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《北京航空航天大学学报》 1999年02期
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拟人智能控制三级倒立摆机理的研究

张飞舟  陈伟基  沈程智  
【摘要】:从杂技顶杆演艺的机理出发,采用相平面分析法并结合人的控制经验,阐述一种比较直观的定性分析与定量估算相结合的拟人智能控制倒立摆方法,从而形成一级倒立摆的控制规律.在引入“等效小车”概念的基础上,易将一级倒立摆系统的分析方法推广到二级、三级(甚至更多级)倒立摆系统的分析.理论分析与实测结果是一致的,从而表明相平面这种定性的分析方法分析倒立摆是可行的.

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 程俊,王永,黄南晨,吴刚,卿志远,孙德敏;旋转式倒立摆计算机控制系统[J];电机与控制学报;2001年04期
2 孙灵芳;孔辉;刘长国;毕磊;;倒立摆系统及研究现状[J];机床与液压;2008年07期
3 张飞舟,沈程智,范跃祖;拟人智能控制三级倒立摆[J];计算机工程与应用;2000年02期
4 刘丽;何华灿;;倒立摆系统稳定控制之研究[J];计算机科学;2006年05期
5 李英姿,林耀海;基于单片机实现的智能控制倒立摆[J];计算机应用研究;2000年08期
6 张飞舟,范跃祖,沈程智,李德毅,陈晖;利用云模型实现智能控制倒立摆[J];控制理论与应用;2000年04期
7 王升升;;二级倒立摆最优控制器设计方法[J];技术与教育;2011年02期
8 徐慧;黄显林;井岩;;模糊控制在二级倒立摆中的应用[J];微计算机信息;2007年22期
9 李永强;杨明忠;;智能控制理论在倒立摆系统中的应用研究[J];现代机械;2006年02期
10 陈振锋,张鹏,蔡毓峰,丁莉芬;基于模糊控制技术的倒立摆控制[J];中国民航学院学报;2004年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 钟瑞麟;曾建平;程鹏;;基于H_∞控制的二级倒立摆控制器的设计[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
2 张华;基于动觉智能图式的多级摆系统仿人智能运动控制[D];重庆大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郑洪波;虚拟倒立摆系统的控制研究[D];山东科技大学;2010年
2 檀庭跃;智能控制算法在倒立摆系统中的应用研究[D];山东科技大学;2010年
3 姜辉;二级倒立摆控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 李红涛;智能预测控制算法在倒立摆中的应用研究[D];长沙理工大学;2010年
5 刘微微;基于云模型理论的倒立摆智能控制方法研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
6 郝智超;直线柔性二级倒立摆优化控制研究[D];长春工业大学;2010年
7 王建;二级倒立摆的控制研究[D];大连理工大学;2001年
8 史晓霞;二级倒立摆控制策略的研究——基于状态反馈和T-S模型的控制[D];河北工业大学;2002年
9 饶崇林;倒立摆的H_∞控制方法研究及应用[D];武汉理工大学;2003年
10 唐晓琪;基于思维进化算法的神经网络仿人智能控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2003年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 何彦彦,沈程智;三级倒立摆系统的可控性与可观性分析[J];北京航空航天大学学报;1996年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 宋君烈,肖军,徐心和;倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制[J];东北大学学报;2002年04期
2 王永,孙颖娥,周烽;多级旋转式倒立摆的建模与分析[J];电机与控制学报;2004年03期
3 张飞舟;沈程智;范跃祖;;拟人智能控制倒立摆的单片机实现及其品质鲁棒性[J];电气自动化;2000年03期
4 李英姿,张飞舟;基于神经网络的自适应标模糊控制[J];电子技术应用;1999年11期
5 李德毅;三级倒立摆的云控制方法及动平衡模式[J];中国工程科学;1999年02期
6 陈晖,李德毅,沈程智,张飞舟;云模型在倒立摆控制中的应用[J];计算机研究与发展;1999年10期
7 杨玲玲;章云;陈贞丰;;基于输出反馈的双线性控制系统[J];控制与决策;2011年10期
