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《北京航空航天大学学报》 2003年09期
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灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究

王巍  宗光华  
【摘要】:灵巧壁面移动机器人是一个约束可变的系统 ,其可控性问题有待于证实 .针对履带驱动方式具有非完整约束的性质 ,利用李群理论和微分几何的分析方法 ,对各种构型情况下灵巧壁面移动机器人运动学和动力学特性进行了研究 ,证明了灵巧壁面移动机器人的可控性 ,建立了机器人动力学方程 ,为机器人控制器的设计提供了理论指导 .

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 钱志源;带滑动式吸盘的爬壁机器人运动特性分析及其应用研究[D];上海交通大学;2007年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王立荣,李恩光;6-DOF电-气伺服并联机器人动画控制中的实体转换[J];液压气动与密封;2000年06期
2 宋立博,吕恬生;从动轮式滚行—步行复合机器人原理与动力学性能研究[J];中国机械工程;2001年S1期
3 吕岗,王富东;关节式教学机器人的动力学仿真[J];苏州丝绸工学院学报;2000年03期
4 吴宏章;钱瑞明;;消元法在开链机器人运动学逆解中的应用[J];中国制造业信息化;2006年03期
5 王永忠,王红;参数未知的多个操作器的一种自适应控制算法[J];控制理论与应用;2004年01期
6 何勇,申琼;五自由度关节式机械手的位置控制[J];东华大学学报(自然科学版);2003年01期
7 钱瑞明;六自由度3-RRRS并联机器人机构位姿正逆解[J];东南大学学报(自然科学版);2000年05期
8 陈志翔,黄勇,卢振洋,殷树言;弧焊机器人系统的运动学求解[J];北京工业大学学报;2002年03期
9 李航,孙厚芳,韩建海,李济顺,赵书尚,林青松;两轮机器人行走机构的建模与实验[J];北京理工大学学报;2004年12期
10 罗小平,韦巍;基于模糊RBF神经网络的冗余机械手运动学逆解[J];电光与控制;2002年03期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 常宗瑜;;指数积方法在空间分度凸轮廓形设计中的应用[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
2 李保坤;曹毅;黄真;张文祥;张凌云;;基于四元数的Stewart机构姿态能力研究[A];第十五届中国机构与机器科学国际学术会议论文集[C];2006年
3 向荣;;基于自适应神经网络的柔性机械手变结构控制系统研究及仿真[A];全国自动化新技术学术交流会会议论文集(一)[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 马利民;新一代产品几何量技术规范(GPS)理论框架体系及关键技术研究[D];华中科技大学;2006年
2 陈宏;仿生机器鱼巡游和机动的运动机理研究[D];中国科学技术大学;2006年
3 何雪涛;三维摆动混合机运动学和动力学分析[D];北京化工大学;1999年
4 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
5 李开生;通用擦窗机器人控制系统体系结构的研究和实现[D];北京工业大学;2001年
6 胡洁;基于变动几何约束网络的形位公差设计理论与方法的研究[D];浙江大学;2002年
7 周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
8 粟时平;多轴数控机床精度建模与误差补偿方法研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
9 刘晋浩;伐根清理机器人设计理论与应用技术的研究[D];东北林业大学;2003年
10 李秦川;对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D];燕山大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张喜;基于μCOS-Ⅱ和ARM微控制器的下棋机器人设计[D];上海交通大学;2008年
2 李琳;SCARA机器人运动控制数字仿真的研究[D];大连交通大学;2007年
3 杨涛;平面2自由度驱动冗余并联机构运动控制研究[D];中国石油大学;2007年
4 卢宏琴;基于旋量理论的机器人运动学和动力学研究及其应用[D];南京航空航天大学;2007年
5 胡晓娟;基于ARM的移动机器人运动控制研究[D];南京理工大学;2007年
6 危晓飞;6-DOF混合链机器人全域性能分析及优化研究[D];南京理工大学;2007年
7 詹炜;DGR-5A机器人迭代学习控制研究[D];南京航空航天大学;2007年
8 郭存良;6-DOF并联机器人动力学建模、非线性解耦及控制[D];燕山大学;2000年
9 姚盛姬;擦玻璃机器人力与轨迹的混合控制[D];大连理工大学;2001年
10 刘琦;基于MDT的装配尺寸链生成与公差分析系统的研究[D];浙江大学;2002年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵言正,门广亮,冯海,王炎;全方位壁面移动机器人姿态控制的研究[J];哈尔滨工业大学学报;1997年06期
2 徐泽亮,马培荪;永磁吸附履带式爬壁机器人转向运动灵活性分析[J];上海交通大学学报;2003年S2期
3 乔凤斌,谢霄鹏,杨汝清;反恐机器人SUPER-01转弯性能分析[J];上海交通大学学报;2005年06期
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5 潘焕焕,赵言正,王炎;锅炉水冷壁清扫、检测爬壁机器人的研制[J];中国机械工程;2000年04期
6 张厚祥,唐伯雁,刘荣,徐祯祥,李锡江,宗光华;自主攀爬式曲面作业机器人设计研究[J];机器人;2004年01期
7 刘淑霞,王炎,徐殿国,赵言正;爬壁机器人技术的应用[J];机器人;1999年02期
8 张厚祥,宗光华;全气动擦窗机器人的实现[J];液压与气动;2001年11期
9 张连东,葛研军;基于微分几何法的机器人最优轨迹规划[J];大连铁道学院学报;2003年01期
10 沈辉,吴学忠,李泽湘;并联机构中奇异性的稳定性问题[J];国防科技大学学报;2002年05期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 李开生;通用擦窗机器人控制系统体系结构的研究和实现[D];北京工业大学;2001年
2 张海洪;机器人壁面自动清洗系统的工程研究[D];上海大学;2001年
【相似文献】
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1 王炎;徐殿国;门广亮;赵言正;黄善钧;;壁面移动机器人的发展现状与研究[J];自动化技术与应用;1991年03期
2 谈士力,龚振邦,万德钧;壁面移动机器人随机障碍避碰路径规划研究[J];应用科学学报;1997年03期
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4 王园宇,武利生,李元宗;壁面清洗机器人发展趋势浅析[J];引进与咨询;2002年04期
5 ;机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构[J];电子科技文摘;2002年08期
6 王巍,宗光华;灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究[J];北京航空航天大学学报;2003年09期
7 谈士力,龚振邦,张海洪,沈俊杰,苏建良;壁面自动清洗机器人研制[J];高技术通讯;2003年02期
8 孙锦山,杨庆华,阮健;气动多吸盘爬壁机器人[J];液压与气动;2005年08期
9 徐祯祥;刘荣;;混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析[J];航空学报;2007年02期
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