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《北京航空航天大学学报》 2004年05期
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衰减因子自适应滤波及在组合导航中的应用

耿延睿  崔中兴  张洪钺  房建成  
【摘要】:从卡尔曼滤波技术的稳定性出发 ,分析了卡尔曼滤波算法发散的原因 ,提出了一组衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法 ,并在GPS SINS组合导航系统中进行了计算机仿真 .在计算衰减因子时 ,利用滤波残差序列在最优估计时为零均值白噪声的性质 ,构造了服从 χ2 分布的变量 ,并分别检验滤波残差每一个分量得出衰减因子值 .仿真结果表明 ,该组算法能够自适应地估计出衰减因子的大小 ,有效地抑制滤波发散 ,且计算量较其它方法小

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘江;蔡伯根;;一种组合导航的自适应信息融合算法[J];北京交通大学学报;2008年02期
2 钱华明;夏全喜;阙兴涛;张强;;MEMS陀螺仪随机漂移仿真和试验[J];北京航空航天大学学报;2010年06期
3 宫晓琳;房建成;盛蔚;;一种GPS与高精度气压高度表在线互标定方法[J];电子与信息学报;2009年04期
4 王艳东;韩智华;蔡君亮;陈晓强;吉庆昌;;模糊自适应滤波方法在相对导航系统中的应用[J];电光与控制;2012年10期
5 李栋;郭圣权;孙晨;;车辆导航Kalman滤波衰减因子自适应算法实现[J];火力与指挥控制;2007年10期
6 李迅;王建文;李洪峻;马宏绪;;面向无线传感器网络节点定位的自适应卡尔曼滤波算法收敛条件分析[J];计算机科学;2008年10期
7 张勋;王宏健;周佳加;边信黔;熊磊;;水下无人航行器结构环境SFEKF同步构图定位方法[J];哈尔滨工程大学学报;2012年08期
8 刘健;刘忠;曲毅;;纯方位目标运动分析的自适应衰减记忆滤波算法[J];中国海洋大学学报(自然科学版);2006年04期
9 游胜玉;姜林;李祥;;基于渐消记忆自适应Kalman滤波的GPS/DR数据融合[J];计算机工程与设计;2010年21期
10 高青伟;赵国荣;吴芳;王希彬;;衰减记忆自适应滤波在惯导系统传递对准中的应用[J];系统工程与电子技术;2010年12期
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 吴富梅;GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展[D];解放军信息工程大学;2010年
4 唐磊;基于图像分析的路面病害自动检测[D];南京理工大学;2007年
5 徐田来;车载组合导航信息融合算法研究与系统实现[D];哈尔滨工业大学;2007年
6 王建文;无人直升机状态估计算法研究[D];国防科学技术大学;2008年
7 曹梦龙;车载导航系统自主重构技术与信息融合算法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
8 杨峻巍;水下航行器导航及数据融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 李大威;卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用研究[D];中北大学;2006年
2 潘永生;信息融合技术在组合导航中的应用研究[D];西北工业大学;2006年
3 丁凯;信息融合技术在舰船组合导航系统中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 李志宏;基于光纤陀螺方位测量方法研究[D];长春理工大学;2008年
5 黄贤源;基于现代时间序列分析的动态数据处理方法研究[D];解放军信息工程大学;2008年
6 宁云磊;带乘性噪声系统的自适应参数辨识算法研究[D];中国海洋大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 夏启军;孙优贤;周春晖;;渐消卡尔曼滤波器的最佳自适应算法及其应用[J];自动化学报;1990年03期
2 耿延睿,崔中兴;组合导航系统卡尔曼滤波衰减因子自适应估计算法研究[J];中国惯性技术学报;2001年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张李方;程锦房;何希盈;;矢量水听器与Kalman滤波在水雷引信中的应用[J];兵工自动化;2008年12期
2 钱辉;丁永忠;;大航程AUV SINS/DVL组合导航定位精度研究[J];兵工自动化;2010年02期
3 黄雪妮;赵忠;杨利兰;;游移方位激光捷联惯导系统传递对准方法[J];兵工自动化;2011年05期
4 林雪原;;基于交互式多模型的多传感器组合导航系统[J];兵工自动化;2011年06期