8 王攀,徐承志,Fan Zhun,冯珊,徐华中;多级倒立摆的进化线性控制策略及仿真研究[J];武汉理工大学学报(信息与管理工程版);2003年03期
9 张葛祥,李众立,毕效辉;三级倒立摆系统非线性模型的建立[J];西南工学院学报;2001年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 李洪兴;王加银;;n级倒立摆系统建模[A];中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会第十一届年会论文选集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 庄开宇;变结构控制理论若干问题研究及其应用[D];浙江大学;2002年
2 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
3 张永立;空间多级倒立摆非线性控制方法研究[D];大连理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王岱荣;空间多级倒立摆控制系统研究[D];大连理工大学;2010年
2 张晓明;多种多级倒立摆系统控制和仿真环境的研究[D];南京航空航天大学;2003年
3 赵梦欣;倒立摆的非线性动力学与控制的研究[D];北京工业大学;2003年
4 谢健;三连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究[D];重庆大学;2003年
5 孟巧荣;倒立摆虚拟样机及控制系统的研究[D];太原理工大学;2004年
6 罗晓东;倒立摆网络实验系统的研究[D];南京理工大学;2004年
7 王睿洁;一种改进的T-S型模糊神经网络控制在平面一级倒立摆中的应用[D];太原理工大学;2005年
8 周鹏;德国牧羊犬步态分析及运动仿真[D];吉林大学;2007年
9 赵宇;基于变隶属函数的倒立摆模糊控制算法的研究[D];电子科技大学;2007年
10 朱兴;多级倒立摆控制算法的研究与应用[D];北方工业大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴文进;葛锁良;;基于LQR最优调节器的二级倒立摆控制系统[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2007年02期
2 韩建保;罗小江;;基于数据挖掘的坦克传动装置故障征兆识别展望[J];车辆与动力技术;2005年04期
3 于秀芬,段海滨,龚华军;基于人工神经网络BP算法的倒立摆控制研究[J];兵工自动化;2003年03期
4 贾荣丛;王划一;;双闭环模糊控制器在单级倒立摆系统中的应用[J];兵工自动化;2006年11期
5 李俊;高健;汪彦彦;;倒立摆系统的线性二次型状态反馈控制[J];兵工自动化;2007年03期
6 杨亚炜,张明廉;三级倒立摆的数控稳定[J];北京航空航天大学学报;2000年03期
7 杨亚炜,张明廉;倒立摆系统的运动模态分析[J];北京航空航天大学学报;2002年02期
8 何彦彦,沈程智;三级倒立摆系统的可控性与可观性分析[J];北京航空航天大学学报;1996年05期
9 朱仁庆,王志东,杨松林;完全非线性波的数值模拟[J];船舶力学;2002年05期
10 王春民;栾卉;杨红应;;倒立摆控制的设计与仿真[J];吉林大学学报(信息科学版);2009年03期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 李祖枢;谭智;张华;王育新;谢健;;三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
2 李祖枢;谭智;王育新;张华;;斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
3 郝健康;张明廉;;拟人智能控制在三级倒立摆中的应用[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
4 李祖枢;陈庆春;;小车-单摆系统的摆起倒立定位控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1998年
5 李祖枢;;仿人智能控制研究20年[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1999年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
2 薛云灿;参数突变的系统辨识算法研究[D];浙江大学;2002年
3 翟东海;加乘型模糊神经网络理论和应用的研究[D];西南交通大学;2003年
