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《北京航空航天大学学报》 2002年03期
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基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解

韩先国  陈五一  陈鼎昌  
【摘要】:以 6 SPS并联机构为例 ,基于路径跟踪原理 ,提出一种求解并联机构位置正解的预估 校正法 .该方法通过求解并联机构位姿方程的微分初值问题 ,经过路径跟踪 ,可求出指定杆长动平台的正确位姿 ,并可求出从初值到待求值的中间结果 .仿真结果表明 ,该方法具有计算速度快 ,收敛范围大 ,计算结果可靠的特点

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