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《北京科技大学学报》 1998年02期
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机器人多指手的位置一力混合控制

原魁  于澈  郭峰  袁星军  
【摘要】:分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握2个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了1种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。
【作者单位】北京科技大学信息工程学院
【基金】:国家“863”基金
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 于澈;原魁;余达太;黄孝斌;;机器人多指手的自校正模糊控制[J];北京科技大学学报;1998年03期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 邵华;模拟过载动感座椅机构优化设计、激励及控制[D];清华大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 贾灵;三指灵巧手控制和感知系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张开生;张攀峰;李强华;李霞;;塑料瓦楞板同步剪切的仿人智能控制系统[J];工程塑料应用;2007年02期
2 张开生;吕银芳;王雪梅;;注塑机温度控制方法研究[J];工程塑料应用;2007年07期
3 李先祥;一种用于交流伺服系统的智能速度控制器[J];安徽机电学院学报;1996年02期
4 冯晓君;管一兵;王亮;冯杰;;基于PLC的智能监控小车的应用研究[J];北方工业大学学报;2008年01期
5 王志英,朱建林;CO_2焊波形控制法的模糊控制探讨[J];兵工自动化;2003年04期
6 范晓英,陆培新,陈文楷;三维模糊控制关系阵自动生成软件[J];北京工业大学学报;1995年01期
7 熊鸣,徐小力,程少庚,赵刚;大型水泵机组的遗传BP神经网络算法[J];北京机械工业学院学报;2003年01期
8 秦旭达,李修仁;模糊-积分控制器在水处理过程中的应用[J];北京科技大学学报;2002年04期
9 陈宝江,彭熙伟,曹泛;单片机仿人智能控制电液伺服系统[J];北京理工大学学报;1997年02期
10 黄鸿,唐毅,张燕;连续型模糊PID复合控制器在直流位置伺服系统中的应用[J];北京理工大学学报;2004年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈玉;张明旭;;基于PLC的跳汰机排料模糊控制系统的研究[A];安徽节能减排博士科技论坛论文集[C];2007年
2 安连祥;尚丽辉;;基于PUZZY-PID控制的伺服系统仿真研究[A];'2002系统仿真技术及其应用学术论文集(第四卷)[C];2002年
3 张胜利;安连祥;;一种模糊自适应PID控制器的仿真研究[A];'2002系统仿真技术及其应用学术论文集(第四卷)[C];2002年
4 潘煜熙;王桂棠;;集成CAN线的电涡流缓速器控制系统的FPGA实现[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(一)[C];2007年
5 申颖;孙春华;李嘉;;模糊控制技术在电子皮带秤自动配料系统中的应用[A];称重科技暨第六届称重技术研讨会论文集[C];2007年
6 刘瑾;杨海马;;一种新型恒压供水测控方法的研究[A];第七届青年学术会议论文集[C];2005年
7 李士勇;谭华;;基于模糊神经控制元直接驱动的智能控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
8 方康玲;姚磊;;注塑机料筒温度系统的模糊加权解耦控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
9 梁坚;杨永臻;;一种多模态自适应模糊控制器[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
10 陈善本;吴林;张铨;王其隆;;脉冲TIG焊动态过程自学习模糊神经网控制方法[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 高晓阳;甘肃河西大麦麦芽干燥控制系统研究[D];甘肃农业大学;2010年
2 汪木兰;神经网络硬化实现的共性技术在电力传动中应用研究[D];合肥工业大学;2010年
3 常胜;半挂汽车列车动态特性分析与鲁棒控制[D];吉林大学;2011年
4 李庆春;新型PID模糊控制器的结构分析及应用研究[D];中南大学;2010年
5 郑爱红;80MN钛合金锻造液压机的建模与控制[D];天津大学;2012年
6 刘毅;几类切换模糊系统的镇定控制设计[D];东北大学;2009年
7 袁文华;高压共轨喷油系统多学科设计优化及智能控制研究[D];湖南大学;2010年
8 律方成;可控串补阻尼电力系统低频振荡控制策略研究[D];华北电力大学;2000年
9 李兴华;高分辨力空间摄影相机像移补偿控制技术研究[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2000年
10 李开生;通用擦窗机器人控制系统体系结构的研究和实现[D];北京工业大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 马爱清;真空差压铸造系统加压模型建立与控制算法设计[D];南昌航空大学;2010年