5 徐金华;许江宁;朱涛;边少锋;;降阶扩展卡尔曼滤波在INS/GPS导航系统中的应用[J];兵工学报;2006年04期
6 徐仕会;冯培德;马红日;;惯导系统在动基座上的对准研究[J];兵工学报;2008年07期
7 刘明雍;胡俊伟;李闻白;;一种基于改进无迹卡尔曼滤波的自主水下航行器组合导航方法研究[J];兵工学报;2011年02期
8 徐烨烽;仇海涛;何孟珂;孟庆季;;MEMS旋转调制式航姿参考系统设计及误差补偿[J];兵工学报;2011年06期
9 李闻白;刘明雍;张立川;刘富樯;;单领航者相对位移测量的多自主水下航行器协同导航[J];兵工学报;2011年08期
10 李强;冯曼;张东和;萧佐;师立勤;;基于单站GPS数据的GPS系统硬件延迟估算方法及结果比较[J];北京大学学报(自然科学版);2008年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李春进;李明峰;常小林;;基于卡尔曼滤波的公路施工控制点稳定性分析[A];江苏省测绘学会2011年学术年会论文集[C];2011年
2 杨晓霞;黄一;;外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 张亚崇;;容错导航技术及其在INS/GPS/Doppler组合导航系统中的应用研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 牟玉涛;方海涛;;捷联惯导系统车载环境下的初始对准方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
5 王圣洁;康凤举;韩翃;;AUV组合导航半实物仿真系统关键技术研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
6 郭建军;谢攀;刘娟;崔海英;;基于联邦滤波的远程AUV组合导航方法研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
7 彭东立;马海涛;许伟杰;;DVL在组合导航技术中的发展应用[A];中国声学学会水声学分会2011年全国水声学学术会议论文集[C];2011年
8 王海红;郑晋军;何善宝;初海彬;韩治刚;李长江;;基于上注星历导航卫星分布式自主定轨系统[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
9 宋会杰;屈俐俐;;自适应Kalman滤波在钟差数据处理中的应用[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S04原子钟技术与时频系统[C];2012年
10 张金亮;秦永元;梅春波;;基于MEMS惯性技术的鞋式个人导航系统[A];微机电惯性技术的发展现状与趋势——惯性技术发展动态发展方向研讨会文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 刘凤鸣;重力梯度辅助导航定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 丁继成;弱信号条件下GPS接收机关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 朱怡;潜艇航行训练模拟器模型简化与参数优化研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
7 杨萌;非线性滤波及在惯导系统传递对准中应用研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 陈伟;基于GPS和自包含传感器的行人室内外无缝定位算法研究[D];中国科学技术大学;2010年
9 杨红;污水生化处理的智能建模与优化控制策略应用研究[D];华南理工大学;2010年
10 宫轶松;粒子滤波算法研究及其在GPS/DR组合导航中的应用[D];解放军信息工程大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭凤华;基于卡尔曼滤波的高精度磷酸根离子分析仪的设计[D];郑州大学;2010年
2 郭静;光纤陀螺捷联系统运动基座对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 张斌;基于MIMU的捷联惯性导航系统数据采集与处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 马汉增;微惯性组合惯导系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 张仁丹;船舶航迹控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 王允峰;船舶纵横摇和升沉运动预报方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 郑秀华;基于虚拟仪器的SINS/GPS组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 闫超;超紧SINS/GPS组合导航系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 任蕾;捷联惯性导航系统初始对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘江;蔡伯根;;一种组合导航的自适应信息融合算法[J];北京交通大学学报;2008年02期
