收藏本站
《北京石油化工学院学报》 2006年02期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

直进轮式微型管道机器人的行走系统设计

田海晏  薛龙  孙章军  
【摘要】:微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的微型机器人,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一。介绍了直进轮式微型管道机器人行走机构的设计。提出了管道内受限微机器人的动力学模型,并分析了微型管道机器人的动力学稳定性。该移动机构具有结构紧凑,驱动效率高,安装方便,工作可靠,成本较低的特点。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 赵玉侠;高德文;何广平;;轮式移动机器人在圆形管道中的运动学建模与仿真分析[J];北方工业大学学报;2010年03期
2 唐德威;梁涛;姜生元;邓宗全;于伟真;;机械自适应管道机器人的机构原理与仿真分析[J];机器人;2008年01期
3 万海波;包志炎;;螺旋轮式微型管道机器人设计[J];机械工程师;2008年07期
4 刘振皓;巫世晶;方皡;;一种涵管检测机器人行走机构[J];制冷空调与电力机械;2008年03期
5 赵玉侠;狄杰建;高德文;;基于ADAMS的微型管道机器人三维实体运动仿真[J];实验室研究与探索;2011年01期
6 乔晋崴;尚建忠;陈循;罗自荣;;小口径管内机器人技术的研究进展[J];中国机械工程;2010年10期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 官长斌;陈娟;刘永红;;一种新型蠕动式管道机器人的结构设计[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
2 张荣沂;王科俊;史伟;贲晛烨;;基于SMA的新型蠕动式微型管道机器人研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)][C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
2 张学文;管道机器人三轴差动式驱动单元设计与可靠性研究[D];吉林大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 周洪龙;小型管道机器人系统研究[D];吉林大学;2011年
2 王翀;管道清灰机器人操作臂运动学及可靠性分析[D];兰州理工大学;2008年
3 梁涛;机械自适应管道机器人驱动系统的设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 曾德聪;炮管擦洗机器人机械系统设计与分析[D];南京理工大学;2009年
5 徐家进;丝杠滚道截形误差测量及性能影响分析[D];南京理工大学;2009年
6 李庆凯;三轴差速式管道机器人驱动单元的设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7 朱新忠;管道机器人越障能力及拖动力研究[D];大庆石油学院;2010年
8 李志勇;流体驱动自适应管道爬行器的设计与分析[D];北京化工大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 马荣朝,秦岚,潘英俊;微小管道机器人移动机构运动学与动力学特性[J];重庆大学学报(自然科学版);2002年07期
2 甘小明,徐滨士,董世运,张旭明;管道机器人的发展现状[J];机器人技术与应用;2003年06期
3 邓宗全,王杰,刘福利,李笑,陈明;直进轮式全驱动管内行走机构的研究[J];机器人;1995年02期
4 马荣朝,潘英俊,秦岚;小口径管道用机器人行星齿轮式行走机构设计[J];农业机械学报;2003年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张巍,邢济收;深孔管道光学测量装置的研究[J];北京机械工业学院学报;2005年03期
2 章霞;郝静如;李天剑;吴启焱;;管道检测机器人自动云台机电系统[J];北京机械工业学院学报;2007年03期
3 郝静如;李天剑;章霞;;排水管道机器人功能及控制系统的研究[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2009年02期
4 丁毅;汪如红;姜晨颖;;管道机器人发展状况及其在包装领域中的应用[J];包装与食品机械;2009年05期
5 蒋渭忠;包建东;王昌明;;基于火炮身管内径自动检测机器人的研究[J];传感器与微系统;2009年04期
6 蒋渭忠;堵锋;包建东;王昌明;;基于火炮身管测量的管道机器人[J];弹道学报;2008年02期
7 付钪;张利霞;苏艳芝;杨志成;;一种连杆蠕行管道机器人的设计与实现[J];电气自动化;2008年02期
8 邓宗全,王永福,陈明;双机拖动管内移动机器人动力分析[J];管道技术与设备;1995年05期