2 潘胤卓;舰炮自动化弹库交流伺服系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 吴天柱;基于DSP转台伺服控制系统的设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 孙立晶;基于模糊-PID算法的柴油机调速控制策略设计与研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 张雅妮;基于粒子群算法模糊控制自动舵的研究与仿真[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 孙靖;水下机器人状态反馈广义预测解耦控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 徐顺帆;模糊控制在加氢脱硫催化反应器中的应用[D];大连理工大学;2010年
8 苌占波;咀嚼机器人建模与控制研究[D];大连理工大学;2010年
9 杨旭;基于模糊控制的变频变压供水系统的研究与应用[D];辽宁工程技术大学;2009年
10 张宝霞;汽车用二氧化钛薄膜制备的温度控制研究[D];合肥工业大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杜坤梅,李铁才;直流伺服电动机的位置反馈控制[J];哈尔滨电工学院学报;1994年02期
2 肖培林;用C语言开发51系列单片机高效代码[J];电子技术应用;1996年03期
3 李本顺;Y7—100飞机飞行模拟器飞行体会[J];飞行力学;1994年04期
4 张勇;三自由度飞行模拟器的运动模拟能力分析与对比[J];飞机设计;2000年01期
5 赵学,赵永红,金岭,李崇辉,金振中;用 Intel8253 定时器产生 PWM 调宽脉冲[J];甘肃工业大学学报;1998年02期
6 卢江舟,熊有伦,赵东波;多指手的协调控制[J];华中理工大学学报;1995年09期
7 叶正茂;张辉;张晋;韩俊伟;;飞行模拟器的洗出算法研究[J];机床与液压;2006年06期
8 陆震;机器人灵活手的运动分析和力分析[J];机器人;1992年03期
9 熊蔡华,熊有伦;多指手协调操作中内力的计算[J];机器人;1992年06期
10 陈国锋;杨昂岳;;双臂机器人位姿的方向可操作性[J];机器人;1996年02期
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 王珺;;多指灵巧手主从控制系统的软件设计[J];机电信息;2011年27期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 冒娟娟;多指灵巧手主从系统的设计与控制[D];南京航空航天大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 卢江舟,熊有伦,赵东波;多指手的协调控制[J];华中理工大学学报;1995年09期
2 傅祥志,陈国锋,寥道训;机器人多指手的协调运动学[J];华中理工大学学报;1995年S1期
3 熊蔡华,熊有伦,杨叔子;机器人多指手抓取中的规划问题[J];机器人;1995年01期
4 卢江舟,熊有伦,赵东波;多指手抓取操作的仿真[J];系统仿真学报;1997年02期
5 熊蔡华,熊有伦,张征,高宏卿;基于人工神经网络的抓取规划[J];中国机械工程;1997年02期
6 熊蔡华,戴广宏,张传立,朱源年,熊有伦;机器人多指手抓取的布局规划及其性能指标[J];江汉石油学院学报;1997年01期
7 熊有伦,李泽湘;机器人多指操作的递阶控制[J];自动化学报;1999年05期
8 卢江舟,熊有伦,杨叔子;机器人多指手的控制与传感器技术[J];机器人;1995年03期
9 赵宏才;多指手位置伺服滑模控制及抑制抖动实用性研究[J];本溪冶金高等专科学校学报;1999年03期
10 熊蔡华,熊有伦;机器人多指手协调操作中的约束运动及规划[J];华中理工大学学报;1994年09期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 王从庆;余达太;;一种离散学习控制方法及其在机器人多指手伺服系统中的应用[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
2 徐振中;;多指机器人手的一种自适应力/位控制方法[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
3 于清洋;周维佳;李斌;李志强;;一种适用于多指灵巧手的机电一体化驱动器概念[A];中国仪器仪表学会第十一届青年学术会议论文集[C];2009年
4 丁祥峰;孙怡宁;卢朝洪;骆敏舟;;基于多感知的空间机械手爪控制研究[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 郭兵;智能机器人传感服装与数据处理研究[D];重庆大学;2010年
2 郑宇;多指抓取的封闭性、最优规划与动态力分配研究[D];上海交通大学;2007年
3 钱少明;基于FPA的多指机械手及其在果实采摘中的应用研究[D];浙江工业大学;2012年
4 王志恒;基于FPA的新型气动机器人多指灵巧手研究[D];浙江工业大学;2011年
5 王学林;农业机器人末端执行器抓持力控制研究[D];南京农业大学;2009年
6 樊绍巍;类人型五指灵巧手的设计及抓取规划的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘力灵;欠驱动机器人的两种新型控制方法研究[D];燕山大学;2010年
2 何东;基于MSRS的6自由度串联机器人仿真研究[D];东北大学;2008年
3 马志峰;机器人多指手的智能控制方法研究[D];南京航空航天大学;2006年
4 王旭东;基于计算机视觉的机器人多指手预抓取模式聚类分析研究[D];南京航空航天大学;2008年
5 潘军;基于交叉耦合策略的多指手控制方法的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 黄浩乾;采摘机械手的设计及其控制研究[D];南京农业大学;2010年
7 李淼;机器人抓取力分配与不确定性分析[D];华中科技大学;2011年
8 潘孝业;欠驱动多指手的设计及抓取力分析与实验研究[D];浙江理工大学;2012年
9 陈宜建;模块化自重构多指手自组织变形规划研究[D];南京航空航天大学;2007年
10 秦晅;机器人多指手自主抓取规划研究[D];南京航空航天大学;2006年
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