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《北京航空航天大学学报》 2009年06期
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机器人修形磨削工具坐标系的精确标定方法

王伟  贠超  孙坤  王媛媛  
【摘要】:针对目前机器人修形磨削系统中接触轮姿态标定精度低影响磨削精度的问题,提出了一种实验测量的工具坐标系标定方法,姿态标定精度达0.05°.首先总结了通用静态标定法的不足之处,提出了新标定方法的构思并且理论证明了该方法的正确性.介绍了实验系统的组成,并在机器人砂带磨削系统上做了磨削实验.采集了磨削处的实验数据,分析实验数据,获得接触轮的实际偏转角,把偏转角补偿到磨削路径的工具坐标系上,最后完成了工具坐标系补偿后的重复性实验,证明了该方法的可行性和准确性.

【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 王志军;基于激光雷达测量原理的火箭推力线测量技术研究[D];长春理工大学;2011年
2 黄智;叶片型面数控砂带磨削技术基础及应用研究[D];重庆大学;2010年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 唐燕杰,苗恩铭,陈晓怀;热膨胀系数同弹性模量数学模型分析[J];安徽纺织职业技术学院学报;2003年01期
2 葛建中;黄松清;葛丛;;关于三坐标测量策略的探讨[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2010年04期
3 王晓辉;;Ⅱ级工作用廉金属热电偶热电动势测量结果不确定度的评定分析[J];安装;2012年05期
4 曾汉平;李登红;;潜水异步电机转速高准确度测量方法研究[J];安徽水利水电职业技术学院学报;2008年03期
5 郭晓光;郭东明;康仁科;金洙吉;;单晶硅纳米级磨削过程中磨粒磨损的分子动力学仿真[J];半导体学报;2008年06期
6 余坚;何广平;;基于Java的材料试验机测控软件的设计研究[J];北方工业大学学报;2010年03期
7 彭绍雄;李学园;袁洪武;邹强;;舰空导弹双模复合制导交班误差模型分析[J];兵工自动化;2012年02期
8 田桂军,袁亚雄,张小兵;库存弹药内弹道性能检测方法研究[J];兵工学报;2004年02期
9 杨瑞宁;安志勇;曹维国;向阳;刘立欣;;光学瞄具出瞳直径、出瞳距离与放大率现代测试技术研究[J];兵工学报;2008年09期
10 刘枝梅;邓文怡;娄小平;;结构光测量系统中光条中心的提取算法[J];北京机械工业学院学报;2009年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨宏军;宋亦旭;梁伟;贾培发;;基于GLS-PSO的机器人砂带磨削轨迹优化[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
2 李莲;翟丽霞;;动态轨道衡称重系统误差分析及数据处理的研究[A];中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议论文集[C];2011年
3 李存龙;陈伟民;刘显明;雷小华;赖伟;曾海朋;王福权;;测量角度间隔对LED灯具光强分布测量的影响[A];中国光学学会2010年光学大会论文集[C];2010年
4 倪晋平;卢红伟;董涛;;组合光幕阵列密集度测量方法[A];中国光学学会2011年学术大会摘要集[C];2011年
5 沈显庆;付家才;张帆;李俊明;;单相远程多用户多功能智能化电能表设计与实现[A];第十届中国科协年会论文集(二)[C];2008年
6 马永红;葛良全;周四春;陈明驰;李波;胡秋敏;;航空伽马低能谱段规律初步研究[A];中国核科学技术进展报告——中国核学会2009年学术年会论文集(第一卷·第7册)[C];2009年
7 常小林;李明峰;李熹微;;基于MATLAB的DEM数据处理研究[A];第十三届华东六省一市测绘学会学术交流会论文集[C];2011年
8 李君;;有关影像测量仪示值误差调补方法的研讨[A];天津市电视技术研究会2010年年会论文集[C];2010年
9 王先逵;赵彤;杨树国;;精密特种加工是先进制造技术的重要发展方向[A];2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
10 张勤俭;刘媛;叶书强;;计算机仿真技术在聚晶金刚石精密加工技术中的应用[A];2005年中国机械工程学会年会论文集第11届全国特种加工学术会议专辑[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 丁和艳;铝合金车轮CNC机械抛光工艺优化的基础研究[D];华中科技大学;2010年
2 郑荣茂;基于NGGPS制造特征信息统一机理与实现方法[D];华南理工大学;2010年