2 王建国,韩月秋,何佩琨,刘先省;转换测量与Kalman滤波的渐近特性分析[J];兵工学报;2004年06期
3 张立川;刘明雍;徐德民;严卫生;;基于水声传播延迟的主从式多无人水下航行器协同导航定位研究[J];兵工学报;2009年12期
4 刘明雍;胡俊伟;李闻白;;一种基于改进无迹卡尔曼滤波的自主水下航行器组合导航方法研究[J];兵工学报;2011年02期
5 李闻白;刘明雍;张立川;刘富樯;;单领航者相对位移测量的多自主水下航行器协同导航[J];兵工学报;2011年08期
6 王子亮,房建成,全伟;基于遗传算法的多模型Kalman滤波算法及应用研究[J];北京航空航天大学学报;2004年08期
7 宫晓琳;房建成;;基于预测滤波的捷联惯导任意双位置对准方法[J];北京航空航天大学学报;2008年05期
8 缪玲娟,李春明,郭振西,杨勇;陆用捷联惯导系统/里程计自主式组合导航技术[J];北京理工大学学报;2004年09期
9 高为广;何海波;陈金平;;自适应UKF算法及其在GPS/INS组合导航中的应用[J];北京理工大学学报;2008年06期
10 荣军;邱恺;黄世超;;一种改进的联邦滤波算法及其应用研究[J];传感技术学报;2006年02期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 何海波;高精度GPS动态测量及质量控制[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
2 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
3 孙红星;差分GPS/INS组合定位定姿及其在MMS中的应用[D];武汉大学;2004年
4 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
5 肖乾;多传感器组合导航系统信息融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 武元新;对偶四元数导航算法与非线性高斯滤波研究[D];国防科学技术大学;2005年
7 李东明;捷联式惯导系统初始对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
8 王天真;智能融合数据挖掘方法及其应用[D];上海海事大学;2006年
9 黄智;车载导航系统组合定位技术研究[D];湖南大学;2006年
10 马云峰;MSINS/GPS组合导航系统及其数据融合技术研究[D];东南大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭亚峰;带乘性噪声广义系统最优估计数值稳定性算法研究[D];中国海洋大学;2010年
2 刘祺;一类带乘性噪声系统的自适应估计算法研究[D];中国海洋大学;2011年
3 王红都;带乘性噪声系统鲁棒状态估计算法研究[D];中国海洋大学;2011年
4 栗瑞江;低成本SINS/GPS组合导航系统研究[D];西北工业大学;2001年
5 张海涛;惯性基智能容错组合导航设计理论关键问题研究[D];西北工业大学;2001年
6 刘俊承;GPS姿态确定技术研究[D];华北工学院;2002年
7 崔先强;动态导航有色噪声的影响与控制[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
8 王兴虎;单天线GPS姿态确定系统的研究[D];南京航空航天大学;2003年
9 张玲;复杂多通道带乘性噪声系统的最优估计方法研究[D];中国海洋大学;2003年
10 危志英;光学陀螺测试及其应用[D];哈尔滨工程大学;2003年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张青华;花向红;李成;程进伟;;强跟踪自适应卡尔曼滤波在高铁沉降监测中的应用[J];测绘信息与工程;2011年05期
2 邓胜利;邵雷;吴平;;SINS/GPS全姿态组合导航系统的UKF算法研究[J];电光与控制;2010年12期
3 赵天成;饶和昌;;一种基于MS5803和气象数据的高度测量方法[J];电子设计工程;2011年14期
4 张樨;李杰;蒋窍;刘晓玲;;基于MIMU/GPS/EC的联邦卡尔曼滤波器设计[J];测试技术学报;2012年04期
5 王敏;周建斌;方方;施泽明;周伟;刘易;曹建宇;朱星;;X荧光分析仪中数字基线估计的研究[J];光谱学与光谱分析;2013年01期
6 王纪南;解春明;赵剡;鲁浩;;捷联惯导评估系统中多传感器信息融合的应用[J];中北大学学报(自然科学版);2010年01期
