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《船舶工程》 2004年01期
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一种仿生水下机器人的研究进展

成巍  苏玉民  秦再白  万磊  徐玉如  
【摘要】:近年来仿生技术在水下机器人上的应用已经成为水下机器人的重要研究方向之一。本文介绍了哈尔滨工程大学研制的“仿生Ⅰ”号水下机器人。该机器人以蓝鳍金枪鱼为模本,长2.4m,前体固定,后体(约1/3体长)为具有3个节点的摆动装置,采用月牙形尾鳍。水动力计算和水池实验表明,仿鱼推进和操纵方式比传统的桨舵具有高效性和高机动性

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 成巍,李喜斌,孙俊岭,袁建平,徐玉如;仿生水下机器人运动控制方法研究[J];哈尔滨工程大学学报;2004年05期
2 成巍,李喜斌,孙俊岭,袁建平,徐玉如;仿生水下机器人运动控制方法研究[J];机器人技术与应用;2004年04期
3 曾妮;杭观荣;曹国辉;王振龙;;仿生水下机器人研究现状及其发展趋势[J];机械工程师;2006年04期
4 成巍,孙俊岭,戴杰,袁剑平,徐玉如;仿生水下机器人运动仿真技术研究[J];系统仿真学报;2005年01期
5 徐玉如;庞永杰;甘永;孙玉山;;智能水下机器人技术展望[J];智能系统学报;2006年01期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 胡天江;李非;王光明;沈林成;;基于遗传算法的水下航行器形体优化设计方法[A];第25届中国控制会议论文集(上册)[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 杨侠;柔性尾鳍的水动力分析及实验研究[D];华中科技大学;2006年
2 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
3 陈宏;仿生机器鱼巡游和机动的运动机理研究[D];中国科学技术大学;2006年
4 冯伟兴;群体机器人的运动行为基础研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
5 谢海斌;基于多波动鳍推进的仿生水下机器人设计、建模与控制[D];国防科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 郑精辉;基于波动机理的仿生鱼探测器研究[D];浙江大学;2007年
2 戴坡;仿生机器鱼的控制系统设计与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 苏玉民,黄胜,庞永杰,徐玉如,吴强;仿鱼尾潜器推进系统的水动力分析[J];海洋工程;2002年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张晓庆;王志东;周林慧;;三维摆动尾鳍的数值模拟[J];江苏科技大学学报(自然科学版);2006年01期
2 苏玉民,陈玉霞;具有任意给定压力分布形式的三维机翼数值设计[J];海洋工程;2003年01期
3 成巍,苏玉民,秦再白,徐玉如;柔性仿金枪鱼月牙形尾鳍水动力分析[J];海洋工程;2004年04期
4 于凯;黄胜;胡健;郭春雨;;仿鱼推进器的水动力性能研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2007年05期
5 李晔,刘建成,徐玉如,庞永杰;带翼水下机器人运动控制的动力学建模[J];机器人;2005年02期
6 吴静萍,郑伟涛,姜曼松,郑晓伟,韩久瑞,马勇;单片蹼的水动力性能试验研究[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2004年01期
7 谢海斌;沈林成;张代兵;;柔性长鳍波动推进动力学分析[J];力学与实践;2006年04期
8 张晓庆;王志东;张振山;;二维摆动水翼仿生推进水动力性能研究[J];水动力学研究与进展A辑;2006年05期
9 彭之春,庞永杰;机器鱼的运动仿真方法[J];系统仿真学报;2004年12期
10 成巍,孙俊岭,戴杰,袁剑平,徐玉如;仿生水下机器人运动仿真技术研究[J];系统仿真学报;2005年01期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 战兴群;翟传润;张炎华;;仿生机器鱼航行参数与航速关系的仿真研究[A];2004年船舶仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
2 马勇;邹早建;郑伟涛;;蹼泳板水动力性能试验研究[A];第十七届全国水动力学研讨会暨第六届全国水动力学学术会议文集[C];2003年
3 杨亮;苏玉民;秦再白;;黏性流场中二维摆动水翼的水动力分析[A];第七届全国水动力学学术会议暨第十九届全国水动力学研讨会文集(下册)[C];2005年
4 熊鹰;;船舶推进与空泡学组工作报告[A];第六届船舶力学学术委员会全体会议专集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 杨侠;柔性尾鳍的水动力分析及实验研究[D];华中科技大学;2006年
2 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汤晓宇;船模强制运动装置可行性方案分析与设计[D];大连理工大学;2008年
2 马勇;蹼泳板水动力性能数值模拟与试验研究[D];武汉理工大学;2003年
3 彭之春;仿鱼机器人的运动仿真[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 董涛;潜器仿鱼尾推进系统的水动力分析[D];哈尔滨工程大学;2003年