3 马金奎;滑动轴承非线性轴心轨迹的瞬态与周期特性研究[D];山东大学;2010年
4 李大奇;叶片双面磨抛系统及路径规划研究[D];吉林大学;2011年
5 李如平;射流管式水压电液伺服阀研制及特性研究[D];华中科技大学;2011年
6 刘东;高热流密度微结构散热器换热特性的研究[D];中国科学技术大学;2011年
7 柴京富;集群磁流变效应研磨刷研抛工具加工机理研究[D];广东工业大学;2011年
8 沈学会;超声振动辅助铣削加工技术及机理研究[D];山东大学;2011年
9 黄智;叶片型面数控砂带磨削技术基础及应用研究[D];重庆大学;2010年
10 张滋黎;基于视觉引导的大尺度空间坐标测量方法研究[D];天津大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张持健,陈建平,沈宏;虚拟仪器实验平台的汉化技术及实现[J];安徽师范大学学报(自然科学版);2001年04期
2 宁殿民;余钢;李文宾;张鹏;;提高沉降观测精度方法[J];鞍山科技大学学报;2006年02期
3 曾汉平;李登红;;潜水异步电机转速高准确度测量方法研究[J];安徽水利水电职业技术学院学报;2008年03期
4 田桂军,袁亚雄,张小兵;库存弹药内弹道性能检测方法研究[J];兵工学报;2004年02期
5 杨瑞宁;安志勇;曹维国;向阳;刘立欣;;光学瞄具出瞳直径、出瞳距离与放大率现代测试技术研究[J];兵工学报;2008年09期
6 王少文;;基于VBA的Excel常用测量函数开发[J];北京测绘;2008年02期
7 高绍伟;;激光铅垂仪向上投点在地铁隧道工程中进行联系测量的实践[J];北京测绘;2008年02期
8 刘枝梅;邓文怡;娄小平;;结构光测量系统中光条中心的提取算法[J];北京机械工业学院学报;2009年01期
9 李正强;陈志同;肖俊;;鼓形刀宽行刀位优化纬线分割算法[J];北京航空航天大学学报;2007年06期
10 余明浪;魏振忠;孙军华;;基于柔性平面靶标的摄像机现场标定方法[J];北京航空航天大学学报;2009年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 乔珊;;异构平台CAD/CAM系统之间信息传递与数据接口的指导性意见与准则研究[A];中国造船工程学会2007年优秀学术论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 杨建国;数控机床误差综合补偿技术及应用[D];上海交通大学;1998年
2 卞晓东;基于机器视觉的车辆几何尺寸测量系统研究[D];东南大学;2005年
3 杨洪涛;坐标测量机误差建模与修正技术研究[D];合肥工业大学;2007年
4 田美丽;结晶器搅拌桨快速设计与制造关键技术研究[D];天津大学;2007年
5 史庆伟;特种脆性材料回转体零件内外表面自动测量系统研究[D];天津大学;2007年
6 黄强;零传动滚齿机精度控制及颤振抑制技术研究[D];重庆大学;2008年
7 王学影;关节臂式坐标测量机系统研究[D];天津大学;2008年
8 李秀明;精密制造中典型平面曲线的识别及形状误差评定研究[D];北京工业大学;2009年
9 汤洁;齿轮双面啮合多维测量理论及技术研究[D];北京工业大学;2009年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 牟鲁西;复杂曲面零件在机测量关键技术研究与应用[D];华中科技大学;2012年
2 杨赫然;叶片双面砂带磨削工艺理论与关键技术研究[D];吉林大学;2012年
【二级参考文献】
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1 冯之敬,周煊,云景涛,潘尚峰,杨向东;实现内孔砂带磨削的砂带导引机构[J];清华大学学报(自然科学版);1996年08期
【相似文献】
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1 马琼雄;陈月军;;基于DXF文件的工业机器人离线编程系统研究[J];机电工程技术;2011年07期
2 陈世平;面向VAL语言的机器人仿真和离线编程[J];机器人;1991年03期
3 马强,王乾廷,潘晓勇,刘琼;图形交互式机器人离线编程系统设计[J];机械制造与自动化;2001年06期
4 何京文;;机器人焊接系统离线编程实例研究[J];航天制造技术;2007年05期
5 殷际英;冷淑妍;;一种结合动力学分析的机器人离线编程技术研究[J];新技术新工艺;2008年12期
6 张春斌;;离线编程系统研究[J];网络与信息;2009年08期
7 杨静山;刘振宇;;离线编程中的机器人建模方法研究[J];网络与信息;2010年10期
8 王宏杰,颜国正,丁国清,姚舜,颜德田;基于补偿算法的机器人型材自动划线和切割系统[J];上海交通大学学报;2002年07期
9 刘永;王克鸿;徐越兰;杨静宇;;基于特征设计的焊接工件造型系统[J];焊接学报;2005年10期
