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《北京理工大学学报》 2014年12期
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GPS/INS相对导航鲁棒扩展卡尔曼滤波方法

王东  李国林  
【摘要】:针对绕飞模式下追踪器与合作目标间的GPS/INS组合相对导航问题,考虑追踪器的惯量阵存在不确定性,为提高相对导航系统的精确性和稳定性,提出了一种GPS/INS组合相对导航的鲁棒扩展卡尔曼滤波算法.该算法采用近似线性化方法将相对导航系统中的非线性函数进行泰勒级数展开,并将线性化引起的模型误差作为不确定项来处理,结合鲁棒卡尔曼滤波算法,设计了GPS/INS组合相对导航的鲁棒扩展卡尔曼滤波算法.仿真结果表明,该方法相对位置的估计精度为0.1m,相对姿态的估计精度为0.001°,相对导航精度很高,且对追踪器惯量阵存在的不确定性具有很好的鲁棒性.
【作者单位】海军航空工程学院;
【基金】:国家高技术研究发展计划资助项目(2010AA8012320C)
【分类号】:V448.2

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【参考文献】
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