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欠驱动机械臂A crobot的模糊控制

张冰  厉虹  
【摘要】:欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统,在工程技术领域有着广泛的应用背景。针对欠驱动Acrobot机械臂系统,提出一种简单可行的摇起和平衡控制策略。运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用模糊控制技术设计平衡控制器,两个控制器通过切换装置实现转换。通过与T-S型的模糊控制器仿真结果进行比较,验证了该方法的有效性。

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