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《北京航空航天大学学报》 2004年01期
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基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究

白志富  韩先国  陈五一  
【摘要】:针对一种三自由度的并联机构采用Lagrange方程建立了动力学方程 ,得出了机构驱动力显式解 .用计算机程序模拟了动平台做圆周运动时驱动力的变化情况以及机构简化所产生驱动力误差的大小 ,给出了可以对机构进行简化的条件 .分析了机构的结构参数与驱动力的关系 ,为这种机构动力学特性的深入分析和结构优化设计提供了参考

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李永刚;宋轶民;冯志友;张策;;基于牛顿欧拉法的3-RPS并联机构逆动力学分析[J];航空学报;2007年05期
2 解本铭;孔维定;;基于SimMechanics的三自由度并联打磨机构动力学分析与仿真[J];机电产品开发与创新;2011年04期
3 尹小琴;马履中;谢俊;杨启志;鲍培德;;多维减振平台主体机构3-RRC动力学分析[J];江苏大学学报(自然科学版);2006年05期
4 刘艳梨;朱永梅;;基于Lagrange方法的平面双摆机构多体动力学研究[J];机械设计与制造;2009年05期
5 陈根良;王皓;来新民;林忠钦;;基于广义坐标形式牛顿-欧拉方法的空间并联机构动力学正问题分析[J];机械工程学报;2009年07期
6 颜兵兵;解明强;孙红旗;;蠕动转向关节动力学建模与分析[J];科技导报;2011年03期
7 吕帮俊;彭利坤;邢继峰;朱石坚;;新型3RUU-1PU并联机构运动学与动力学研究[J];煤矿机械;2009年05期
8 冯志友;张燕;杨廷力;张策;;基于牛顿欧拉法的2UPS-2RPS并联机构逆动力学分析[J];农业机械学报;2009年04期
9 邓鸣;陈安军;;3-PCR并联减振机构动力学分析[J];江南大学学报(自然科学版);2012年05期
10 刘晓;赵铁石;边辉;罗二娟;苑飞虎;;耦合型3自由度并联稳定平台机构动力学分析[J];机械工程学报;2013年01期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 冯志友;金国光;张策;杨廷力;;少自由度并联机器人机构逆动力学仿真[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 何王勇;数控机床双轴同步控制技术研究[D];华中科技大学;2011年
2 赵亮;一种2UPS-UPR并联机床的设计理论与关键技术研究[D];东北大学;2010年
3 杨斌久;少自由度并联机床约束链的若干问题研究[D];东北大学;2006年
4 冯志友;基于单开链单元的并联机器人机构学理论研究[D];天津大学;2006年
5 颜兵兵;拱泥仿生机器人系统设计及其虚拟样机研究[D];哈尔滨理工大学;2008年
6 段学超;柔性支撑Stewart平台的分析、优化与控制研究[D];西安电子科技大学;2008年
7 吴培栋;Stewart平台的运动学与逆动力学的基础研究[D];华中科技大学;2008年
8 刘善增;三自由度空间柔性并联机器人动力学研究[D];北京工业大学;2009年
9 张晓东;空间柔性机械臂控制策略研究[D];北京邮电大学;2009年
10 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李波;3-PCR并联机器人的运动性能研究[D];江南大学;2010年
2 张彦盛;PDP喷涂机控制系统设计与对位平台控制研究[D];西安电子科技大学;2011年
3 杨康华;柔性机械臂的振动控制与实验研究[D];北京邮电大学;2011年
4 刘显峰;某型战机飞行模拟器三自由度运动平台的设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 李娜;考虑关节非线性的机械臂抓取动力学建模与分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 刘士昌;几种并联机构的受力分析和一些问题的探讨[D];燕山大学;2011年
7 毕军;6-PSS并联机器人的运动学及动力学研究[D];重庆大学;2011年
8 王晶星;烟箱清扫机器人柔性手抓卡具的设计研究[D];昆明理工大学;2011年
9 石磊;6自由度串联机器人的分析与仿真[D];沈阳航空航天大学;2011年
10 勾燕洁;车载自动跟瞄装置的结构设计与控制系统仿真分析[D];西安电子科技大学;2005年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 张立杰,刘辛军;一种并联机构最大内切工作空间的几何求解[J];机械设计与研究;2002年01期