4 栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 曾(土自);小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究[D];重庆大学;2001年
2 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
3 饶崇林;倒立摆的H_∞控制方法研究及应用[D];武汉理工大学;2003年
4 郭建;离散滞后系统的变结构控制及仿真研究[D];广东工业大学;2003年
5 李薇;虚拟样机技术的研究和实现[D];南京理工大学;2002年
6 谢健;三连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究[D];重庆大学;2003年
7 王桂平;图式理论在复杂系统控制中的应用研究[D];重庆大学;2003年
8 王红霞;二级倒立摆的稳定控制[D];西北工业大学;2002年
9 韩霞;模糊神经网络控制器的优化设计[D];西安理工大学;2004年
10 殷文春;直流伺服系统的PWM功率放大器应用研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄祖毅,李东海,姜学智,孙立明;倒立摆摆角全程控制的增益调度方法[J];电机与控制学报;2004年02期
2 王永,孙颖娥,周烽;多级旋转式倒立摆的建模与分析[J];电机与控制学报;2004年03期
3 黄景春;肖建;周聪;;一种基于T-S云模型的非线性系统控制[J];电机与控制学报;2009年S1期
4 李志民;卢曦;孙勇;韩绪鹏;吕婧;;同步发电机云模型励磁控制器的设计[J];电力系统及其自动化学报;2010年03期
5 陈进;瞿成明;江明;陈其工;;单级倒立摆的模糊控制应用[J];工业仪表与自动化装置;2008年06期
6 李秋生;袁新娣;;基于ANFIS的自适应噪声抵消技术研究[J];赣南师范学院学报;2011年03期
7 罗玲;帕孜来·马合木提;;LMBP滑模变结构[J];工业控制计算机;2011年08期
8 潘海迪;吴向前;;基于线性化反馈的径向神经滑模控制器设计[J];工业控制计算机;2011年12期
9 蒋栋年;李炜;王君;;基于T-S云模型的非线性网络化控制系统保性能鲁棒容错控制[J];兰州理工大学学报;2012年01期
10 孔凡国;相飞;钟廷志;;利用ADAMS与MATLAB对平面三级倒立摆的仿真[J];工业仪表与自动化装置;2012年03期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 袁韬;陈皓;兰杰;;倒立摆自抗扰控制算法简易实现[A];2010年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2010年
2 王惠姣;薛安克;;鲁棒H_∞最优控制两级倒立摆[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
3 林岳松;王俊宏;薛安克;;二级倒立摆的简易多PD控制算法[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
4 李祖枢;谭智;张华;王育新;谢健;;三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
5 张令波;孙富春;孙增圻;;基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
6 ;Design of Cloud Model Controller Based on Multi-objective Optimization[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 庄开宇;变结构控制理论若干问题研究及其应用[D];浙江大学;2002年
2 张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
3 周少武;非线性时滞系统鲁棒稳定性分析及镇定研究[D];湖南大学;2005年
4 王玉坤;自适应逆控制及其应用的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
5 谢刚;免疫思维进化算法及其工程应用[D];太原理工大学;2006年
6 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
7 张华;基于动觉智能图式的多级摆系统仿人智能运动控制[D];重庆大学;2006年
8 邱玉霞;进化计算与粗糙集理论研究及其在图像处理中的应用[D];太原理工大学;2007年
9 薛文涛;基于免疫的智能优化算法理论及应用研究[D];南京理工大学;2008年
10 刘成军;双足机器人欠驱动动态步行仿人运动控制研究[D];重庆大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张蛟龙;平面二级倒立摆的控制策略研究[D];河南理工大学;2010年
