要特征提出了一种基于博弈论的任务分配算法。博弈的效用函数同时考虑了距离、火势和燃烧时间等因素,机器人根据此效用函数选择行为策略,促使机器人尽快扑灭惩罚值较大的火灾而获得较大的奖励值。利用任务总收益函数值的大小评价算法的优劣性。收益函数与火势、燃烧时间和机器人扑灭火灾数有关,这切合实际救火模型。实验结果证明了该任务分配算法的有效性。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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2 曾锡山;宋美妍;张小波;;基于多Agent系统的协同任务求解算法研究[J];计算机应用;2006年08期
3 方承武;王姝;;网络协同商务链的协调机制与协调模型[J];中国制造业信息化;2006年11期
4 韩泉叶;王松;党建武;;竞争环境下任务分配方法的研究[J];计算机工程与设计;2007年03期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 武建国;多生产线系统协调控制及故障诊断的研究[D];河北工业大学;2006年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 袁爱进,曹立明,王小平;一种基于博弈论的多Agent交互模型[J];计算机工程;2005年06期
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
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【二级参考文献】
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【相似文献】
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7 张莉莉;多机器人合作定位技术研究[D];中南大学;2009年
8 施文;多机器人通讯网络的路由协议的研究[D];南京理工大学;2005年
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