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《船舶工程》 2008年04期
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基于Backstepping方法的不完全驱动船舶直线航迹控制器的设计

李长喜  冯远静  俞立  
【摘要】:针对不完全驱动船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,采用Lyapunov直接法和非线性反步法,给出了一种状态反馈控制律.该控制律克服了艏摇角速度不能为零的局限,使偏航船舶渐近镇定于给定的直线参考航迹,并以实习船为例,用Matlab Simulink工具箱进行仿真.结果表明,所提出的控制律具有良好的控制效果.
【作者单位】浙江工业大学信息工程学院;
【基金】:浙江省科技计划项目(No.2007C21G2020109)
【分类号】:TP273

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