2 郑洪波;虚拟倒立摆系统的控制研究[D];山东科技大学;2010年
3 檀庭跃;智能控制算法在倒立摆系统中的应用研究[D];山东科技大学;2010年
4 姜辉;二级倒立摆控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王岱荣;空间多级倒立摆控制系统研究[D];大连理工大学;2010年
6 狄艳坤;神经网络技术在倒立摆系统中的应用研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
7 刘微微;基于云模型理论的倒立摆智能控制方法研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
8 刘锡林;平面倒立摆系统的智能控制及虚拟样机研究[D];五邑大学;2010年
9 刘勰;基于数据融合的产品设计评价与优化[D];浙江工商大学;2011年
10 何杰;基于交流伺服系统的平面倒立摆控制研究[D];杭州电子科技大学;2009年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 毛紫阳;北京师范大学在世界上首次成功实现平面运动三级倒立摆实物系统控制[J];模糊系统与数学;2003年04期
2 周宁,陈晖;单电机控制的三级倒立摆多种动平衡姿态演示[J];自动化博览;2000年02期
3 洪晓英,崔桂梅,秦力舒,王建良;状态变量合成三级倒立摆模糊神经网络控制[J];控制工程;2004年01期
4 张飞舟,沈程智,范跃祖;拟人智能控制三级倒立摆[J];计算机工程与应用;2000年02期
5 张克勤,苏宏业,庄开宇,褚健;三级倒立摆系统基于滑模的鲁棒控制[J];浙江大学学报(工学版);2002年04期
6 张飞舟,范跃祖,沈程智,李德毅,陈晖;利用云模型实现智能控制倒立摆[J];控制理论与应用;2000年04期
7 ;我国成功实现平面运动三级倒立摆[J];发明与创新;2005年10期
8 李宇成;朱兴;郑兴凯;阴亮;;基于LQR算法的三级倒立摆控制系统的仿真研究[J];北方工业大学学报;2006年03期
9 洪晓英;刘成永;;基于LQR三级倒立摆变论域自适应模糊控制[J];控制工程;2006年05期
10 柏桂珍,梅晓榕,王述一;倾斜轨道上的三级倒立摆数学模型的建立与可控性研究[J];电机与控制学报;2003年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 叶建斌;郭鸿武;;三级倒立摆的LQG最优控制应用研究[A];中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 何其伟 孙学财;对查摆出的问题立即整改[N];检察日报;2005年
2 记者 王银胜;明确目标 深入查摆 解决问题[N];人民法院报;2005年
3 记者 曹乃光;认真查摆存在问题切实提高执法能力[N];检察日报;2005年
4 记者 刘平茂;把增加农民收入摆上更加突出位置[N];平顶山日报;2005年
5 记者 王学军;“软”“硬”兼施 缩短差距[N];中国船舶报;2005年
6 张绍成 石锋;松滋及早防范党员干部摆“升学宴”[N];中国纪检监察报;2005年
7 记者 陈雨露 实习生 钱秀佳;禾城“谢师宴”高温不减[N];嘉兴日报;2005年
8 王宇 付文武 特约记者 杨明伟 伍正华;着眼军事斗争准备 把训练摆到战略地位[N];战士报;2005年
9 采访 王玉亮 李江桥;李勇大摆地雷阵[N];河北日报;2005年
10 蔡韬;先进典型叫得响 揭摆问题不护短[N];黑龙江日报;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张雪;基于变论域自适应模糊控制理论的三级倒立摆控制器的研究[D];大连理工大学;2010年
2 田力勇;基于模糊神经网络的三级倒立摆稳定控制研究[D];燕山大学;2011年
3 张宁;直线倒立摆起摆与稳摆控制的优化与改进[D];大连理工大学;2010年
4 岳春然;基于模糊控制算法的倒立摆系统的研究[D];北方工业大学;2009年
5 李生权;一类倒立摆系统新型控制策略的研究[D];安徽工业大学;2008年
6 黄宏格;直线倒立摆机理模型及控制性能研究[D];中南大学;2008年
7 刘锡林;平面倒立摆系统的智能控制及虚拟样机研究[D];五邑大学;2010年
8 张晓明;多种多级倒立摆系统控制和仿真环境的研究[D];南京航空航天大学;2003年
9 李俊芳;基于智能方法的二级倒立摆控制[D];河北工业大学;2002年
10 王永刚;基于单片机实现对二级倒立摆的控制[D];河北工业大学;2004年
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