9 姜生元,陈明,邓宗全,于卫真,李瑰贤,刘亚州,顺乃芮;管内拖缆作业机器人拖线力计算方法研究[J];管道技术与设备;1999年05期
10 邓宗全,张永顺,张晓华,蔡鹤皋,吴乃芮,刘风,姜本洲;水泥砂浆衬里补口作业机器人的研制[J];高技术通讯;2000年02期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 常玉连;邵守君;高胜;;石油工业中管道机器人技术的发展与应用前景[A];2006年石油装备学术研讨会论文集[C];2006年
2 王成军;张东速;沈豫浙;程刚;;管外防腐机器人行走机构运动学与动力学特性[A];第六届全国煤炭工业生产一线青年技术创新文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 张忠林;“穿地龙”机器人转向机构与位姿检测研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 郭彤;基于钹形压电复合驱动的微小管内机器人技术研究[D];浙江大学;2005年
3 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
4 张学文;管道机器人三轴差动式驱动单元设计与可靠性研究[D];吉林大学;2008年
5 齐海铭;管内移动机器人示踪定位技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 周洪龙;小型管道机器人系统研究[D];吉林大学;2011年
2 李恒武;一种自适应型空调管道清洗机器人的结构研制与运动分析[D];武汉理工大学;2011年
3 胡仁昱;地下管道检测机器人控制技术研究与开发[D];复旦大学;2011年
4 于淼;水平井牵引器拖动力数值分析[D];东北石油大学;2011年
5 韩小秋;无缆链式管内机器人驱动单元特性分析与研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 杨文凯;基于多传感器信息融合的管道机器人管内通过性研究[D];中国石油大学;2011年
7 赵士磊;大尺寸内径自动测量机器人的研制[D];天津大学;2012年
8 李文静;钻孔摄像机器人系统的研究[D];山东科技大学;2011年
9 滕启斯;基于超声波周向扫描的排水管道检测系统研究[D];北京信息科技大学;2010年
10 王保同;基于ARM&Linux平台的排水管道检测机器人控制系统设计与实现[D];湖南大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈杰平,姚智华;基于MATLAB的曲柄滑块机构仿真研究[J];安徽技术师范学院学报;2005年04期
2 郭盛;方跃法;;并联机器人机构综合方法比较研究[J];北京交通大学学报;2007年01期
3 李巍,张承宁;电驱动车辆双电机协调控制研究[J];车辆与动力技术;2005年02期
4 张春华,温熙森,陈循;加速寿命试验技术综述[J];兵工学报;2004年04期
5 张春华,陈循,温熙森;步降应力加速寿命试验(上篇)——方法篇[J];兵工学报;2005年05期
6 张春华,陈循,温熙森;步降应力加速寿命试验(下篇)——统计分析篇[J];兵工学报;2005年05期
7 王嵩,曹志奎;一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制[J];传动技术;2005年01期
8 王秋珍;;机械优化设计的几种方法及评判指标[J];重庆工学院学报;2006年08期
9 白素平;杨晓月;阎钰锋;;管道机器人检测系统研究[J];长春理工大学学报;2005年04期
10 刘伟庭,方向生,陈裕泉;仿生“蚯蚓”机器人的SMA执行器实现[J];传感技术学报;2005年03期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 郭彤;基于钹形压电复合驱动的微小管内机器人技术研究[D];浙江大学;2005年
2 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宁鹏;管道清灰机器人结构设计及运动学仿真[D];兰州理工大学;2005年
2 王永胜;基于响应面法和蒙特卡罗法的混凝土结构可靠性分析[D];西安建筑科技大学;2005年
3 车翠莲;基于虚拟样机技术的变形移动机器人的动力学研究[D];山东科技大学;2005年
4 徐绍堂;炮膛检测机器人系统开发研究[D];哈尔滨理工大学;2005年
5 徐翔;管道机器人研制与工程应用[D];东华大学;2006年
6 黄明伟;新型无缆管道机器人的初探[D];广东工业大学;2006年
7 郑克宁;管道机器人的研制[D];浙江大学;2006年
8 张锦荣;基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究[D];西北工业大学;2007年
9 王荣华;爬壁机器人设计及动力性能研究[D];沈阳工业大学;2007年
10 侯静;基于ANSYS的加氢反应器的结构优化设计及可靠性分析[D];新疆大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 白相林;李浩昱;刘文剑;;油田水平井牵引机器人驱动单元的设计[J];吉林大学学报(工学版);2008年S2期