7 孙玉霞;;一种新的基于模糊对比度的路面图像增强方法[J];湖北师范学院学报(自然科学版);2010年02期
8 刘翠翠;祁振强;张玉民;郭雷;;非等间隔滤波及其在导航系统中的应用综述[J];航天控制;2011年05期
9 苏益杰;王美清;;改进的公路破损路面图像分割CV模型[J];计算机工程;2011年10期
10 吴广志;程永强;秦玉亮;王宏强;;被动导引头辐射源跟踪新算法研究[J];雷达科学与技术;2009年05期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 李海峰;夏全喜;刘婧;;车载惯性导航系统运动学辅助算法研究[A];微机电惯性技术的发展现状与趋势——惯性技术发展动态发展方向研讨会文集[C];2011年
2 黄远;王可东;刘宝;;机动天基平台惯性/天文信息融合研究[A];第九届全国光电技术学术交流会论文集(下册)[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 白雪;基于农田特征的车载GPS运动模型辨识及定位误差研究[D];江苏大学;2011年
3 郭春华;基于图像分析的跨座式单轨交通PC轨道梁面裂纹检测研究[D];重庆大学;2011年
4 周翟和;惯性组合导航系统中线性/非线性混合粒子滤波技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
5 曹小兵;脉冲末修迫弹弹道特性分析与控制方案设计[D];南京理工大学;2012年
6 马常霞;基于图像分析的路面裂缝检测的关键技术研究[D];南京理工大学;2012年
7 张艳玲;仪表表盘参数符号识别技术研究[D];广东工业大学;2008年
8 曹梦龙;车载导航系统自主重构技术与信息融合算法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
9 李刚;基于灰色系统理论的路面图像裂缝检测算法研究[D];武汉理工大学;2010年
10 宋宝泉;小型无人直升机非线性建模与控制算法研究[D];国防科学技术大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 焉杰;多传感器时滞系统信息融合及其仿真[D];山东科技大学;2010年
2 阙兴涛;基于SOPC的小型组合导航系统的设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 张鹏宇;沥青路面裂纹检测技术的研究[D];长沙理工大学;2010年
4 刘培伟;GPS/SINS组合导航系统仿真研究[D];长春工业大学;2010年
5 杨淑;基于小波分析的路面病害检测与分类算法研究[D];南昌大学;2010年
6 蔡光明;高速铁路桥梁底面裂缝的视频检测系统研究[D];北京交通大学;2011年
7 李团好;IMU/GPS辅助航空摄影测量误差源与定位精度分析研究[D];河南理工大学;2011年
8 汪辉;实用车载GPS/DR组合导航系统研究[D];南京理工大学;2011年
9 谢世军;三轴微机电陀螺仪微惯性测量研究[D];南京理工大学;2011年
10 李路路;多径环境下的卫星捕获跟踪技术研究[D];电子科技大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 夏启军;孙优贤;周春晖;;渐消卡尔曼滤波器的最佳自适应算法及其应用[J];自动化学报;1990年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘顺成;吴晓露;李志刚;葛春;;基于“当前”统计模型的衰减因子自适应跟踪算法[J];指挥控制与仿真;2009年06期
2 李栋;郭圣权;孙晨;;车辆导航Kalman滤波衰减因子自适应算法实现[J];火力与指挥控制;2007年10期
3 耿延睿,崔中兴;组合导航系统卡尔曼滤波衰减因子自适应估计算法研究[J];中国惯性技术学报;2001年04期
4 张金槐;自适应衰减记忆滤波中时变衰减因子的最佳选择[J];飞行器测控学报;1994年01期
5 肖红兵;;地面覆盖物对交通噪声衰减量的研究[J];四川文理学院学报(自然科学版);2007年02期
6 熊万洲;;电信线对电磁干扰的衰减[J];南京邮电大学学报(自然科学版);1990年04期
7 王鲁平,李昕;风险估值在沪深股市风险测量中的应用研究[J];西安交通大学学报;2004年08期
8 马麟;刘健新;韩万水;;基于改进谐波合成法的杭州湾跨海大桥风场模拟研究[J];郑州大学学报(工学版);2008年01期
9 王良英;柏朋刚;李奇欣;张秀春;蒋思思;;医科达新型全碳纤维床衰减及其各向一致性的研究[J];医疗装备;2010年07期
10 万建,徐德民,贺昱曜;一种小波变换域的自适应扰动消除方法[J];电机与控制学报;2001年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 官慧峰;曹丽;;自适应滤波在超声气体流量计信号去噪中的应用[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