2 倪雁冰,王洋,张玉敏,李亚,梅江平,黄田;3-HSS虚轴机床位置正解算法[J];机械设计;2000年05期
3 邱志成,谈大龙,赵明扬;并联机器人研究现状[J];机械制造;2000年04期
4 黄田,倪雁冰,王洋,林汉元;3-HSS并联机床运动学设计[J];制造技术与机床;2000年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高洪;赵韩;;并联机器人机构学理论研究综述[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2006年01期
2 嵇国金,马奎,王磊;微纳操作器运动学分析[J];微纳电子技术;2003年03期
3 温庆荣,方跃法;一种新型4自由度并联机器人自由度分析[J];北方交通大学学报;2003年04期
4 姜虹;蔡永琳;王小椿;;一种并联机构结构误差识别与修正的新算法[J];北京交通大学学报;2007年01期
5 郭盛;方跃法;;避免约束奇异的平动并联机器人设计方法[J];兵工学报;2007年08期
6 范晋伟,关佳亮,王彤波,王文超,关剑,张小龙;并联机床虚拟设计的理论方法[J];北京工业大学学报;2001年04期
7 许意华,刘德忠,费仁元,潘新文;3-PTT并联微操作机器人机构误差分析[J];北京工业大学学报;2002年02期
8 辛洪兵;余跃庆;;由支链构造并联机器人雅可比矩阵[J];北京工业大学学报;2007年10期
9 郭祖华,陈五一,陈鼎昌;6杆并联机构运动学及杆受力的仿真[J];北京航空航天大学学报;2001年01期
10 韩先国,陈五一,陈鼎昌;基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解[J];北京航空航天大学学报;2002年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 阮久宏;荣学文;吴三友;;凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 胡英;吴德烽;;一种柔性检测机器人的运动学研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 徐德红;李小平;;波束波导系统中反射镜精密调整机构的设计与分析[A];中国电子学会电子机械工程分会2009年机械电子学学术会议论文集[C];2009年
6 孟飞;;极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年
7 罗玉峰;张九天;杨廷力;;空间机构微小化设计探讨[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
8 王仪明;柳杨;朱殿华;;空间并联机器人机构的研究动态[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
9 曹清林;吴朝阳;周井玲;洪小南;沈世德;;含有三移动副的镗铣类平面虚拟轴机床的研制[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
10 袁剑雄;王知行;李建生;徐秀敏;;并联机床电主轴干涉计算[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 常艳艳;水下运载器对接装置虚拟仿真系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
4 张克涛;变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D];北京交通大学;2010年
5 皮阳军;电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D];浙江大学;2010年
6 李雨桐;并联机构运动奇异性及其动态稳定性研究[D];浙江大学;2010年
7 吴乐彬;基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研究[D];浙江大学;2010年
8 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
9 吴伟光;基于并联机构的多维减振装置及其主动控制技术的研究[D];江苏大学;2011年
10 于洪健;基于并联机器人机构的汽车薄板件柔性装配夹具研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
2 郭大杰;3-PRRRR移动并联机构自由度、约束奇异和运动学分析[D];浙江理工大学;2010年
3 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