5 袁剑平;仿生机器鱼的神经模糊控制应用研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
6 时鹏;仿生水下机器人的运动分析及视景仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
7 杨亮;粘性流场中摆动尾鳍的水动力分析[D];哈尔滨工程大学;2005年
8 朱兴华;一种仿生机器鱼的运动分析及其控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
9 储定慧;微小型水下航行体仿鱼推进驱动技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
10 徐海军;柔性长背鳍波动仿生装置的结构设计与仿真技术研究[D];国防科学技术大学;2005年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李积德,李嘉;减摇鳍的定常与非定常水动力计算方法[J];中国造船;1988年02期
2 童秉纲,孙茂,尹协振;飞行和游动生物流体力学的国内研究进展概述[J];自然杂志;2005年04期
3 宋天麟,黄烈岩;仿生机器鱼系统设计研究[J];机械制造与自动化;2005年05期
4 王光明;沈林成;胡天江;李非;;柔性长鳍波动推进试验及分析[J];国防科技大学学报;2006年01期
5 徐海军,潘存云,谢海斌;仿鱼柔性长背鳍波动运动机构的设计与仿真[J];机械制造;2005年09期
6 朱嘉翔,竺长安,王明艳,钟小强,吕达昱;仿鲹科类机器鱼的研制与实验[J];机械研究与应用;2005年02期
7 黄胜,吴见;襟翼减摇鳍的水动力性能与减摇效果研究[J];船舶工程;2000年02期
8 王志东,朱仁庆;近水面航行二维水翼的水动力特性研究[J];船舶工程;2004年03期
9 金鸿章,陈放,许叙遥,吉明;升力鳍实验装置的升力函数发生器[J];船舶工程;2004年03期
10 梁志勇;江晓俐;;二维水翼流体力学反问题的数值模拟[J];船舶力学;2006年01期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 隋洪涛;基因遗传算法及气动外形最优化设计[D];南京航空航天大学;2002年
2 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 马勇;蹼泳板水动力性能数值模拟与试验研究[D];武汉理工大学;2003年
2 李非;背鳍/背臀鳍波动推进机理实验研究及仿真[D];国防科学技术大学;2005年
3 梁传秋;SPC-Ⅱ推进系统设计及仿鱼推进器研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 李鹏;水下机器人导航系统传感器的仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 张晓庆;王志东;张振山;;二维摆动水翼仿生推进水动力性能研究[J];水动力学研究与进展A辑;2006年05期
2 蒋玉杰;李景春;俞叶平;张国忠;;泳动型水下机器人的研究进展探析[J];机器人;2006年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 张代兵;;仿鱼推进器的研究现状与关键技术[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 杨侠;柔性尾鳍的水动力分析及实验研究[D];华中科技大学;2006年
2 谢海斌;基于多波动鳍推进的仿生水下机器人设计、建模与控制[D];国防科学技术大学;2006年
3 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 蒋玉杰;泳动型机器人的结构规划及其相关问题研究[D];东北大学;2005年
5 冯伟兴;群体机器人的运动行为基础研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郑精辉;基于波动机理的仿生鱼探测器研究[D];浙江大学;2007年
2 刘晓白;一种水下航行体的仿水翼法推进技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
3 曹庆明;鱼类胸鳍推进的水动力分析与运动仿真建模[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 戴坡;仿生机器鱼的控制系统设计与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 李勇;基于ADAMS的微小研抛机器人动态仿真研究[D];吉林大学;2007年
6 罗红魏;两栖仿生机器蟹关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 高宝丰;基于ICPF的八足水下步行仿生微机器人的研究与设计[D];哈尔滨工程大学;2007年
8 刘小峰;海洋探测机器人操纵性及运动仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 黄昂;基于VxWorks的水下机器人嵌入式数据库开发[D];哈尔滨工程大学;2007年
10 陈永军;三维环境中水下机器人实时运动规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 奚崇德;;水下机器人[J];船艇;1987年12期
2 张舜华;水下机器人自适应运动的算法[J];机器人;1990年03期
3 马志强;;水下机器人定高运动的最优预测控制[J];东北师大学报(自然科学版);1990年04期
4 康守权,王棣棠,朱桂海;机械密封在水下机器人中的应用[J];机器人;1993年05期
5 李擎,张福学,苏中;识别物体材质的水下机器人触觉传感器[J];电子科技导报;1995年11期
6 徐凤安;6000米水下机器人项目成就简介[J];机器人技术与应用;1996年02期
