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《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 2010年06期
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基于分布式控制系统的多机器人地图构建

罗元  李艳乐  张毅  
【摘要】:针对目前多机器人构建地图的动态分区方法对机器人之间协作的限制问题,提出一种基于分布式控制系统的改进方法。该方法通过坐标转换把机器人的局部坐标信息转换到全局坐标中,利用Adhoc网络对信息进行传递,加强机器人间的协作关系。对信息进行汇总,利用栅格法构建地图。通过在机器人平台实验证明了该方法的可行性和有效性。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 姜丽梅;张汝波;;具有通信时延的多机器人编队控制[J];北京邮电大学学报;2012年02期
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 蒋文韬;邝育军;刘佳轶;隆克平;;基于AODV的改进型备用路由修复协议[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2008年02期
2 潘薇;蔡自兴;陈白帆;;基于遗传算法的多机器人协作建图方法[J];计算机应用研究;2009年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 夏慧;多机器人系统中环境构建问题的研究[D];南京理工大学;2004年
2 施文;多机器人通讯网络的路由协议的研究[D];南京理工大学;2005年
3 贾鹏;栅格图像数据库引擎的设计与实现[D];中国人民解放军信息工程大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
3 张毅;杨锐敏;王洲;刘欢;周光;;机器鱼的研究动态综述[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2007年05期
4 雷艳敏;冯志彬;宋继红;;基于行为的多机器人编队控制的仿真研究[J];长春大学学报;2008年08期
5 何璇;郝群;宋勇;;一种移动无线视频传感器节点的覆盖算法[J];传感技术学报;2009年08期
6 李伟;康晓予;赵晓哲;;基于智能体技术的导弹飞行控制[J];弹道学报;2006年03期
7 李存利;焦国太;李晓晨;;基于行为的智能封锁雷编队控制研究[J];弹箭与制导学报;2008年03期
8 王必姣;徐德民;张福斌;高剑;;多AUV嵌入式控制结构的研究[J];弹箭与制导学报;2009年06期
9 张金学;掌明;;非完整机器人Leader-Follower编队控制器设计[J];智能计算机与应用;2011年06期
10 贾润亮;安建成;;多机器人路径规划方法研究[J];电脑开发与应用;2008年01期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
1 王红;周越;;移动机器人的分层式运动规划方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 仲朝亮;刘士荣;吕强;;RobSim:一种多移动机器人仿真系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 付佳;王美玲;杨毅;周培德;;基于计算几何算法的多智能体快速编队[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 ;Multi-Robot Map Building Based on Ad hoc Network Communication[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
5 张超;王少萍;;自动导航模块控制系统设计[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
6 张毅;杨锐敏;;机器鱼的机动性研究[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集(Ⅲ)[C];2008年
7 崔连虎;卢惠民;季秀才;郑志强;;RoboCup中型组多机器人协作机制研究[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
8 韩虹飞;谭文;熊晶;;基于圆切线思想的机器鱼位姿控制[A];第24届中国控制与决策会议论文集[C];2012年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 王作为;具有认知能力的智能机器人行为学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 薛颂东;面向目标搜索的群机器人协调控制及其仿真研究[D];兰州理工大学;2009年
4 夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;2011年
5 陈学松;强化学习及其在机器人系统中的应用研究[D];广东工业大学;2011年
6 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
7 李鹏海;基于计算机视觉的移动外设BCI控制新技术研究[D];天津大学;2011年
8 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
9 雷艳敏;多机器人系统的动态路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 刘亚波;异构多机器人系统协同技术研究[D];浙江大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 杜峰;某型机器人的路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 周雅琴;集群机器人无线网络时间同步与定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 纪兴;基于行为的多机器人体系结构研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 姜新丽;基于强化学习的多机器人协作控制方法研究[D];沈阳理工大学;2010年
7 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
8 苏艳;分布式移动机器人通信网络的研究[D];沈阳理工大学;2010年
9 潘志超;嵌入式GIS栅格数据引擎的设计与实现[D];解放军信息工程大学;2010年
10 刁常堃;基于旋量的SCARA工业机器人精度研究[D];浙江大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 杨洪勇;李晓;;时延多智能体系统的编队控制[J];浙江大学学报(工学版);2010年07期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 林宗坚;“4D”技术及其应用[J];测绘工程;1997年03期
2 王建新,邓曙光;基于移动自组网络的研究及进展[J];电信快报;2001年04期
3 张海英 ,刘祚时 ,林桂娟;群体机器人研究的现状和发展[J];电子技术应用;2004年02期
4 张鸿宾;改进的Hough变换在多传感器数据融合中的应用[J];高技术通讯;1995年08期
5 陈元琰,陈洪波;一种基于链队列的种子填充法[J];广西师范大学学报(自然科学版);2003年03期
6 柳明,冯建农;一种基于多信息融合的环境探测方法[J];华南理工大学学报(自然科学版);1998年09期