4 穆星科;多足机器人运动控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 万晓正;平面绳牵引并联机构的控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 伍英华;六自由度一体式坦克模拟器误差特性及控制[D];大连理工大学;2010年
7 刘凉;3-RRRU并联机器人运动学控制的研究[D];天津理工大学;2010年
8 窦伟;三自由度并联机器人控制系统[D];天津理工大学;2010年
9 高英儒;三自由度并联机器人工作空间研究[D];天津理工大学;2010年
10 张松;六自由度运动平台的控制系统设计与路谱模拟[D];华东理工大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 裴先茹;高海荣;;压电材料的研究和应用现状[J];安徽化工;2010年03期
2 高洪;赵韩;;并联机器人机构学理论研究综述[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2006年01期
3 张蕾;淤泥质粘土地质条件下注浆及搅拌桩地基加固引起的地层“隆-沉”规律[J];安徽建筑;2004年02期
4 林智聪;滚动类手法及其变化应用[J];按摩与导引;2000年06期
5 胡跃明;黄恢乐;袁鹏;刘海明;;IC芯片的高速高精度视觉检测定位算法及实现[J];半导体技术;2006年01期
6 黄昔光;何广平;谭晓兰;袁俊杰;崔桂芝;;并联机器人机构研究现状分析[J];北方工业大学学报;2009年03期
7 郭盛,方跃法;利用吴方法求解3自由度并联机器人位置正解[J];北方交通大学学报;2004年01期
8 刘平安,方跃法;3自由度并联机器人运动学及轨迹规划研究[J];北京交通大学学报;2005年02期
9 郭盛;方跃法;;并联机器人机构综合方法比较研究[J];北京交通大学学报;2007年01期
10 刘文彬;周宏甫;蒋梁中;;基于双目立体视觉系统的精确标定算法[J];兵工自动化;2008年06期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 黄进;含摩擦环节伺服系统的分析及控制补偿研究[D];西安电子科技大学;1998年
2 王小军;全空域跟踪的舰载雷达驱动系统研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
3 仇原鹰;大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统的力学模型分析及实验研究[D];西安电子科技大学;2002年
4 苏玉鑫;大射电望远镜精调Stewart平台的优化、分析与控制[D];西安电子科技大学;2002年
5 李秦川;对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D];燕山大学;2003年
6 苏小平;依维柯汽车多体动力学仿真分析、优化研究及工程实现[D];南京理工大学;2004年
7 贺建军;复杂机电系统机电耦合分析与解耦控制技术[D];中南大学;2004年
8 王岚;拱泥机器人的控制系统及路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 于淼;虚拟轴混联研抛机床多柔体动力学研究[D];吉林大学;2004年
10 赵景山;空间并联机构自由度的终端约束分析理论与数学描述方法[D];清华大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汤军;基于虚拟样机的门式起重机建模与动力学仿真[D];武汉理工大学;2011年
2 陈志;[PP]S类并联机构伴随运动分析与构型设计[D];浙江理工大学;2011年
3 张仁卓;柔性机器人关节非线性及动力学仿真研究[D];北京工业大学;2001年
4 卢刘明;平面并联机械手转角空间和工作空间分析及轨迹规划[D];福州大学;2002年
5 彭斌彬;新型五自由度五轴数控并联卧式机床运动学设计方法研究[D];燕山大学;2002年
6 王难烂;基于ANSYS程序的大型混凝土结构施工仿真[D];武汉理工大学;2002年
7 何胜勇;行星摆线针轮减速机虚拟样机的建造与有限元分析[D];中国农业大学;2002年
8 覃艳明;一种新型五自由度并联机床的性能分析[D];燕山大学;2003年
9 陶其铭;机器人轨迹规划的研究[D];合肥工业大学;2003年
10 李楷;小型光电跟踪系统设计[D];郑州大学;2003年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴珏斐;李维嘉;李绍安;梁来雨;;多维力疲劳试验台监控系统的设计与实现[J];工业控制计算机;2011年01期
2 江君;赫雷;周克栋;;基于ADAMS与Simulink的电动式自动机联合仿真[J];兵工自动化;2012年07期
