闭链机构机器人的运动分析和动力分析
【摘要】：本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型。
|
|
|
|
| 1 |
张征,刘怀兰,张天浩;具有局部闭链机构的虚拟机器人运动学建模[J];组合机床与自动化加工技术;2001年06期 |
| 2 |
张永发，梅凤翔;Birkhoff系统动力学逆问题的两种提法和解法[J];北京理工大学学报;1996年04期 |
| 3 |
孙树栋,朱剑英;含闭链机构机器人动力学探讨[J];南京航空航天大学学报;1990年01期 |
| 4 |
阮久宏;基于Kane方程的刚体系统建模及系统动态响应仿真[J];山东交通学院学报;1997年01期 |
| 5 |
马吉胜;空间悬臂梁的动力学分析与迭代求解[J];力学与实践;1998年06期 |
| 6 |
罗康,熊楠,秦小屿;空间连杆机构位置分析的闭链装配法[J];四川工业学院学报;1999年01期 |
| 7 |
张海;曹淑娟;;铲装机械手全关节动力学及其解析[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2007年01期 |
| 8 |
张铭;葛文杰;柏龙;陈晓红;;星面探测仿生弹跳机器人设计、仿真及实验[J];机器人;2009年06期 |
| 9 |
李承丽;Kane方程对变质量非线性非完整系统受匀速转动约束的推广[J];四川工业学院学报;1988年02期 |
| 10 |
马吉胜,徐达,董殿军;支承运动对悬臂梁的作用力[J];南京理工大学学报;1996年05期 |
| 11 |
孙汉旭;王亮清;贾庆轩;刘大亮;;BYQ-3球形机器人的动力学模型[J];机械工程学报;2009年10期 |
| 12 |
张家聪,呼欢;机械手动力学方程及优化设计[J];安徽建筑工业学院学报;1998年01期 |
| 13 |
王晓锋,姜兴渭;有限段法在高炮发射多体系统动力学分析中的应用[J];南京理工大学学报;2001年01期 |
| 14 |
张军;胡海霞;;空间机器人动力学建模与模型验证[J];空间控制技术与应用;2009年06期 |
| 15 |
王良桂;王德石;;Kane方程在平面机构动力学中的应用[J];海军工程大学学报;1990年01期 |
| 16 |
梅凤翔;张永发;何光;冮铁强;解加芳;;广义Birkhoff系统动力学的基本框架[J];北京理工大学学报;2007年12期 |
| 17 |
杨斌久;蔡光起;;3-TPT并联机器人动力学仿真研究[J];哈尔滨工业大学学报;2009年11期 |
| 18 |
梅凤翔;非完整动力学逆问题的某些提法和解法[J];北京理工大学学报;1991年02期 |
| 19 |
王建明,洪嘉振,刘又午;刚柔耦合系统动力学建模新方法[J];振动工程学报;2003年02期 |
| 20 |
陈树越;;一种计算机建立多刚体动力学方程的方法[J];中北大学学报;1992年04期 |
|
手机打开
快捷付款方式
订购知网充值卡
订购热线
帮助中心