7 华一新;边界信息系统设计[J];测绘学院学报;2000年01期
8 张鹏强,翟翊,林群超;大比例尺地形图扫描数字化影像变形纠正方法与实践[J];测绘学院学报;2001年04期
9 陈年生;基于QoS的Ad Hoc网络路由协议研究[J];吉林化工学院学报;2004年02期
10 谭民,范永,徐国华;机器人群体协作与控制的研究[J];机器人;2001年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 贾鹏;王雅楠;;像素地图几何纠正方法研究[A];中国地理信息系统协会第八届年会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 罗睿;遥感图像信息系统的设计与分析[D];解放军信息工程大学;2001年
2 邓雪清;栅格型空间数据服务体系结构与算法研究[D];中国人民解放军信息工程大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 李国胜;多源地理信息高精度纠正与配准的技术和方法[D];辽宁工程技术大学;2002年
2 夏启兵;基于关系数据库的地理数据库引擎的研究与实践[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
3 张亚军;GIS中地图符号编辑器的设计与实现[D];中国人民解放军信息工程大学;2003年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 潘薇;蔡自兴;陈白帆;;一种非结构环境下多机器人构建地图的方法[J];高技术通讯;2009年05期
2 曾华,孙霞林,江世宏;基于BP神经网络控制的多机器人运动规划(Ⅰ)[J];武汉化工学院学报;2005年01期
3 安刚,马宏鹏,王孝喜,卢桂章;多机器人系统研发平台的功能、结构与实现[J];自动化与仪表;2001年01期
4 朱枫,谈大龙;基于初等运动的多机器人避碰及死锁预防[J];计算机学报;2001年12期
5 赵杰,高胜,闫继宏,高永生,蔡鹤皋;基于虚拟向导的多操作者多机器人遥操作系统[J];哈尔滨工业大学学报;2005年01期
6 武斐;协调多机器人操作手的研究——专家意见综述[J];控制理论与应用;1988年02期
7 战强,王树国,陈在礼;世界多机器人技术的研究现状[J];机器人技术与应用;1999年02期
8 冯建新,王光兴;MAIDS—Ad Hoc网络的多层分布式入侵检测系统[J];小型微型计算机系统;2004年12期
9 张卫星,陈卫东,秦志强;一个多机器人制造系统的设计与实现[J];机器人;2003年05期
10 李可;一种新型移动通信网络——Ad Hoc网络[J];军民两用技术与产品;2004年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王珂;赵立军;李瑞峰;;基于贯序Mb-ICP融合的机器人复杂室内地图构建[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
2 王磊;孙增圻;;基于意图识别的多机器人动态联合协作模型1[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
3 张晓英;雷维礼;;在无线接入网中MESH概念的应用[A];2006中国西部青年通信学术会议论文集[C];2006年
4 李大勇;陆阳;李保钢;;基于双信道的无线令牌环接入技术的应用研究[A];计算机技术与应用进展·2007——全国第18届计算机技术与应用(CACIS)学术会议论文集[C];2007年
5 黄闪;谈大龙;;基于多智能体的多机器人分布自主协调控制方法的研究[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
6 陈达;张旻;陈勤;;Ad hoc网络中一种基于身份的组密钥协商协议[A];第十一届保密通信与信息安全现状研讨会论文集[C];2009年
7 吴山东;陈一民;;基于分布式计算技术的多机器人控制软件体系研究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
8 孟正大;郝立;纪晨;;多机器人汽车焊接生产线离线编程系统设计[A];第12届全国电气自动化与电控系统学术年会论文集[C];2004年
9 丛海鹏;代进进;秦亮;;Ad Hoc网络中的区域覆盖算法研究[A];2006北京地区高校研究生学术交流会——通信与信息技术会议论文集(上)[C];2006年
10 赵荷;郭伟;;基于HLA的ADHOC网建模方法[A];2006中国西部青年通信学术会议论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 刘莉莉;日本:一年开发这么多机器人,到底谁称王?[N];新华每日电讯;2007年
2 本报记者 高博;丁希仑:快乐“机器人”[N];科技日报;2007年
3 金陵;南京留学生三成已回国 医院和学校是主要落脚点[N];人民日报海外版;2006年
4 记者 王南方 通讯员 罗峰 刘金强;东风本田12万辆扩产工程年底完成[N];长江日报;2005年
5 徐驰 新华社特稿;家用机器人,进入寻常百姓家[N];新华每日电讯;2004年
6 本报记者 李涛;东风日产 后发制人[N];河南日报;2006年
7 石松;中国机器人足球的开拓者[N];科技日报;2006年
8 郭明波;来自蝙蝠的启发[N];北京科技报;2001年
9 安徽 尹波;DIY机器人不是梦[N];电脑报;2004年
10 莫莉;日本大公司将增加资本支出[N];金融时报;2007年
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1 李飞;湍动气流主控环境下多机器人气味源定位[D];天津大学;2009年
2 李相鹏;连通性约束的多机器人集合及导航[D];中国科学技术大学;2011年
3 孙作雷;大规模不规则环境中的移动机器人定位与地图构建[D];上海交通大学;2010年
4 李珺;基于强化学习的多机器人追捕问题研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 熊蓉;室内未知环境线段特征地图构建[D];浙江大学;2009年
6 王文斐;面向室内动态环境的机器人定位与地图构建[D];浙江大学;2011年
7 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 余伶俐;基于群智能的移动机器人任务规划与故障诊断研究[D];中南大学;2010年
9 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
10 潘薇;多移动机器人地图构建的方法研究[D];中南大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈光明;多机器人协同定位与环境地图构建研究[D];广东工业大学;2011年
2 阎朝;一种基于扩频技术的多机器人通信平台的研究[D];北京邮电大学;2010年
3 赏磊;粒子群算法在地图构建中的应用研究[D];上海交通大学;2010年
4 杨卫星;多机器人烟羽跟踪算法实验研究[D];天津大学;2010年
5 郭宇;基于拍卖的智能仓库系统多机器人任务分配方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 陈腾峰;基于机器学习的多机器人避碰研究[D];沈阳工业大学;2012年
7 绪华兴;基于群体智能计算方式的多机器人图形构造算法的研究[D];上海交通大学;2010年
8 闫慈;基于强化学习的多机器人气味源搜索[D];天津大学;2012年
9 王宁;在结构化环境中基于群体智能的多机器人地图构建[D];上海交通大学;2010年
10 任春云;自主式水下机器人的同时定位与地图构建算法及实现[D];中国海洋大学;2010年
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