3 朱大昌;李培;崔祥府;严智敏;;四自由度全柔顺并联机构刚度分析[J];测试技术学报;2013年01期
4 马晓丽;张庆功;张雪莲;;一种虚拟轴工作台并联机构的力分析与样机模型[J];机床与液压;2008年09期
5 李新友;陈五一;韩先国;;基于Kane方程的3UPS/S并联机构动力学研究[J];机床与液压;2011年13期
6 阮鸿雁;王云鹤;;少自由度并联机构关键技术与理论研究现状与展望[J];机床与液压;2011年13期
7 ;Dimensional synthesis of a 3-DOF parallel manipulator based on dimensionally homogeneous Jacobian matrix[J];Science China(Technological Sciences);2010年01期
8 杨敏;刘克平;;柔性机械臂动力学建模与控制方法研究进展[J];长春工业大学学报(自然科学版);2011年01期
9 黄业平;郭为忠;高峰;;3-RPS并联构型的管片拼装新机构[J];机械设计与研究;2010年03期
10 郑魁敬;崔培;郭海军;;3-RPS并联机构运动与静力特性分析[J];机械设计;2011年09期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 陈爱武;小型车载稳定平台控制方法研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
3 毛建中;菱形车悬架系统优化设计与动力学分析[D];湖南大学;2009年
4 叶果;面向生物工程的精密定位机构及其动力学特性研究[D];中国矿业大学;2011年
5 于影;舰船航行纵向补给对接技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 赵亮;一种2UPS-UPR并联机床的设计理论与关键技术研究[D];东北大学;2010年
7 郭建烨;三杆少自由度混联机床精度分析及相关问题的研究[D];东北大学;2009年
8 崔国华;盾构管片拼装机的设计及动态性能研究[D];吉林大学;2009年
9 陈月岩;串—并混联研抛机床运动控制系统的研究[D];吉林大学;2009年
10 刘峰;马鞍型并联跟踪台的若干关键技术研究[D];天津大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐巍巍;柔性支撑Stewart平台的力学分析与控制研究[D];西安电子科技大学;2011年
2 张辉;中医按摩机器人的机构仿真及优化[D];山东建筑大学;2011年
3 贝太学;基于专家系统的中医按摩理疗机器人按摩评价系统[D];山东建筑大学;2011年
4 李同占;叶片双面抛磨设备研发[D];吉林大学;2011年
5 赵小乐;叶片砂带磨削机床研发[D];吉林大学;2011年
6 胡俊伟;10000KN精冲压力机虚拟设计研究[D];武汉理工大学;2011年
7 金波;并联构型三维振动平台的设计与分析[D];南京理工大学;2011年
8 周斌;LG-6R六自由度机器人运动仿真与控制系统设计[D];山东理工大学;2011年
9 陈玲萍;某型两栖装甲车行走性能分析[D];中南大学;2011年
10 马永晓;并联六自由度运动平台动力学分析及最优控制研究[D];南京航空航天大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 詹孟权,高亚奎;研究用飞行模拟器[J];测控技术;1998年03期
2 汪劲松,黄田;并联机床——机床行业面临的机遇与挑战[J];中国机械工程;1999年10期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄昕,刘青林,崔升;电场中微梁结构的建模与分析[J];复旦学报(自然科学版);2004年03期
2 苏希鲁;一类幅度自适应交叉耦合锁相环的仿真研究[J];宁德师专学报(自然科学版);1997年01期
3 张坚;医院门诊排队的模拟和优化建议[J];系统工程理论与实践;1998年03期
4 董聪;结构系统可靠性理论与模拟算法[J];强度与环境;1997年04期
5 贾春华,肖卫国;虚拟现实技术及其在仿真领域应用的探讨[J];西安工业学院学报;1998年01期
6 罗烈雷;虚拟现实技术在CAD/CAM中的应用[J];常德师范学院学报(自然科学版);1999年01期
7 汪吉鹏;一种仿真监控实验室的组建[J];实验室研究与探索;1999年04期
8 赵书田;吉林省集体森林资源发展趋势仿真[J];林业调查规划;2000年03期
9 赵书田;吉林省地方局森林资源系统动力学仿真[J];林业调查规划;2000年04期
10 张爱莉,兰蓉;计算机系统性能仿真分析[J];西北大学学报(自然科学版);2001年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王平;王振荣;;雷达的中频信号数字化正交解调[A];2007年全国微波毫米波会议论文集(下册)[C];2007年