10 殷际英;冷淑妍;;基于结构安全的HP6机器人离线编程方法[J];机床与液压;2008年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 田劲松;吴林;戴明;;机器人弧焊离线编程系统中编程器的开发[A];第十次全国焊接会议论文集(第2册)[C];2001年
2 陈新发;关清平;;机器人离线编程[A];科技、工程与经济社会协调发展——中国科协第五届青年学术年会论文集[C];2004年
3 王颖娜;陈继民;段耀辉;左铁钏;;激光加工六轴机器人离线自动编程分析[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
4 田劲松;吴林;戴明;;弧焊机器人系统的编程分析及其数学建模[A];第九次全国焊接会议论文集(第2册)[C];1999年
5 吴飞;黄劲;卢红;;基于虚拟测量技术的虚拟坐标测量机研究[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
6 陈志翔;卢振洋;宋永伦;张军;白立来;;基于Solid Edge的弧焊机器人图形仿真与离线编程[A];第十一次全国焊接会议论文集(第2册)[C];2005年
7 王宏杰;姚舜;丁国清;颜国正;;船用型材机器人柔性加工系统的研制[A];第十次全国焊接会议论文集(第2册)[C];2001年
8 何广忠;高洪明;吴林;;基于高级建模系统的机器人弧焊离线编程系统的开发[A];第十一次全国焊接会议论文集(第2册)[C];2005年
9 白凤民;;机器人在激光柔性加工系统中的应用[A];2007年中国机械工程学会年会之第12届全国特种加工学术会议论文集[C];2007年
10 白凤民;;机器人在激光柔性加工系统中的应用[A];2007年中国机械工程学会年会论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前6条
1 本报实习记者 王维敏;建筑领域回荡机器人叩门声[N];中华建筑报;2010年
2 闻哲;机器人型纲切割线进入实测阶段[N];中国船舶报;2011年
3 范宏国 程仕栋;神州视觉展峥嵘[N];人民日报海外版;2010年
4 记者 汪永安;专家研讨汽车车身制造技术[N];安徽日报;2010年
5 柏凡露 记者 薛婧;机器人型钢切割生产线年内达产[N];黑龙江日报;2011年
6 柏凡露;机器人型钢切割填补焊接机器人空白[N];黑龙江经济报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 冯胜强;基于UG的弧焊机器人离线编程与统计方法的焊接质量判定[D];天津大学;2010年
2 何广忠;机器人弧焊离线编程系统及其自动编程技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
3 卜王辉;面向复杂任务的机器人操作臂作业过程优化技术研究[D];浙江大学;2009年
4 郭毓;一类时变系统的自适应迭代学习辨识与控制[D];南京理工大学;2007年
5 赵扬;机器人磨削叶片关键技术研究[D];吉林大学;2009年
6 潘炼东;开放式机器人控制器及相关技术研究[D];华中科技大学;2007年
7 宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
8 赵德安;静电喷涂机器人变量喷涂轨迹优化关键技术研究[D];江苏大学;2012年
9 杜乃成;弧焊机器人金属快速成形研究[D];天津大学;2009年
10 蒋明;激光飞行标刻系统及激光加工机器人控制与仿真研究[D];华中科技大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 周谦;工业机器人离线编程及其在光纤激光加工平台中的应用[D];山东科技大学;2010年
2 尹峰;6自由度焊接机器人离线编程系统研究[D];北方工业大学;2012年
3 孟国军;工业机器人离线编程系统关键技术的研究[D];华中科技大学;2011年
4 詹超;船体分段的机器人焊接路径规划与离线编程[D];上海交通大学;2012年
5 范超;大型工业机器人操作臂机构设计与运动控制仿真[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 刘洲平;九自由度弧焊机器人多层焊离线编程的研究[D];南昌航空大学;2012年
7 严浩;船用型钢机器人切割的规划与离线编程[D];上海交通大学;2010年
8 张克涛;基于VC的管件切割离线编程系统的设计与实现[D];华中科技大学;2010年
9 崔静静;机器人型钢切割离线编程技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 周青松;喷涂机器人人机交互及离线编程系统的研究[D];华南理工大学;2010年
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