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《船舶工程》 2010年05期
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水下机器人航位推算导航系统及误差分析

孙玉山  代天娇  赵志平  
【摘要】:构建了基于GPS/航位推算的智能水下机器人(AUV)组合导航系统,阐述了水下机器人导航系统体系结构,详细介绍了基于强跟踪卡尔曼滤波和辛格模型的航位推算导航算法,解决了水下机器人难以建立精确数学模型的问题,最后结合海上实验数据深入地分析了产生航位推算误差的原因,并有针对性地提出了降低水下机器人航位推算导航系统误差的方案。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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2 徐玉如;庞永杰;甘永;孙玉山;;智能水下机器人技术展望[J];智能系统学报;2006年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 郭传海;基于vxWorks的AUV组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 袁星,石秀华,许晖,贾锐;低成本AUV导航系统模型[J];传感技术学报;2005年01期
2 徐彬;潘爽;霍利平;;基于动态不确定度评定的加权数据融合算法[J];电光与控制;2007年05期
3 封锡盛;从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人[J];中国工程科学;2000年12期
4 顾国昌,付岩,刘海波;基于遗传模拟退火算法的水下机器人路径规划[J];哈尔滨工程大学学报;2005年01期
5 甘永,孙玉山,万磊;堤坝检测水下机器人运动控制系统的研究[J];哈尔滨工程大学学报;2005年05期
6 方永华,徐冠雷;基于卡尔曼滤波的舰船综合导航信息处理[J];航海技术;2004年05期
7 戴邵武;张亦农;;带BP神经网络的卡尔曼滤波算法在GPS/SINS组合导航系统中的应用[J];海军航空工程学院学报;2005年05期
8 王松,王田苗,梁建宏,孙键,林果;机器鱼辅助水下考古实验研究[J];机器人;2005年02期
9 舒红平,游志胜,王运锋,费向东;空中交通管理系统中航迹发散判据及抑制处理[J];控制与决策;2005年03期
10 吴祝慧;扩展Kalman滤波的理论研究及数值试验[J];金陵科技学院学报;2005年03期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘晨晨;高分辨率成像声纳图像识别技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 刘承香;水下潜器的地形匹配辅助定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 杨世春;基于模型的LPG单一燃料发动机电控系统的研究[D];吉林大学;2004年
4 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
5 刘勇;深海钴结壳螺旋滚筒切削采集法的理论及实验研究[D];中南大学;2002年
6 汤丽平;突变控制机制及其应用研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
7 冯庆堂;地形匹配新方法及其环境适应性研究[D];国防科学技术大学;2004年
8 陈宏;仿生机器鱼巡游和机动的运动机理研究[D];中国科学技术大学;2006年
9 侯巍;具有着陆坐底功能的水下自航行器系统控制与试验研究[D];天津大学;2006年
10 温秉权;小型浅水域水下自航行器系统设计与试验研究[D];天津大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 许彦营;多水下机器人通信及协调方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 王磊;海洋环境下水下机器人快速路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
3 江晋剑;图像识别技术在水下机器人手爪感知系统中的应用研究[D];安徽农业大学;2005年
4 张巧荣;智能水下机器人分层全局路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
5 简要军;水下平台的六自由度运动建模与仿真[D];西北工业大学;2003年
6 刘玉民;自治型水下环保机器人运动控制系统的仿真研究[D];昆明理工大学;2003年
7 王兢;水下机器人编队系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 郭轶尊;智能机器人标图规划系统及相关技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 王玉甲;自主式水下机器人推进器及舵状态监测研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 刘予学;自治式水下机器人使命规划算法研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 陈则王,袁信;联合卡尔曼滤波在车辆组合导航系统中的应用[J];重庆大学学报(自然科学版);2005年10期
2 冯子龙,刘健,刘开周;AUV自主导航航位推算算法的研究[J];机器人;2005年02期
3 柴艳菊;欧吉坤;;GPS/DR组合导航中一种新的数据融合算法[J];武汉大学学报(信息科学版);2005年12期
4 严恭敏;秦永元;杨波;;车载航位推算系统误差补偿技术研究[J];西北工业大学学报;2006年01期
5 阳凡林;康志忠;独知行;赵建虎;吴自银;;海洋导航定位技术及其应用与展望[J];海洋测绘;2006年01期
6 李雄伟;刘建业;康国华;;熵的地形信息分析在高程匹配中的应用[J];应用科学学报;2006年06期
7 李荣冰,刘建业,曾庆化,华冰;基于MEMS技术的微型惯性导航系统的发展现状[J];中国惯性技术学报;2004年06期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李红连;小波—神经网络在GPS/DR组合导航中的应用研究[D];西南交通大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 卢晓鹏;基于ARM处理器的GPS/DR组合导航系统研究[D];西北工业大学;2002年