2 李庆凯;唐德威;姜生元;邓宗全;;平行四杆联动式管道机器人弯管过渡阶段的速度控制[J];吉林大学学报(工学版);2012年02期
3 高兴华;姜生元;任立敏;江旭东;陈刚;罗荣能;;三轴差动式管道机器人驱动单元自适应特性实验研究[J];机器人;2010年03期
4 施绍宁;赵永强;王旭飞;;新型管道除锈机行走部的设计与仿真分析[J];机械设计与研究;2010年02期
5 陈军;韩小秋;;具有转向能力的管内机器人的研究及发展[J];机械设计与制造;2011年04期
6 唐鹏;石成江;刘占民;王殿君;刘进福;;基于ADAMS的管道检测机器人动力学分析及仿真[J];机械设计与制造;2012年07期
7 高兴华;卢杰;姜生元;李建永;;基于ARM的新型管道机器人性能测试控制系统的研制[J];制造业自动化;2009年11期
8 孙康岭;杨兆伟;;基于电源线载波的有缆管道机器人通信系统[J];制造业自动化;2012年12期
9 孙丽霞;江旭东;姜生元;卢杰;唐德威;李庆凯;;机械自适应型管道机器人驱动单元的设计[J];机械设计;2009年10期
10 徐从启;解旭辉;戴一帆;;摩擦接触约束下的微小管道机器人管内运动稳定性分析[J];机械工程学报;2010年15期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 崔高健;姜生元;;流体驱动式管道机器人的发展现状[A];全国冶金自动化信息网2012年年会论文集[C];2012年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 刘保余;输气管道内检测器设计及理论研究[D];中国石油大学;2010年
2 赵大旭;介入诊疗机器人多体系统建模分析与实现[D];南京航空航天大学;2010年
3 孙一兰;固体火箭发动机壳体内壁绝热层打磨机器人关键问题的研究[D];东北大学;2009年
4 张学文;管道机器人三轴差动式驱动单元设计与可靠性研究[D];吉林大学;2008年
5 孙发明;超磁仿生机器鱼力学机理及数值模拟[D];大连理工大学;2009年
6 徐从启;自主锁止蠕动式微小管道机器人关键技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
7 白相林;水平井牵引机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 周洪龙;小型管道机器人系统研究[D];吉林大学;2011年
2 金鑫;基于840D的数控丝杠磨床智能磨削技术研究[D];南京理工大学;2011年
3 史晓萌;小管径工程管道机器人及其驱动特性研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 杨文凯;基于多传感器信息融合的管道机器人管内通过性研究[D];中国石油大学;2011年
5 王文飞;流体驱动式管道机器人驱动特性研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
6 陈宗尧;履带式移动机器人系统设计及运动控制技术研究[D];上海交通大学;2011年
7 赵士磊;大尺寸内径自动测量机器人的研制[D];天津大学;2012年
8 王平市;管道三自由度并联机器人设计与分析[D];燕山大学;2012年
9 李文静;钻孔摄像机器人系统的研究[D];山东科技大学;2011年
10 李晓蕾;清仓机器人机构控制技术研究[D];山东科技大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 李力行,何卫东,王秀琦,李成博,吴紫薇,方荣;机器人用高精度RV传动的研究[J];大连铁道学院学报;1999年02期
2 邓宗全,陈明,李笑,孙序梁,刘成林;常力封闭管内行走机器人机构类型研究[J];机器人;1991年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 尚伟燕;李舜酩;;六轮腿式探测车行走机构结构设计及动力学分析[J];机械制造;2010年10期
2 孙学强;;半步行移动机器人的动力学建模[J];机械设计;2006年05期
3 杜传坤;陈东娅;张佃龙;;S100型掘进机行走部的改型设计[J];信息化纵横;2009年16期
4 程秀芳;董小蕾;;基于足关节轨迹的步行机器人行走机构型式综合[J];机械设计;2006年01期
5 王吉岱;谢永;王凤芹;;高压输电线路巡检机器人机械本体设计[J];机械设计与制造;2007年08期
6 戴娟;林常青;;机械式挖掘机履带行走机构设计及典型故障探讨[J];煤矿机械;2010年03期
7 张永顺,邓宗全,毕德学,吴湘,蔡鹤皋,吴乃芮,姜祖周;一种可越过管内凹形障碍的双驱动多轮移动载体的研究[J];机器人;1998年05期
8 毛立民;王治国;;自主变位履带足管道机器人行走机构研究[J];机械科学与技术;2009年05期
9 程秀芳,李宗岩;基于踝关节轨迹的行走机构设计仿真研究[J];机械设计与制造;2005年07期