7 唐晓东;英国新型水下机器人HYBALL[J];机器人技术与应用;1996年02期
8 梅家福;可下五洋捉鳖——高技术的综合体——水下机器人[J];科学中国人;1996年02期
9 张福学,李擎,苏中;水下机器人触(热)觉传感器[J];电子学报;1997年11期
10 宋军,许晓鸣;水下机器人的垂直平面导航控制器设计[J];上海交通大学学报;1997年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陆军;华克强;;水下机器人的一种路径规划算法及实现[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
2 袁小海;胡震;陈荣盛;刘培林;;基于人工神经网络的水下目标识别技术[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1999年
3 陈荣盛;袁小海;胡震;刘培林;;水下机器人目标搜索与识别系统[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
4 傅雪冬;吴国钊;裴海龙;;欠驱动机器人Pendubot的上摆和平衡控制及吸引域分析[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
5 宋军;许晓鸣;;CCV潜器的控制体系研究[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
6 宋军;华克强;;CCV潜器舵的布局与能控性分析[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
7 ;我国设计生产的水下机器人装备海军[A];中国航海学会救捞专业委员会99年优秀论文选[C];1999年
8 戴学丰;王林;边信黔;;基于DES的水下机器人协调控制研究[A];2000中国控制与决策学术年会论文集[C];2000年
9 刘建成;于华男;徐玉如;;水下机器人水动力模型的辨识[A];第五届全国水动力学学术会议暨第十五届全国水动力学研讨会文集[C];2001年
10 赵晓光;戴炬;赵经纶;;虚拟现实水下机器人仿真系统[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 通讯员 张石梅;“智能水下机器人”海试成功[N];中国船舶报;2000年
2 烨;我国研制深海有手臂机器人[N];中国矿业报;2000年
3 万芳;面向未来的机器人技术[N];科学时报;2000年
4 中国工程院院士 吴澄;进军海洋 开发海洋的有力保障[N];科学时报;2000年
5 俞金良;中俄携手 深海试验机器人[N];人民日报;2000年
6 记者 汪国成;我研制首部六千米水下有手机器人[N];人民日报海外版;2000年
7 顺文;冲压线柔性自动化系统填补国内空白[N];中国轻工报;2000年
8 袁跃东;先河独开的《水下机器人》[N];光明日报;2001年
9 王宏亮 索爱民;“全能尖兵”军用机器人[N];河北日报;2001年
10 本报记者 张小贝;海底探秘与声音有关[N];科学时报;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 常文君;基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
2 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 王丽梅;基于高频信号注入的永磁同步电动机无位置传感器控制[D];沈阳工业大学;2005年
5 蒋玉杰;泳动型机器人的结构规划及其相关问题研究[D];东北大学;2005年
6 纪祥春;基于图像数据融合的管线跟踪ROV导航控制研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
7 甘永;水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
8 李晔;微小型水下机器人运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李国庆;遥控式堤坝监测机器人的系统设计及运动控制研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
2 戴军;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2002年
3 郑曙光;基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 王兢;水下机器人编队系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
5 王飞;水下机器人在潜艇附近运动时的水动力计算[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 高涛;基于八叉树模型的水下机器人三维全局路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
7 梁金海;基于多智能体的军用智能水下机器人体系结构研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 邹丹;自主式水下机器人运动规划技术[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 郭轶尊;智能机器人标图规划系统及相关技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 王玉甲;自主式水下机器人推进器及舵状态监测研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
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