2 蒋保臣;吴超;;数字锁相环的matlab仿真[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
3 明岗;;热电制冷片的模拟仿真[A];全国暖通空调制冷2006年学术年会论文集[C];2006年
4 韩亚欣;徐学军;;供应链协同要素分析及方法选择[A];全国第十届企业信息化与工业工程学术年会论文集[C];2006年
5 刘峰;王国胜;吕强;王珂珂;;基于极点配置的磁悬浮球系统设计[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
6 姜继海;袁俊超;王强;;水压外啮合齿轮泵内流场的仿真与分析[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(上)[C];2007年
7 张俊红;;基于Multisim 9软件的电路设计与仿真[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(3)[C];2008年
8 王建森;王峥嵘;张玮;;基于MATLAB的模糊PID径向柱塞变量泵恒功率控制的仿真[A];第四届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2006年
9 杨钢;郭浩;李宝仁;;高压气动容腔缓冲调压控制的研究[A];第四届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2006年
10 李亚峰;;低通滤波器在串联型有源电力滤波器中的设计研究[A];冶金企业自动化、信息化与创新——全国冶金自动化信息网建网30周年论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 胡永平;仿真饰品微笑走来[N];中国矿业报;2000年
2 小清;仿真首饰引领时尚潮流[N];中国黄金报;2001年
3 薛永年;乱真之妙仿真画[N];北京日报;2002年
4 宁宏宇;仿真鳗鱼海底捞“侦”[N];解放军报;2002年
5 凌子;电站仿真领域的开创者[N];中国高新技术产业导报;2000年
6 胡建新;营造仿真的训练环境[N];解放军报;2000年
7 空军指挥学院教授 苏恩泽;“赛博战”[N];解放军报;2001年
8 常云;仿真玩偶 美国玩具市场新宠[N];中国贸易报;2000年
9 张轶群 杨安丽 胡凡;营造仿真国际投资环境[N];科技日报;2000年
10 刘川鄂(湖北大学人文学院副教授);由平民“仿真”走向都市传奇[N];中国图书商报;2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 韩晓龙;集装箱港口装卸作业资源配置研究[D];上海海事大学;2005年
2 李震;内燃机曲轴-轴承系统摩擦学动力学耦合研究[D];合肥工业大学;2005年
3 胡仕成;连续铸轧流变界面热行为研究[D];中南大学;2005年
4 田慕琴;基于模型的异步电动机早期故障智能诊断[D];太原理工大学;2006年
5 牟淑志;无陀螺惯性测量组合仿真及实验研究[D];南京理工大学;2007年
6 傅少君;岩土结构仿真反馈分析的理论与实践[D];武汉大学;2005年
7 梁剑;铁路集装箱物流中心站资源配置决策研究[D];西南交通大学;2010年
8 郁专;石油勘探中的惯性传感器研究[D];中国科学技术大学;2009年
9 姚蕊;大跨度索并联机构力特性及尺度综合设计研究[D];清华大学;2010年
10 郭建亮;细长轴类工件车削加工的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡福生;3PTT并联机构的研究及应用初探[D];山东理工大学;2006年
2 王以振;并联机床精度研究[D];沈阳理工大学;2009年
3 张强;4-RSS+PS+2-RRS并联机构的动力学性能指标分析与仿真[D];燕山大学;2010年
4 许怀友;少自由度并联示教机器人的结构学与运动学设计[D];重庆大学;2004年
5 岳扩明;3-RPC并联机构的动力学性能指标分析与仿真[D];燕山大学;2010年
6 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
7 陈茂圣;基于三并联万向腕关节和二并联机构的混联机构的误差研究[D];东北大学;2010年
8 车翠莲;基于虚拟样机技术的变形移动机器人的动力学研究[D];山东科技大学;2005年
9 田冠男;一种含非对称主动运动支链的新型并联机构运动学研究[D];天津大学;2005年
10 卫进;基于并联机构新型液压支架的研究[D];太原理工大学;2005年
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