2 王春丽;基于移动电话/地图匹配组合的公交车辆定位研究[D];重庆大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 成巍 ,苏玉民 ,秦再白 ,万磊 ,徐玉如;一种仿生水下机器人的研究进展[J];船舶工程;2004年01期
2 高音,陈铎,王亚维;GPS与船用计程仪及陀螺罗经的关系[J];大连水产学院学报;1998年04期
3 刘建成,于华男,徐玉如;水下机器人改进的S面控制方法[J];哈尔滨工程大学学报;2002年01期
4 刘学敏,徐玉如;水下机器人运动的S面控制方法[J];海洋工程;2001年03期
5 苏玉民,黄胜,庞永杰,徐玉如,吴强;仿鱼尾潜器推进系统的水动力分析[J];海洋工程;2002年02期
6 甘永,王丽荣,刘建成,徐玉如;水下机器人嵌入式基础运动控制系统[J];机器人;2004年03期
7 冯子龙,刘健,刘开周;AUV自主导航航位推算算法的研究[J];机器人;2005年02期
8 王丽荣;徐玉如;;水下机器人传感器故障诊断[J];机器人;2006年01期
9 段晓东,袁信,田忠元;GPS/DNS组合导航系统研究[J];南京航空航天大学学报;1996年01期
10 赵加敏,徐玉如,雷磊;用于水下机器人智能路径规划的仿真器的建立[J];系统仿真学报;2004年11期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 李鹏;水下机器人导航系统传感器的仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 雷小康;刘明雍;闫茂德;李闻白;;一种移动机器人的禁忌搜索自主导航算法[J];控制与决策;2011年09期
2 邱权;韩建达;;用于室外移动机器人实时自主导航的2.5维角度势场法[J];中国科学:信息科学;2011年07期
3 齐林庆;;基于EKF-SLAM的AUV自主导航算法的多线程实现[J];现代电子技术;2011年16期
4 王芬清;何波;张洪进;;20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现[J];中国海洋大学学报(自然科学版);2011年Z2期
5 张立川;徐德民;刘明雍;;基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法[J];系统工程与电子技术;2011年07期
6 李硕;曾俊宝;王越超;;自治/遥控水下机器人北极冰下导航[J];机器人;2011年04期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 于乃功;王胜;;基于细胞自动机的移动机器人导航算法研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
2 张赫;庞永杰;唐旭东;秦再白;;基于VC和Vega联合开发的智能水下机器人仿真系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 江贵龙;李晓明;刘全浩;胡旭东;;基于激光的SAS移动机器人导航算法及其实现[A];第二届长三角地区传感技术学术交流会论文集[C];2006年
4 尚留记;王硕;;导航技术及其在水下仿生机器人中的应用综述[A];2008第四届中国智能交通年会论文集[C];2008年
5 冀大雄;李一平;刘健;;主从式UUV群的随从UUV导航[A];第七届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2009年
6 朱威;张明;吴文启;;捷联惯性导航频域算法的仿真研究[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
7 申纯太;谭福生;;基于CompactRIO的家居监控机器人[A];2010中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2010年
8 董立志;孙茂相;朱枫;董再励;尹朝万;;基于人工势场方法的移动机器人模糊自校正系统[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
9 张金亮;秦永元;梅春波;;基于MEMS惯性技术的鞋式个人导航系统[A];微机电惯性技术的发展现状与趋势——惯性技术发展动态发展方向研讨会文集[C];2011年
10 刘海波;董玉杰;王福忠;牛满仓;;基于单目视觉的移动机器人导航算法研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 记者 张建松;我智能水下机器人北极冰下展露身手[N];新华每日电讯;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 蒋林;全方位移动操作机器人及其运动规划与导航研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
2 刘贞;基于无线传感器网络的机器人分布式导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
3 魏娟;煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究[D];西安科技大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张巧荣;智能水下机器人分层全局路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
2 刘畔;智能水下机器人路径规划方法研究与改进[D];哈尔滨工程大学;2012年
3 管恩花;基于网格划分的传感器网络导航算法[D];中国海洋大学;2005年
4 韩锐;未知环境下基于SLAM的移动机器人导航算法研究[D];武汉理工大学;2006年
5 王洪涛;自主移动机器人控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
6 黄昂;基于VxWorks的水下机器人嵌入式数据库开发[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 赵丽娜;FastSLAM2.0控制法则与PGR导航法则的结合研究及其仿真[D];大连交通大学;2008年
8 管乐乐;某型AUV全局路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 鲁新军;人工势场局部最小问题的研究[D];长沙理工大学;2008年
10 周健平;近海智能探测机器人软硬件实现及导航算法研究[D];中国海洋大学;2009年
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