2 江金龙;卢国庆;查代奉;;非线性变换自适应滤波方法及在水声信道均衡中的应用[A];全国第二届信号处理与应用学术会议专刊[C];2008年
3 许江湖;张明敏;;基于自适应滤波技术的混响抵消器[A];2004年全国水声学学术会议论文集[C];2004年
4 尚琳;刘国华;王毅;张锐;李国通;;自主定轨算法中的系统噪声建模分析[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
5 黄远;王可东;刘宝;;机动天基平台惯性/天文信息融合研究[A];第九届全国光电技术学术交流会论文集(下册)[C];2010年
6 慕莉;刘玉田;石嘉川;;用于轧钢车间动态补偿控制的无功功率超短期预测[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
7 赵龙;;基于抗差自适应估计的INS/GNSS组合导航算法[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
8 朱洪涛;严国萍;;基于自适应滤波的信号处理系统建模及其系统实现[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
9 路阳;程晓斌;李晓东;田静;;结合房间声学特点的子带自适应滤波声学回音抵消算法[A];中国声学学会2005年青年学术会议[CYCA'05]论文集[C];2005年
10 王光辉;罗小武;张旻;;一种改进的补对LMS算法及性能分析[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集(下册)[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前9条
1 首创期货研发中心金融工程组 徐泽平;方差-协方差法的VaR计量模型选择[N];期货日报;2007年
2 刘超;期货价格波动风险预警模型与应用[N];期货日报;2008年
3 中期研究院 王璐 吕圳;重标极差法的期货品种收益波动性研究[N];期货日报;2008年
4 乾坤期货 王定红;关于股指期货保证金收取标准的思考[N];期货日报;2006年
5 中信建投期货 刘超邵剑秋;期货公司保证金水平的定量设置与动态管理[N];期货日报;2007年
6 本报记者 刘英赫;信号处理——IT产业的基石[N];中国电子报;2000年
7 长城证券金融研究所 杜海涛;现券风险VaR测度[N];中国证券报;2002年
8 江苏 黄忠良;3DMAX中表达式动画的控制方法[N];电脑报;2001年
9 王小磊;普利门公司 自动垂直钻井系统惯性测量平台打破国外垄断[N];中国航天报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 檀甲甲;模型化自适应滤波及其应用研究[D];复旦大学;2011年
2 许昕;基于滤波技术和粒子群优化的齿轮箱故障诊断研究[D];中北大学;2011年
3 宋新见;数字式噪声目标被动测距声纳研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 尚勇;并行滤波算法及其脉动阵结构研究[D];西安电子科技大学;2000年
5 王瑾;光无线通信自适应接收技术研究[D];华中科技大学;2006年
6 孔庆鹏;发动机变速阶段振动信号阶比跟踪研究[D];浙江大学;2006年
7 刘昉;水流脉动壁压特性及其相似律研究[D];天津大学;2007年
8 徐春生;微弱信号检测及机械故障诊断系统研究[D];天津大学;2008年
9 鲍敏;影响气体超声波流量计计量精度的主要因素研究[D];浙江大学;2004年
10 肖乾;多传感器组合导航系统信息融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨兴光;干涉型光纤陀螺仪关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
2 石艳丽;基于DSP的自适应噪声抵消系统研究[D];长春理工大学;2008年
3 袁佳能;自适应声学回声抵消算法的研究[D];江南大学;2008年
4 刘洪;有源噪声控制算法及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
5 陈光华;强噪声信号的数字分析与处理及其在FPGA上的实现[D];电子科技大学;2010年
6 陈晓曾;基于自适应滤波的智能旋翼控制律研究[D];南京航空航天大学;2004年
7 陈勤;智能容错组合导航系统的设计与研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
8 杨志春;非高斯Alpha稳定分布环境下CDMA系统干扰抑制研究[D];大连理工大学;2006年
9 邹麟;基于修正转弯率模型的高速高机动目标跟踪技术研究[D];电子科技大学;2007年
10 石美美;基于FPGA的回波抵消算法研究与实现[D];大连理工大学;2009年
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