10 张宏壮;程光明;范尊强;杨志刚;;压电双晶片型冲击式直线精密驱动器及动力学特性[J];西安交通大学学报;2006年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 化存才;;高校招生规模与相关问题的动力学模型及政府调控[A];中国力学学会学术大会'2009论文摘要集[C];2009年
2 杨峰;王浣尘;苏懋康;;上海市宏观社会经济动力学模型[A];发展战略与系统工程——第五届系统工程学会年会论文集[C];1986年
3 刘建成;于华男;徐玉如;;水下机器人水动力模型的辨识[A];第五届全国水动力学学术会议暨第十五届全国水动力学研讨会文集[C];2001年
4 姜晓;田丽梅;任立锋;王国安;;串联式振荡压路机动力学模型的建立及其工作参数优化分析[A];农业机械化与新农村建设——中国农业机械学会2006年学术年会论文集(上册)[C];2006年
5 金明杰;张昆;任路静;黄和;;花生四烯酸发酵动态代谢通量分析模型[A];第三届全国化学工程与生物化工年会论文摘要集(上)[C];2006年
6 徐莹;何国庆;;弹性蛋白酶分批发酵动力学模型的建立[A];中国食品科学技术学会第五届年会暨第四届东西方食品业高层论坛论文摘要集[C];2007年
7 范守文;徐礼钜;;一种新型并联机床的动力学解析模型[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
8 刘迎春;余跃庆;;柔性机器人操作柔性负载的建模新方法[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
9 海江涛;彭灿;;知识创新的动力学模型与组织知识管理战略的选择[A];第四届中国科学学与科技政策研究会学术年会论文集(Ⅰ)[C];2008年
10 刘树英;韩清凯;闻邦椿;;振动压实系统的非线性特性[A];振动利用技术的若干研究与进展——第二届全国“振动利用工程”学术会议论文集[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 徐磊 通讯员 丁姗;“毛毛虫”能给核电站检漏[N];苏州日报;2011年
2 记者 陈星 整理;9WZC-30型自走式超低量喷雾机操作注意事项[N];新疆科技报(汉);2008年
3 金恭;“鸟巢”工程机器人显身手[N];建筑时报;2006年
4 记者  毛黎 张孟军;下一周期太阳黑子活动将更剧烈[N];科技日报;2006年
5 李雪林;一个小弯角节省1.8亿元[N];文汇报;2007年
6 ;集装单元及集装单元化(二)[N];现代物流报;2006年
7 中国科学院院士 李小文帅艳民 常超一;定量遥感中的时空尺度与地表过程[N];中国测绘报;2008年
8 本报记者 张永兵;科技创新领军人[N];抚顺日报;2006年
9 中国一汽集团公司技术中心 李康;一汽集团的CAE应用之旅[N];计算机世界;2006年
10 记者 刘坚;自动喷涂装置公开亮相[N];中国汽车报;2000年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 冯雷;基于GPS和传感技术的农用车辆自动导航系统的研究[D];浙江大学;2004年
2 马鹏宇;冷铣刨机功率自适应控制系统研究[D];长安大学;2008年
3 李杰;混合交通流的动力学模型及其基本参数研究[D];武汉理工大学;2005年
4 龚香宜;有机氯农药在湖泊水体和沉积物中的污染特征及动力学研究[D];中国地质大学;2007年
5 董兆一;饱和液氮爆发沸腾实验与理论研究[D];中国科学院研究生院(工程热物理研究所);2005年
6 魏玉东;滚筒洗衣机动态性能研究[D];天津大学;2008年
7 王峰;模拟体液法合成HA纳米晶须的工艺、相关机理及性能研究[D];山东大学;2005年
8 陈振民;三柱厌氧反应器处理城市污水及水动力特性研究[D];河海大学;2005年
9 王文钦;新型聚苯乙烯负载茂锆催化剂催化烯烃聚合的研究[D];浙江大学;2005年
10 党坤;电解法处理船舶压载水的应用研究[D];大连海事大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 颜震;氧化亚铁钩端螺旋菌生长与浸矿过程模型及过程在线监测与控制研究[D];山东大学;2005年
2 刘瑛;生物活性炭法处理石油化工二级出水的试验研究[D];长安大学;2006年
3 柯国华;好氧反硝化动力学研究[D];北京工商大学;2006年
4 郑佳俐;荔枝汁陶瓷膜澄清工艺和褐变抑制技术研究[D];福建农林大学;2007年
5 杨立新;HPO法制备高羟胺浓度的工艺过程研究[D];湘潭大学;2005年
6 倪丙杰;城市生活污水生物絮凝吸附工艺处理的实验研究[D];合肥工业大学;2005年
7 张丽平;动力学模型预测板鸭的货架寿命[D];西南农业大学;2005年
8 李刚;炮射侦察巡飞弹动力巡飞段建模与仿真[D];南京理工大学;2005年
9 王西峰;BSFCOR反应器处理特性及应用基础研究[D];长安大学;2005年
10 刘晓玲;间歇传动链动力学建模研究[D];天津大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026