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《北京石油化工学院学报》 2002年02期
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轮式移动操作机器人的动力学模型

张硕生  余达太  
【摘要】:为了揭示移动平台与机械手间的相互耦合作用力,运用牛顿—欧拉方法推导了轮式移动操作机器人的动力学模型,该动力模型具有以下特点:(1)非完整约束被溶入动力学方程中;(2)移动平台和机械手间的耦合作用力在动力学方程中被完全地表达出来。
【作者单位】北京石油化工学院自动化系 北京科技大学机器人研究所
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 梁洁萍;弹性连杆机构机电耦合的动态性能分析研究[D];武汉理工大学;2003年
2 师名林;移动机械手动力学建模及其仿真研究[D];天津理工大学;2007年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王帮峰,张瑞芳,张国忠;回转起重机吊重摆振的动力学模型与控制[J];中国机械工程;2001年11期
2 饶莉;机电式自动调平系统的动力学建模及数字控制器的设计[J];四川工业学院学报;2002年S1期
3 黄大贵,武好明,姚振辉;基于矢量键图法建模对雷达天线伺服传动系统的研究[J];四川大学学报(工程科学版);2001年05期
4 董明晓,张明勤,赵志超;Stanford机器人逆运动问题求解新方法[J];机床与液压;2001年02期
5 陈进,段黎明,李德敏,张友良;多关节混合链机器人的运动学和动力学分析[J];机器人;2000年01期
6 韩翔宇,都东,陈强,王刚,何云峰,岁波;基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究[J];机器人;2002年01期
7 张龙,张友良;仿生多指机械手控制策略研究[J];机械设计与制造工程;2000年01期
8 郭立新,张国忠,李景坤;混凝土泵车浇筑过程机器人化探讨[J];机械设计与制造工程;2000年02期
9 陈刚,张立彬,杨庆华,阮健;一种柔性手指的建模研究[J];机械设计与制造工程;2002年06期
10 陈乐生;质心坐标系的拉格朗日方程[J];福州大学学报(自然科学版);1999年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 Cui Daobi (Hunan University,Changsha,China,410082);AN APPLICATION OF THE HOMOGENEOUS COORDINATE TRANSFORMATION IN CONTROLING THE POSITION ACCURACY OF THE BORED AND CUT WORKPIECES[A];Machine Elements--Proceedings of the Second China/Japan International Symposium on Machine Elements[C];1996年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 唐新星;具有立体视觉的工程机器人自主作业控制技术研究[D];吉林大学;2007年
2 张龙;虚拟轴机床设计方法研究[D];南京理工大学;2002年
3 解顺强;虚拟轴机床非线性动力学的正问题和逆问题[D];中国农业大学;2003年
4 仇原鹰;大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统的力学模型分析及实验研究[D];西安电子科技大学;2002年
5 安培文;平面连杆机构的过约束及自调结构的分析与设计研究[D];重庆大学;2003年
6 梁喜凤;番茄收获机械手机构分析与优化设计研究[D];浙江大学;2004年
7 张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
8 肖英奎;运动同步记录与在线模拟技术研究[D];吉林大学;2005年
9 倪涛;有力觉及视觉临场感的遥操作机器人系统研究[D];吉林大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 谭志飞;智能机器人运动分析与仿真的研究[D];湘潭大学;2007年
2 祝建礼;多自由度检测机器人控制系统开发与位姿误差补偿[D];浙江大学;2007年
3 李琨杰;3-PRS并联结构主轴运动学研究与仿真[D];太原理工大学;2007年
4 潘新安;大型喷浆机器人的动力学分析研究[D];山东科技大学;2007年
5 卢朝双;高精度、机电式车载雷达平台调平控制系统的研发[D];电子科技大学;2007年
6 贾卫平;Stanford 机械手运动学及仿真模拟的研究[D];大连理工大学;2000年
7 余波;PY165A型平地机的位置分析及运动仿真[D];四川大学;2001年
8 陶丽丽;迭代学习控制在机器人中的应用[D];福州大学;2002年
9 黄志雄;水轮机叶形现场检测机械臂运动学模型及运动学求逆新方法研究[D];中南大学;2002年
10 陈刚;新型弯曲关节及其多关节手指的控制策略研究[D];浙江工业大学;2003年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 宋传学,李俊民,周云山,王荣本,朱枫,尹朝万;两轮驱动自动引导车辆定位停车研究[J];农业工程学报;1999年03期
2 张永贵;黄玉美;程祥;林义忠;高峰;;基于动力学的机器人手臂上零部件安装位置优化[J];农业机械学报;2006年03期
3 邱利琼;钻柱动态数学模型的建立及求解[J];重庆大学学报(自然科学版);2002年05期
4 杨建明;机构及机械传动系统的非线性动力学研究综述[J];桂林电子工业学院学报;2001年02期
5 孟宪举,黄永强;弹性连杆机构曲柄参数对电动机转速的影响分析[J];河北理工学院学报;1998年01期
6 刁彦飞,魏洪兴,杨恩霞;拉格朗日方程平面展开式在机构动力学中的应用[J];哈尔滨工程大学学报;1999年03期
7 于德介,吕东;弹性连杆机构的时域子结构综合方法[J];湖南大学学报(自然科学版);1998年03期
8 岳士岗,白师贤;特定输入转速函数改善柔性连杆机构振动及平衡[J];机械科学与技术;1994年02期
9 蔡敢为,段吉安,易幼平,钟掘,陈培林;一种轧机动力分析有限元模型[J];机械工程学报;2000年07期
10 郭祖华,陈五一,陈鼎昌;6-UPS型并联机构的刚体动力学模型[J];机械工程学报;2002年11期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 李玉榕;信息融合与智能处理的研究[D];浙江大学;2001年
2 冯文镛;物品自动运送机器人(ACR)原型系统控制体系结构研究[D];浙江大学;2001年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 常平平;电动机—复合材料构件的机构系统弹性动力学建模与仿真[D];广西大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 张硕生,余达太;轮式移动操作机器人的动力学模型[J];北京石油化工学院学报;2002年02期
2 张硕生,余达太;轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计[J];北京科技大学学报;2003年01期
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